电动滑板车的充电方法、电动滑板车与流程

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种电动滑板车的充电方法、电动滑板车。

背景技术：

当前共享出行的方式有很多种，比如单车、汽车、滑板车等。其各自优缺点差别明显，单车便于维护但是速度慢费力，汽车速度快运力大但是费用高不环保，滑板车速度适中、占用空间少但是充电维护困难，特别是人工搬运插线充电，需要先定位并找到该低电量滑板车，继而移动到附近充电桩或者集中充电设备手动插线充电，监控充电过程，充电完成后再投放到共享区，人力和时间成本较高。

针对相关技术中，需要人工维护滑板车进行充电，进而维护成本高过程复杂等问题，尚未提出有效的技术方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种电动滑板车的充电方法、电动滑板车，以至少解决相关技术中需要人工维护滑板车进行充电，进而维护成本高过程复杂等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种电动滑板车的充电方法，包括：检测电动滑板车是否需要充电；在所述电动滑板车需要充电的情况下，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电。

在本发明实施例中，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径包括以下之一：向服务器请求获取所述目标充电设备的目标地理位置；接收到所述服务器发送的所述目标充电设备的目标地理位置，其中，所述目标充电设备为所述服务器从多个充电设备中选择出的充电设备；在所述电动滑板车上根据所述第一当前地理位置和所述目标地理位置生成所述第一导航路径，其中，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上的gps模块获取得到；

向服务器请求获取所述第一导航路径；接收到所述服务器发送的所述第一导航路径，其中，所述目标充电设备为所述服务器从多个充电设备中选择出的充电设备，所述第一导航路径为所述服务器根据所述第一当前地理位置和所述目标地理位置生成得到，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上的gps模块获取得到，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上报给所述服务器。

在本发明实施例中，所述目标充电设备为所述服务器从多个充电设备中选择出的充电设备包括以下之一：

所述目标充电设备为所述服务器根据接收到的所述第一当前地理位置从多个充电设备中选择出的距离所述电动滑板车最近的充电设备；所述目标充电设备为所述服务器从所述电动滑板车按照所述电动滑板车的当前电量可到达的充电设备中，根据接收到的所述第一当前地理位置选择出的距离所述电动滑板车最近的充电设备；所述目标充电设备为所述服务器从所述电动滑板车按照所述电动滑板车的当前电量可到达的充电设备中随机选择出的充电设备，其中，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上报给所述服务器，至少包括以下之一：所述第一当前地理位置由所述电动滑板车定期上报给所述服务器；在向服务器请求获取所述目标充电设备的目标地理位置时，将所述第一当前地理位置携带在向服务器请求获取所述目标地理位置的请求消息中，并将携带了第一当前地理位置的请求消息发送至所述服务器；在向服务器请求获取所述第一导航路径时，将所述第一当前地理位置携带在向服务器请求获取所述第一导航路径的请求消息中，并将携带了第一当前地理位置的请求消息发送至所述服务器。

在本发明实施例中，在控制所述电动滑板车按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电之后，所述方法还包括：在所述电动滑板车的电量大于第一阈值的情况下，向服务器发送指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述电动滑板车的电量大于第一阈值；根据服务器的行驶指令控制所述电动滑板车自动行驶至目标投放位置。

在本发明实施例中，根据服务器的行驶指令控制所述电动滑板车自动行驶至目标投放位置包括以下之一：

从服务器获取第一行驶指令，其中，所述第一行驶指令至少用于指示第一目标投放位置；在所述电动滑板车上根据所述电动滑板车的第二当前地理位置和所述第一目标投放位置生成第二导航路径，其中，所述第二当前地理位置由所述电动滑板车上的gps模块获取得到；响应所述第一行驶指令控制所述电动滑板车自动按照所述第二导航路径行驶至所述第一目标投放位置；

从服务器获取第二行驶指令，其中，所述第二行驶指令至少用于指示第三导航路径，所述第三导航路径为所述电动滑板车的第三当前地理位置到第二目标投放位置的导航路径，所述第三当前地理位置由所述电动滑板车上的gps模块获取得到，所述第三当前地理位置由所述电动滑板车上报给所述服务器；响应所述第二行驶指令控制所述电动滑板车自动按照所述第三导航路径行驶至所述第二目标投放位置，其中，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上报给所述服务器，至少包括以下之一：所述第一当前地理位置由所述电动滑板车定期上报给所述服务器；将所述第一当前地理位置携带在所述指示信息中，并将携带了第一当前地理位置的指示信息发送至所述服务器。

