本实用新型涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种全景记录辅助控制系统。
背景技术：
随着汽车拥有量的增加，人们出行越来越方便，而停车场往往在扩充和施工当中，或在非常拥挤的城市里，这对于司机新手停车也越来越困难，经常遇到意料之外的障碍。在高速上，交通事故和交通纠纷也越来越多，比如在高速路上的因“路怒症”引起交通事故。这类交通事故往往存在举证困难的问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种全景记录辅助控制系统，通过三维立体鸟瞰行车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，给车内的驾驶者呈现一幅即时的全景图像，从容操控车辆行车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等交通事故的发生。
为实现上述目的，采用以下技术方案：
一种全景记录辅助控制系统，包括主控单元、图像拼接处理单元、图像采集模块、距离探测模块、震动探测单元、方向盘指令采集单元、报警模块、控制输入模块、轨迹图像输出单元、存储模块；所述主控单元接收控制输入模块的控制信号从而控制图像拼接处理单元、距离探测模块、震动探测单元、方向盘指令采集单元、报警模块工作；所述图像拼接处理单元用于将图像采集模块的采集信息处理后分别传至轨迹图像输出单元输出、传至存储模块储存。
较佳地，所述图像采集模块包括前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头；所述前摄像头、后摄像头分别布置于车头、车尾，左摄像头、右摄像头分别布置于车身的两侧；所述前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头均采用鱼眼摄像头。
较佳地，所述前摄像头、后摄像头的镜头均朝车底方向且与车身的夹角为45°～50°；所述左摄像头、右摄像头的镜头均朝车底方向与车身的夹角为20°～25°，且朝车尾方向侧偏1.5°～5°。
较佳地，所述距离探测模块包括前左距离探测器、前右距离探测器、后左距离探测器、后右距离探测器；所述前左距离探测器、前右距离探测器分别布置在车头的左右两侧；所述后左距离探测器、后右距离探测器分别布置在车尾的左右两侧。
较佳地，所述全景记录辅助控制系统还包括与主控单元电性连接的UART接口。
较佳地，所述报警模块包括分别与主控单元电性连接的指示灯、语音提示单元。
较佳地，所述控制输入模块包括分别与主控单元电性连接的键盘、IR遥控器、触控屏。
较佳地，所述存储模块包括分别与主控单元电性连接的TF卡、USB接口；所述USB接口用于连接外部的存储器。
较佳地，所述图像拼接处理单元采用芯片TMS-320DM648。
较佳地，所述震动探测单元采用型号为STK3420的微型3D探测器；所述前左距离探测器、前右距离探测器、后左距离探测器、后右距离探测器均采用S-311位移传感模块。
采用上述方案，本实用新型的有益效果是：
1)将前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头采集的图像合成一张图像，有效地节省了存储空间，可以在同样的存储空间，存储更多的时长图像信息；
2)在倒车入位时提供车辆周围的障碍物高清全景图像和相关的报警提示，为车主在入位时，克服视角的盲区的障碍物，比如没盖好的井或石墩，防止一些由于盲区造成的事故；
3)对于汽车在夜间被人为损坏等事故，可以举证照片等破案线索。
附图说明
图1为本实用新型的原理性框图；
图2为本实用新型的左摄像头与车身夹角示意图；
图3为本实用新型的左摄像头朝车尾方向侧偏示意图；
其中，附图标识说明：
1—主控单元， 2—图像拼接处理单元，
3—图像采集模块， 4—距离探测模块，
5—震动探测单元， 6—方向盘指令采集单元，
7—报警模块， 8—控制输入模块，
9—轨迹图像输出单元， 10—存储模块，
11—UART接口， 31—前摄像头，
32—后摄像头， 33—左摄像头，
34—右摄像头， 41—前左距离探测器，
42—前右距离探测器， 43—后左距离探测器，
44—后右距离探测器， 71—指示灯，
72—语音提示单元， 81—键盘，
82—IR遥控器， 83—触控屏，
101—TF卡， 102—USB接口。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
参照图1至3所示，本实用新型提供一种全景记录辅助控制系统，包括主控单元1、图像拼接处理单元2、图像采集模块3、距离探测模块4、震动探测单元5、方向盘指令采集单元6、报警模块7、控制输入模块8、轨迹图像输出单元9、存储模块10；所述主控单元1接收控制输入模块8的控制信号从而控制图像拼接处理单元2、距离探测模块4、震动探测单元5、方向盘指令采集单元6、报警模块7工作；所述图像拼接处理单元2用于将图像采集模块3的采集信息处理后分别传至轨迹图像输出单元9输出、传至存储模块10储存。
