本发明涉及一种能自动装卸货物运输车的运输机器人，具体为运输机器人技术领域。
背景技术：
现在市场上能见到的运输机器人，分为两种。一种是仓储部分和机器人为一体，如图1所示，不能拆分；另一种是可以拆分，但是拆分需要人工来完成装卸如图2所示。仓储部分和机器人一体化的机器人，机器人的功能过于单一，通用性太差。而人工装卸存储箱的机器人，由于人的参与，不可避免的出现，人等机器人和机器人等人的情况出现，不可避免的出现效率低下的问题。
本发明的目的，就是实现机器人完全自主寻找需要运送的存储箱，自动装载，自动卸载，运输全程不需要人工参与的解决方案。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种能自动装卸货物运输车的运输机器人，以解决上述背景技术存在的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种能自动装卸货物运输车的运输机器人包括平顶机器人、停车触点开关、开车触点开关、挂斗车、推杆电机、上转臂、支腿、下转臂和万向轮，平顶机器人的一端设置有三角突出部分，三角突出部分的底部设置有停车触点开关，平顶机器人的中部上表面上设置有开车触点开关，挂斗车的三角突出部分与平顶机器人的三角缺口部分配合，挂斗车的前后端设置有挡板，挡板的两侧上部连接有推杆电机，推杆电机的下端与上转臂的中部连接，且上转臂与下转臂平行设置，且上转臂和下转臂均与支腿连接，支腿的底部安装有万向轮。
作为优选，所述的平顶机器人顶面上设置有四个定位销轴，挂斗车的底面设置有四个对应的定位销孔。
作为优选，所述的平顶机器人顶面有四个挂钩方槽，下转臂的末端设置有一个挂钩。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：采用的挂斗车结构，可以自动装卸。只需要提前将需要运输的各种仓储部分，预先装配到挂斗车上，再将挂斗车放到指定位置，平顶机器人就可以自动将其装载并运输到指定位置了。大大增加了机器人的使用效率，节省了人力。
附图说明
图1为背景技术中现有的仓储部分和机器人一体化的机器人的结构示意图；
图2为背景技术中现有的人工装卸存储箱的机器人的结构示意图；
图3为本发明的结构示意图；
图4为本发明中平顶机器人背负挂斗车的状态结构示意图；
图5平顶机器人停车状态结构示意图；
图6为图5的仰视结构示意图；
图7为平顶机器人与定位销轴的连接结构示意图；
图8为挂斗车与定位销孔的连接结构示意图；
图9为平顶机器人的定位销轴未插入定位销孔的结构示意图；
图10为平顶机器人的定位销轴插入定位销孔的结构示意图
图11为开车触点开关被挂斗车的底面压缩状态结构示意图；
图12为平顶机器人与挂钩方槽的连接状态结构示意图；
图13为下转臂末端与挂钩的连接状态结构示意图；
图14为下转臂末端的挂钩持续接近平顶机器人顶面的挂钩方槽状态结构示意图；
图15为下转臂末端的挂钩正好完全插入平顶机器人顶面的挂钩方槽状态结构示意图。
附图标记：平顶机器人1、停车触点开关2-1、开车触点开关2-2、挂斗车3、推杆电机4、上转臂5、支腿6、下转臂7、万向轮8、定位销轴a、定位销孔b、挂钩方槽a1、挂钩b1。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图2所示，本发明提供一种技术方案：一种能自动装卸货物运输车的运输机器人包括平顶机器人1、停车触点开关2-1、开车触点开关2-2、挂斗车3、推杆电机4、上转臂5、支腿6、下转臂7和万向轮8，平顶机器人1的一端设置有三角突出部分，三角突出部分的底部设置有停车触点开关2-1，平顶机器人1的中部上表面上设置有开车触点开关2-2，挂斗车3的三角突出部分与平顶机器人1的三角缺口部分配合，挂斗车3的前后端设置有挡板，挡板的两侧上部连接有推杆电机4，推杆电机4的下端与上转臂5的中部连接，且上转臂5与下转臂7平行设置，且上转臂5和下转臂7均与支腿6连接，支腿6的底部安装有万向轮8。
作为优选，所述的平顶机器人1顶面上设置有四个定位销轴a，挂斗车3的底面设置有四个对应的定位销孔b。
作为优选，所述的平顶机器人1顶面有四个挂钩方槽a1，下转臂7的末端设置有一个挂钩b1。
本运输机器人的工作原理为：平顶机器人1通过传感器找到所要背负的挂斗车3后，缓缓倒入挂斗车3的下面，见图4；当挂斗车3的三角突出部分和平顶机器1的三角缺口部分配合时，停车触点开关2-1被挂斗车3的三角突出部分压缩，触发平顶机器人1停车，见图5和图6；平顶机器人1顶面有四个定位销轴a，挂斗车3底面有四个定位销孔b，见图7和图8；当平顶机器人1停车以后，四个推杆电机4的伸出轴开始收缩，挂斗车3的底面开始下降，见图9和图10；因为平顶机器人1的定位销轴a和挂斗车3底面的定位销孔b都有较大的倒角，当位置差不大的时候，受重力作用，平顶机器人1的定位销轴a会自动插入挂斗车3底面的定位销孔b内，见图10，这时候，图6中的开车触点开关2-2被挂斗车3的底面压缩，见图11，平顶机器人1做好开车准备；如果平顶机器人1的停车触点开关2-1被触发后一段时间内，开车触点开关2-2一直没有被触发，那么说明平顶机器人1的定位销轴a，并没有插入到挂斗车3的定位销孔b内，而是顶在了挂斗车3的底面上，那么，四个推杆电机4的伸出轴再次伸长，将挂斗车3重新顶起来，平顶机器人1开车，驶离挂斗车3的下面，利用传感器，再次寻找合适的位置，并再次倒入挂斗车3的下面，重复停车开关2-1被触发停车，挂斗车3的四个推杆电机4的伸出轴收缩，挂斗车3下降，平顶机器人1的定位销轴a插入到挂斗车3底面的定位销孔b内的过程，直到开车触点开关2-2被压缩触发为止；
当平顶机器人1的开车触点开关2-2被触发后，四个推杆电机4的伸出轴继续收缩，带动四个上转臂5向上旋转，因为与支腿6和下转臂7组成了平行四连杆结构，四个万向轮8被抬起，见图14；
平顶机器人1顶面有四个挂钩方槽a1，见图12，下转臂7末端有一个挂钩b1，见图13，当推杆电机4的伸出轴持续收缩的时候，下转臂7末端的挂钩b1就持续接近平顶机器人1顶面的挂钩方槽a1，见图14，当推杆电机4的伸出轴收缩到末端的时候，下转臂7末端的挂钩正好完全插入平顶机器人1顶面的挂钩方槽a1，见图15，这样，平顶机器人1顶面的四个定位销轴a和挂斗车3底面的四个定位销孔b配合，限制了挂斗车3水平方向的自由度；下转臂7末端的挂钩b1与平顶机器人1顶面的挂钩方槽a1配合，限制了挂斗车3竖直方向的自由度，挂斗车3被牢固的固定在平顶机器人1的顶面上，平顶机器人1开车送货。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。