在本发明实施例中，其中，所述目标投放位置包括以下之一：第一目标区域中的投放位置，其中，所述第一目标区域上当前投放的电动滑板车的数量小于第二阈值；与所述电动滑板车的距离小于第三阈值的投放位置。

在本发明实施例中，检测电动滑板车是否需要充电包括以下之一：在所述电动滑板车的电量小于第四阈值的情况下，检测出所述电动滑板车需要充电；在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量小于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，检测出所述电动滑板车需要充电；

在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量大于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量、但所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于所述电动滑板车从所述目的位置行驶至距离所述目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，检测出所述电动滑板车需要充电；

在所述电动滑板车被骑行的过程中检测到所述电动滑板车的电量小于第五阈值的情况下，检测出所述电动滑板车需要充电。

在本发明实施例中，在所述电动滑板车的电量小于第四阈值的情况下，控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电包括：

控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至第一目标电动滑板车进行充电，其中，所述目标充电设备为所述第一目标电动滑板车，所述第一目标电动滑板车被设置为允许对所述电动滑板车进行充电。

在本发明实施例中，在所述电动滑板车的电量小于第四阈值的情况下，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径包括：获取距离所述电动滑板车小于第六阈值的一组电动滑板车的位置；根据所述一组电动滑板车的位置从所述一组电动滑板车中确定出所述第一目标电动滑板车，其中，所述电动滑板车的电量大于所述电动滑板车行驶至所述第一目标电动滑板车的位置所需的电量。

在本发明实施例中，在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量小于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，或，在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量大于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量、但所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于所述电动滑板车从所述目的位置行驶至距离所述目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，

控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电包括：在所述电动滑板车所需的时间早于所述目标帐号预约的使用时间的情况下，控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，其中，所述电动滑板车所需的时间为以下时间之和：所述电动滑板车行驶至所述目标充电设备所需的时间，所述电动滑板车充电所需的时间，所述电动滑板车从所述目标充电设备返回所述第一当前地理位置所需的时间。

在本发明实施例中，在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量小于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，所述方法还包括：向所述目标帐号发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于指示所述电动滑板车的电量不充足，并将所述目标帐号预约的所述电动滑板车替换为第二目标电动滑板车，其中，所述第二目标电动滑板车的电量大于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量。

在本发明实施例中，在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量大于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量、但所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于所述电动滑板车从所述目的位置行驶至距离所述目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，所述方法还包括：

向所述目标帐号发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于指示所述电动滑板车的电量不充足，并将所述目标帐号预约的所述电动滑板车替换为第三目标电动滑板车，其中，所述第三目标电动滑板车的电量大于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量、且所述第三目标电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量大于所述第三目标电动滑板车从所述目的位置行驶至距离所述目的位置最近的目标充电设备所需的电量。

在本发明实施例中，在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量小于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，或，在所述电动滑板车被目标帐号预约、且所述电动滑板车的电量大于所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置所需的电量、但所述电动滑板车行驶至所述目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于所述电动滑板车从所述目的位置行驶至距离所述目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，

在控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电之后，所述方法还包括：控制所述电动滑板车自动返回所述第一当前地理位置。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电动滑板车，包括：处理模块，用于检测电动滑板车是否需要充电；在所述电动滑板车需要充电的情况下，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；电机控制器，用于控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电。

在本发明实施例中，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上的gps模块获取得到。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行以上任一项电动滑板车的充电方法。

通过本发明，在检测到电动滑板车需要充电的情况下，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；控制电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，进而解决了相关技术中需要人工维护滑板车进行充电，进而维护成本高过程复杂等问题，即在电动滑板车需要充电时，无需人工参与，电动滑板车就能够按照第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，大大提高了滑板车的充电效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为根据本发明实施例的电动滑板车的充电方法的流程图；

图2为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(一)；

图3为根据本发明实施例的电动滑板车的充电方法的另一流程图；

图4为根据本发明实施例的触点方式充电的示意图；

图5为根据本发明实施例的电动滑板车的充电方法的又一流程图；

图6为根据本发明实施例的无线方式充电的示意图；

图7为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(二)；

图8为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(三)；

图9为根据本发明实施例的电动滑板车的行驶方法的流程图；

图10为根据本发明实施例的电动滑板车降低重心的示意图(一)；

图11为根据本发明实施例的电动滑板车降低重心的示意图(二)；

图12为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(四)；

图13为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(五)。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本发明以下实施例的技术方案，可以理解为应用在包括了电动滑板车和目标充电设备的系统下完成的，相关技术中如果电动滑板车需要充电，是必须人工去执行，而本发明实施例中，在确认电动滑板车需要充电的情况下，本发明实施例提供了一系列的后续流程，以下结合实施例1-10进行说明。

实施例1

本发明实施例提供了一种电动滑板车的充电方法，图1为根据本发明实施例的电动滑板车的充电方法的流程图，如图1所示，包括：

步骤s102，检测电动滑板车是否需要充电；

步骤s104，在电动滑板车需要充电的情况下，获取电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；

步骤s106，控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电。

通过上述各个步骤，在检测到电动滑板车需要充电的情况下，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，进而解决了相关技术中需要人工维护滑板车进行充电，进而维护成本高过程复杂等问题，即在电动滑板车需要充电时，无需人工参与，电动滑板车就能够按照第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，大大提高了滑板车的充电效率。

步骤s104中获取的第一导航路径可以通过以下方式之一获取到：

1)电动滑板车向服务器请求获取目标充电设备的目标地理位置；然后接收到服务器发送的目标充电设备的目标地理位置，其中，目标充电设备为服务器根据接收到的所述第一当前地理位置从多个充电设备中选择出的充电设备；在电动滑板车上根据第一当前地理位置和目标地理位置生成第一导航路径，其中，第一当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到；其中，目标充电设备为服务器从多个充电设备中根据接收到的所述第一当前地理位置选择出的距离电动滑板车最近的充电设备；或目标充电设备为服务器从电动滑板车按照电动滑板车的当前电量可到达的充电设备中选择出的距离电动滑板车最近的充电设备；或目标充电设备为服务器从电动滑板车按照电动滑板车的当前电量可到达的充电设备中随机选择出的充电设备；其中，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上报给所述服务器，至少包括以下之一：所述第一当前地理位置由所述电动滑板车定期上报给所述服务器；在向服务器请求获取所述目标充电设备的目标地理位置时，将所述第一当前地理位置携带在向服务器请求获取所述目标地理位置的请求消息中，并将携带了第一当前地理位置的请求消息发送至所述服务器；在向服务器请求获取所述第一导航路径时，将所述第一当前地理位置携带在向服务器请求获取所述第一导航路径的请求消息中，并将携带了第一当前地理位置的请求消息发送至所述服务器；

2)向服务器请求获取第一导航路径；接收到服务器发送的第一导航路径，其中，目标充电设备为服务器从多个充电设备中选择出的充电设备，第一导航路径为服务器根据第一当前地理位置和目标地理位置生成得到，第一当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到，第一当前地理位置由电动滑板车上报给服务器。

在本发明实施例中，在控制电动滑板车按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电之后，方法还包括：在电动滑板车的电量大于第一阈值的情况下，向服务器发送指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述电动滑板车的电量大于第一阈值；根据服务器的行驶指令控制电动滑板车自动行驶至目标投放位置，一般情况下，电动滑板车的电量大于第一阈值下指的是电动滑板车充满电，具体地，根据服务器的行驶指令控制电动滑板车自动行驶至目标投放位置包括以下之一：从服务器获取第一行驶指令，其中，第一行驶指令至少用于指示第一目标投放位置；在电动滑板车上根据电动滑板车的第二当前地理位置和第一目标投放位置生成第二导航路径，其中，第二当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到；响应第一行驶指令控制电动滑板车自动按照第二导航路径行驶至第一目标投放位置；或者从服务器获取第二行驶指令，其中，第二行驶指令至少用于指示第三导航路径，第三导航路径为电动滑板车的第三当前地理位置到第二目标投放位置的导航路径，第三当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到，第三当前地理位置由电动滑板车上报给服务器；响应第二行驶指令控制电动滑板车自动按照第三导航路径行驶至第二目标投放位置，，其中，所述第一当前地理位置由所述电动滑板车上报给所述服务器，至少包括以下之一：所述第一当前地理位置由所述电动滑板车定期上报给所述服务器；将所述第一当前地理位置携带在所述指示信息中，并将携带了第一当前地理位置的指示信息发送至所述服务器。

其中，目标投放位置可以是第一目标区域中的投放位置，其中，第一目标区域上当前投放的电动滑板车的数量小于第二阈值；还可以是与电动滑板车的距离小于第三阈值的投放位置，即目标投放位置可以是剩余的电动滑板车数量不多的投放位置，还可以是距离电动滑板车距离最小的投放位置。

实际应用中，判断步骤s102可以有多种实现方式，可选地，

1)在电动滑板车的电量小于第四阈值的情况下，检测出电动滑板车需要充电；

2)在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，检测出电动滑板车需要充电；

3)在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，检测出电动滑板车需要充电；

4)在电动滑板车被骑行的过程中检测到电动滑板车的电量小于第五阈值的情况下，检测出电动滑板车需要充电。

本发明实施例还提供了电动滑板车可以互充电的技术方案，即在电动滑板车的电量小于第四阈值的情况下，控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电包括：

控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至第一目标电动滑板车进行充电，其中，目标充电设备为第一目标电动滑板车，第一目标电动滑板车被设置为允许对电动滑板车进行充电，上述到达第一目标电动滑板车的路径可以通过以下方式确定：获取距离电动滑板车小于第六阈值的一组电动滑板车的位置；根据一组电动滑板车的位置从一组电动滑板车中确定出第一目标电动滑板车，其中，电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至第一目标电动滑板车的位置所需的电量。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，或，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，

控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电包括：在电动滑板车所需的时间早于目标帐号预约的使用时间的情况下，控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电，其中，电动滑板车所需的时间为以下时间之和：电动滑板车行驶至目标充电设备所需的时间，电动滑板车充电所需的时间，电动滑板车从目标充电设备返回第一当前地理位置所需的时间。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，方法还包括：向目标帐号发送第一提示信息，其中，第一提示信息用于指示电动滑板车的电量不充足，并将目标帐号预约的电动滑板车替换为第二目标电动滑板车，其中，第二目标电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，上述方法还包括：

向目标帐号发送第二提示信息，其中，第二提示信息用于指示电动滑板车的电量不充足，并将目标帐号预约的电动滑板车替换为第三目标电动滑板车，其中，第三目标电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、且第三目标电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量大于第三目标电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，或，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，在控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电之后，上述方法还包括：控制电动滑板车自动返回第一当前地理位置。

结合一示例对上述哪些情况可定义为需要进行充电的情况进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

用户骑行过程中，电动滑板车检测到当前电量已经到达充电阈值，并且在续航范围内具备可用目标充电设备，此时提醒用户前往充电，并在充电过程中为用户更换其他满电车辆继续使用；

用户通过手机app预约使用时，电动滑板车自动计算当前电量是否支持到达目的地以及到达目的地之后所剩电量与可用充电站(相当于上述实施例的目标充电设备)的距离，如果任一条件不满足，则车辆自动前往当前可用充电站补充部分电量，完成后回到当前位置等待；或者当前电动滑板车向后台发出请求，表示续航无法支持到达目的地，后台服务器从附近位置查找一台满足续航要求的滑板车前往当前位置作为替换；

当车辆续航可达区域没有可用充电站，则提示工作人员需要救援；工作人员使用充电搬运车，沿途搭载电量低滑板车并用车载电源为其充电，充满后放在沿途投放点；

电动滑板车具备互充功能，如果当前滑板车电量低，且充电站不在可达范围内，发出救援信息后，后台服务器通知该滑板车附近存在电量充足的其他滑板车，发送其位置信息，当前滑板车通过导航路径规划判断是否在可达范围内，如果可达则前往进行互充。

需要说明的是，本发明实施例中的电动滑板车需要具备自动驾驶功能，不具备自动驾驶功能的电动滑板车的充电方式与现有技术相同，需要人工运输到充电设备所在的位置进行充电。

也就是说，本发明实施例的技术方案，具备自动驾驶功能的电动滑板车在电量较低(即需要进行充电)时，电动滑板车通过定位功能寻找到附近续航可达到并且可用的充电设备，通过内置的地图或者从服务器端获取导航路径，进入自动驾驶模式，并可以选择性辅助轮帮助滑板车在运动时不会倾倒；自动驾驶过程中，滑板车按照导航路线，通过摄像头或者雷达组件检测周边环境及道路和障碍物识别，主动避让和等待，使用自动驾驶功能让滑板车自行运动到充电设备位置进行充电。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

实施例2

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电动滑板车，图2为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(一)，如图2所示，包括：

第一处理模块20，用于检测电动滑板车是否需要充电；在电动滑板车需要充电的情况下，获取电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；

电机控制器22，用于控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电。

通过本发明，在第一处理模块20检测到电动滑板车需要充电的情况下，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；电机控制器22控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，进而解决了相关技术中需要人工维护滑板车进行充电，进而维护成本高过程复杂等问题，即在电动滑板车需要充电时，无需人工参与，电动滑板车就能够按照第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，大大提高了滑板车的充电效率。

在本发明实施例中，第一当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到。

在本发明实施例中，获取的第一导航路径可以通过以下方式之一获取到：

1)电动滑板车向服务器请求获取目标充电设备的目标地理位置；然后接收到服务器发送的目标充电设备的目标地理位置，其中，目标充电设备为服务器从多个充电设备中选择出的充电设备；在电动滑板车上根据第一当前地理位置和目标地理位置生成第一导航路径，其中，第一当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到；其中，目标充电设备为服务器从多个充电设备中选择出的距离电动滑板车最近的充电设备；或目标充电设备为服务器从电动滑板车按照电动滑板车的当前电量可到达的充电设备中选择出的距离电动滑板车最近的充电设备；或目标充电设备为服务器从电动滑板车按照电动滑板车的当前电量可到达的充电设备中随机选择出的充电设备

2)向服务器请求获取第一导航路径；接收到服务器发送的第一导航路径，其中，目标充电设备为服务器从多个充电设备中选择出的充电设备，第一导航路径为服务器根据第一当前地理位置和目标地理位置生成得到，第一当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到，第一当前地理位置由电动滑板车上报给服务器。

在本发明实施例中，在控制电动滑板车按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电之后，方法还包括：在电动滑板车的电量大于第一阈值的情况下，根据服务器的行驶指令控制电动滑板车自动行驶至目标投放位置，一般情况下，电动滑板车的电量大于第一阈值下指的是电动滑板车充满电，具体地，根据服务器的行驶指令控制电动滑板车自动行驶至目标投放位置包括以下之一：从服务器获取第一行驶指令，其中，第一行驶指令至少用于指示第一目标投放位置；在电动滑板车上根据电动滑板车的第二当前地理位置和第一目标投放位置生成第二导航路径，其中，第二当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到，第二导航路径为第二当前地理位置到第一目标投放位置的导航路径；响应第一行驶指令控制电动滑板车自动按照第二导航路径行驶至第一目标投放位置；或者从服务器获取第二行驶指令，其中，第二行驶指令至少用于指示第三导航路径，第三导航路径为电动滑板车的第三当前地理位置到第二目标投放位置的导航路径，第三当前地理位置由电动滑板车上的gps模块获取得到，第三当前地理位置由电动滑板车上报给服务器；响应第二行驶指令控制电动滑板车自动按照第三导航路径行驶至第二目标投放位置。

其中，目标投放位置可以是第一目标区域中的投放位置，其中，第一目标区域上当前投放的电动滑板车的数量小于第二阈值；还可以是距离与电动滑板车小于第三阈值的投放位置，即目标投放位置可以是剩余的电动滑板车数量不多的投放位置，还可以是距离电动滑板车距离最小的投放位置。

实际应用中，1)在电动滑板车的电量小于第四阈值的情况下，检测出电动滑板车需要充电；

2)在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，检测出电动滑板车需要充电；

3)在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，检测出电动滑板车需要充电；

4)在电动滑板车被骑行的过程中检测到电动滑板车的电量小于第五阈值的情况下，检测出电动滑板车需要充电。

本发明实施例还提供了电动滑板车可以互充电的技术方案，即在电动滑板车的电量小于第四阈值的情况下，控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电包括：

控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至第一目标电动滑板车进行充电，其中，目标充电设备为第一目标电动滑板车，第一目标电动滑板车被设置为允许对电动滑板车进行充电，上述到达第一目标电动滑板车的路径可以通过以下方式确定：获取距离电动滑板车小于第六阈值的一组电动滑板车的位置；根据一组电动滑板车的位置从一组电动滑板车中确定出第一目标电动滑板车，其中，电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至第一目标电动滑板车的位置所需的电量。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，或，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，

控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电包括：在电动滑板车所需的时间早于目标帐号预约的使用时间的情况下，控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电，其中，电动滑板车所需的时间为以下时间之和：电动滑板车行驶至目标充电设备所需的时间，电动滑板车充电所需的时间，电动滑板车从目标充电设备返回第一当前地理位置所需的时间。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，方法还包括：向目标帐号发送第一提示信息，其中，第一提示信息用于指示电动滑板车的电量不充足，并将目标帐号预约的电动滑板车替换为第二目标电动滑板车，其中，第二目标电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，上述方法还包括：

向目标帐号发送第二提示信息，其中，第二提示信息用于指示电动滑板车的电量不充足，并将目标帐号预约的电动滑板车替换为第三目标电动滑板车，其中，第三目标电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、且第三目标电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量大于第三目标电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量。

在本发明实施例中，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量小于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量的情况下，或，在电动滑板车被目标帐号预约、且电动滑板车的电量大于电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置所需的电量、但电动滑板车行驶至目标帐号预约的目的位置之后预计所剩的电量小于电动滑板车从目的位置行驶至距离目的位置最近的目标充电设备所需的电量的情况下，在控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电之后，上述方法还包括：控制电动滑板车自动返回第一当前地理位置。

结合一示例对上述哪些情况可定义为需要进行充电的情况进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

用户骑行过程中，电动滑板车检测到当前电量已经到达充电阈值，并且在续航范围内具备可用目标充电设备，此时提醒用户前往充电，并在充电过程中为用户更换其他满电车辆继续使用；

用户通过手机app预约使用时，电动滑板车自动计算当前电量是否支持到达目的地以及到达目的地之后所剩电量与可用充电站(相当于上述实施例的目标充电设备)的距离，如果任一条件不满足，则车辆自动前往当前可用充电站补充部分电量，完成后回到当前位置等待；或者当前电动滑板车向后台发出请求，表示续航无法支持到达目的地，后台服务器从附近位置查找一台满足续航要求的滑板车前往当前位置作为替换；

当车辆续航可达区域没有可用充电站，则提示工作人员需要救援；工作人员使用充电搬运车，沿途搭载电量低滑板车并用车载电源为其充电，充满后放在沿途投放点；

电动滑板车具备互充功能，如果当前滑板车电量低，且充电站不在可达范围内，发出救援信息后，后台服务器通知该滑板车附近存在电量充足的其他滑板车，发送其位置信息，当前滑板车通过导航路径规划判断是否在可达范围内，如果可达则前往进行互充。

需要说明的是，本发明实施例中的电动滑板车需要具备自动驾驶功能，不具备自动驾驶功能的电动滑板车的充电方式与现有技术相同，需要人工运输到充电设备所在的位置进行充电。

也就是说，本发明实施例的技术方案，具备自动驾驶功能的电动滑板车在电量较低(即需要进行充电)时，电动滑板车通过定位功能寻找到附近续航可达到并且可用的充电设备，通过内置的地图或者从服务器端获取导航路径，进入自动驾驶模式，并可以选择性辅助轮帮助滑板车在运动时不会倾倒；自动驾驶过程中，滑板车按照导航路线，通过摄像头或者雷达组件检测周边环境及道路和障碍物识别，主动避让和等待，使用自动驾驶功能让滑板车自行运动到充电设备位置进行充电。

实施例3

本发明实施例提供了一种电动滑板车的充电方法，图3为根据本发明实施例的电动滑板车的充电方法的另一流程图，如图3所示，包括：

步骤s302，建立电动滑板车与目标充电设备的连接；

步骤s304，通过所述目标充电设备至少采用以下方式之一为所述电动滑板车进行充电：无线方式，触点方式。

通过上述步骤，电动滑板车与目标充电设备建立连接后，目标充电设备能够通过无线方式或者触点方式为电动滑板车进行充电，采用上述技术方案，解决了相关技术中目标充电设备为电动滑板车充电方式单一的问题，可以采用无线方式或者触点方式对电动滑板车进行充电，简化了电动滑板车的充电流程。

在通过所述目标充电设备采用无线方式对所述电动滑板车进行充电的过程中，所述方法还包括以下至少之一：

在图像识别器件(可以是摄像头)检测到无线充电区域中存在类型不为电动滑板车的物体的情况下，停止对所述电动滑板车进行充电；

在图像识别器件检测到无线充电区域中存在类型不为电动滑板车的物体的情况下，向服务器发送告警信息，其中，所述告警信息用于指示所述无线充电区域中存在所述类型不为电动滑板车的物体。

触点方式充电

如图4所示(1指示的是电动滑板车，2指示的是触点)，通过所述目标充电设备的移位部件将所述电动滑板车上的触点遮盖物进行移动，以便露出所述电动滑板车上的充电触点，其中，所述触点遮盖物用于至少对所述充电触点进行防水保护；通过所述目标充电设备接触所述充电触点，以对所述电动滑板车进行充电，进一步地，在对所述电动滑板车进行充电完成之后，所述触点遮盖物自动移动到初始位置，以至少对所述充电触点进行防水保护；或者在对所述电动滑板车进行充电完成之后，通过所述移位部件将所述触点遮盖移动到初始位置，以至少对所述充电触点进行防水保护。

无线方式充电

通过所述目标充电设备的一个无线充电模块为多个所述电动滑板车进行充电。

本发明实施例提供了一种电动滑板车的充电方法，图5为根据本发明实施例的电动滑板车的充电方法的又一流程图，如图5所示，包括：

步骤s502，监测到电动滑板车与目标充电设备建立连接；

步骤s504，接收所述目标充电设备至少采用以下方式之一为所述电动滑板车进行的充电：无线方式，触点方式。

通过上述步骤，电动滑板车与目标充电设备建立连接后，目标充电设备能够通过无线方式或者触点方式为电动滑板车进行充电，采用上述技术方案，解决了相关技术中目标充电设备为电动滑板车充电方式单一的问题，可以采用无线方式或者触点方式对电动滑板车进行充电，简化了电动滑板车的充电流程。

在执行步骤s502之前，所述方法还包括：控制所述电动滑板车自动按照导航路径行驶至所述目标充电设备，其中，所述导航路径用于指示所述电动滑板车从当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的路径，其中，所述当前地理位置由所述电动滑板车上的gps模块获取得到。

以上的充电方式，无论是触点充电方式还是无线充电方式，本发明以下实施例还提供了一种示例进行理解说明。

当电动滑板车自动行驶到充电区域入口时，由充电区域牵引装置以勾住手把、夹住车体或者传送带排列等任一方式引导滑板车到达充电位置，保证充电接口与电动滑板车的位置完全对应。

其中，如图6所示(1指示的是电动滑板车，3指示的是无线充电模块)，无线充电方式是将无线充电模块埋在地面下或者直接放置在地面上，以面状分布，只要待充电设备放置在充电区域内都可以进行充电，即可以同时对应多个待充电设备(电动滑板车)，连接电源，作为无线充电中的发射装置。当滑板车运行到充电设备上方时(自动驾驶或者人为放置)，滑板车电池内置的无线充电接收装置配合发射装置，实现滑板车的自动无线充电。

无线充电操作加入车辆状态判断，当前为一对多充电，如果滑板车和金属异物同时位于充电区域内，因为滑板车满足充电要求使无线充电开始工作，此时异物金属会对无线充电设备造成损坏；在无线充电区域上方配有摄像头，通过图像识别检测是否有非滑板车的异物置于充电区域内，如果发现异物则中断充电过程并报警提示工作人员；

对于有线充电设备，即通过触点方式进行充电，当电动滑板车经由传送带或者其他运输设备将滑板车排列整齐并传送到充电位置后，通过滑板车自身或者充电设备配套工具打开滑板车充电触点遮盖物(可以是舱门、滑盖、橡胶塞等防水防尘方式)，目标充电设备对接滑板车上的金属触点进行充电；充电完成自动脱离，充电触点遮盖物复位。

充电过程完毕，车辆通知后台服务器，服务器指令其前往车辆较少的投放位置，车辆通过自动驾驶前往。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

实施例4

本发明实施例提供了一种电动滑板车，图7为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(二)，如图7所示，包括：

监测模块70，用于监测到电动滑板车与目标充电设备建立连接；

第一接收模块72，用于接收所述目标充电设备至少采用以下方式之一为所述电动滑板车进行的充电：无线方式，触点方式。

通过本发明，电动滑板车与目标充电设备建立连接后，目标充电设备能够通过无线方式或者触点方式为电动滑板车进行充电，采用上述技术方案，解决了相关技术中目标充电设备为电动滑板车充电方式单一的问题，可以采用无线方式或者触点方式对电动滑板车进行充电，简化了电动滑板车的充电流程。

在本发明实施例中，如图8所示，电动滑板车还包括：

控制电机74，用于控制所述电动滑板车自动按照导航路径行驶至所述目标充电设备，其中，所述导航路径用于指示所述电动滑板车从当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的路径。

在本发明实施例中，如图8所示，所述电动滑板车还包括：第一gps模块76，用于获取所述当前地理位置。

在本发明实施例中，还提供了一种充电设备，其特征在于，用于执行实施例3中任一项的电动滑板车的充电方法。

实施例5

本发明实施例提供了一种电动滑板车的行驶方法，图9为根据本发明实施例的电动滑板车的行驶方法的流程图，如图9所示，包括：

步骤s902，接收行驶指令；

步骤s904，响应所述行驶指令，控制所述电动滑板车至少按照以下方式之一自动按照导航路径行驶至目标充电设备：降低所述电动滑板车的重心；在检测到障碍物的情况下，控制所述电动滑板车避让所述障碍物或等待预定时间。

通过上述步骤，电动滑板车在自动行驶的过程中，能够降低所述电动滑板车的重心；和/或在检测到障碍物的情况下，控制所述电动滑板车避让所述障碍物或等待预定时间，进而解决了相关技术中，电动滑板车行驶过程中不安全，容易翻倒等技术问题，继而提高了电动滑板车自动行驶的安全性。

在执行步骤s904之前，通过所述电动滑板车上的检测器件检测距离所述电动滑板车预定范围内的是否存在障碍物，其中，检测器件至少包括以下之一：摄像头，雷达组件，传感器。

可选地，降低所述电动滑板车的重心包括以下至少之一：控制所述电动滑板车的支撑杆自动折叠，以降低所述电动滑板车的重心，如图10所示，电动滑板车的支撑杆向下折叠，车把与后车轮相对，进而降低了电动滑板车的重心；控制所述电动滑板车的支撑杆自动降低高度，以降低所述电动滑板车的重心，如图11所示，先将电动滑板车的车把向下折叠，然后将支撑杆伸缩成如图11所示最右侧所示的部分，需要说明的是，本发明实施例还可以是先伸缩支撑杆，然后再将车把折叠，本发明实施例对此不作限定。

为了避免电动滑板车侧翻，本发明实施例还提供了以下技术方案：在释放安装在所述电动滑板车上的辅助轮，以防止所述电动滑板车侧翻。

在本发明实施例中，所述导航路径包括：从所述电动滑板车的当前地理位置到所述目标充电设备的目标地理位置的路径，其中，所述当前地理位置通过所述电动滑板车的gps模块获得。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

实施例6

本发明实施例提供了一种电动滑板车，图12为根据本发明实施例的电动滑板车的结构框图(四)，如图12所示，包括：

第二接收模块102，用于接收行驶指令；

第二处理模块104，用于响应所述行驶指令，并控制所述电动滑板车至少按照以下方式之一自动按照导航路径行驶至目标充电设备：降低所述电动滑板车的重心，在检测到障碍物的情况下，控制所述电动滑板车避让所述障碍物或等待预定时间。

通过本发明，电动滑板车在自动行驶的过程中，能够降低所述电动滑板车的重心；和/或在检测到障碍物的情况下，控制所述电动滑板车避让所述障碍物或等待预定时间，进而解决了相关技术中，电动滑板车行驶过程中不安全，容易翻倒等技术问题，继而提高了电动滑板车自动行驶的安全性。

如图11所示，电动滑板车，还包括：检测器件106，检测器件106，用于检测距离所述电动滑板车预定范围内的是否存在障碍物。

如图11所示，电动滑板车，还包括：辅助轮108，gps模块110，其中，辅助轮108安装在所述电动滑板车上；第二gps模块110，用于获取所述电动滑板车的当前地理位置。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

需要说明的是，上述实施例1-实施例6的技术方案可以结合使用，也可以单独使用，本发明实施例对此不作限定。

实施例7

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

s1，检测电动滑板车是否需要充电；

s2，在电动滑板车需要充电的情况下，获取电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；

s3，控制电动滑板车自动按照第一导航路径行驶至目标充电设备进行充电。

实施例8

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

s4，建立电动滑板车与目标充电设备的连接；

s5，通过所述目标充电设备至少采用以下方式之一为所述电动滑板车进行充电：无线方式，触点方式。

实施例9

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

s6，监测到电动滑板车与目标充电设备建立连接；

s7，接收所述目标充电设备至少采用以下方式之一为所述电动滑板车进行的充电：无线方式，触点方式。

实施例10

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

s8，接收行驶指令；

s9，响应所述行驶指令，控制所述电动滑板车至少按照以下方式之一自动按照导航路径行驶至目标充电设备：降低所述电动滑板车的重心；在检测到障碍物的情况下，控制所述电动滑板车避让所述障碍物或等待预定时间。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。