其中，所述图像采集模块3包括前摄像头31、后摄像头32、左摄像头33、右摄像头34；所述前摄像头31、后摄像头32分别布置于车头、车尾，左摄像头33、右摄像头34分别布置于车身的两侧；所述前摄像头31、后摄像头32、左摄像头33、右摄像头34均采用鱼眼摄像头。所述前摄像头31、后摄像头32的镜头均朝车底方向且与车身的夹角为45°～50°；所述左摄像头33、右摄像头34的镜头均朝车底方向与车身的夹角为20°～25°，且朝车尾方向侧偏1.5°～5°。
所述距离探测模块4包括前左距离探测器41、前右距离探测器42、后左距离探测器43、后右距离探测器44；所述前左距离探测器41、前右距离探测器42分别布置在车头的左右两侧；所述后左距离探测器43、后右距离探测器44分别布置在车尾的左右两侧。所述全景记录辅助控制系统还包括与主控单元1电性连接的UART接口11。
所述报警模块7包括分别与主控单元1电性连接的指示灯71、语音提示单元72。所述控制输入模块8包括分别与主控单元1电性连接的键盘81、IR遥控器82、触控屏83。所述存储模块10包括分别与主控单元1电性连接的TF卡101、USB接口102；所述USB接口102用于连接外部的存储器。所述图像拼接处理单元2采用芯片TMS-320DM648。所述震动探测单元5采用型号为STK3420的微型3D探测器；所述前左距离探测器41、前右距离探测器42、后左距离探测器43、后右距离探测器44均采用S-311位移传感模块。
本实用新型工作原理：
本实用新型一般安装在车辆的中控台内，可以单独工作，有单独的存储卡，也可以通过UART(通用异步收发传输器)接口11利用车联网系列产品，将图像存储于互联网上。
各模块单元的功能介绍如下：
主控单元1：控制系统的摄像图像信息的本地存储、GPS位置信息的存储，与服务器的鉴权通讯、云端摄像图像的存储，云端GPS位置信息的存储，键盘81的扫描输入，防暴拆警示，光感器和补光源驱动等业务逻辑。
图像拼接处理单元2：首先要对图像进行鱼眼矫正，然后进行视角变换，最后完成图像的拼接；图像拼接处理单元2采用TMS-320DM648专用图像拼接处理器，专门针对4路图像的处理。
图像采集模块3：为获得更大的视角，使用的是鱼眼镜头(视角大于180°)；完成视频解码器功能，主要对模拟输入图像信号A/D变换，并依据定时信号完成规定的格式输出接口。
距离探测模块4：选用S-311位移传感模块，可测定车身与障碍物的距离。
震动探测单元5：采用STK3420微型3D探测器，检测震动，STK3420集成了光感模块和补光驱动。
方向盘指令采集单元6：采集方向盘的旋转角度，对于大于一定角度的旋转角度，可以设置为自动切换画面。
报警模块7：指示灯71采用四组双色灯，对于距离探测器探测小于一定距离，可以设置为提示灯或告警灯；语音提示单元72中，对于距离探测模块4探测小于一定距离，可以设置报警提示音。
控制输入模块8：键盘81、IR遥控器82、触控屏三种可选，键盘81设置为按键板。
轨迹图像输出单元9：屏驱动LVDS信号，其可连接外部的显示屏使用。
存储模块10：TF卡101(Trans-flash Card)作为本地存储器，最大支持64G存储；USB接口102可以外挂USB大容量存储。
本实用新型功能实现过程：
摄像存储：
各摄像头31/32/33/34选用带夜视功能的鱼眼摄像头，动态范围宽，可适合于在光线不够时，仍然能保持一定的分辨率。各摄像头31/32/33/34图像，在经过AD处理后，会根据光感探测器检测的光亮度，先进行白度处理。鱼眼摄像头摄取的图像会畸变，利用畸变与成像光线和光轴的夹角关系进行鱼眼矫正，恢复图像原貌。
对于前向视角中地面中的点坐标对于与获得图像中的一个像素，而利用相机参数和位置的几何参数，从图像中的像素，对应于一个地平面的几何坐标，就得到了俯视图中的像。这样就完成了图像的视角变换。利用四路完成了视角变换的图像信号中，相邻摄像头视野交叉区域的目标特征进行标定，来拼接两幅图像，从而实现无缝拼接。前期处理后的图像，往往有强度减弱和目标模糊的特征，可以利用图像增强技术，使目标清楚，然后加以白度融和处理，使图像整体感更强，白度更符合真实。
图像码流可以存储于存储器TF卡101内或USB接口102连接的外部存储器内，同时可以LVDS信号传送给显示屏或另一个系统使用。
位置距离信息警告：
汽车的左前方、右前方、左后方、右后方分别装有一距离探测器。S-311位移传感模块采用相位侧距离的方法，对于测试精度提供较多，利于更准确的提示和告警。S-311位移传感模块有30°的测试幅角。
当比如右后距离探测器44探测的距离为12cm时，主控单元1获知后，会把消息发送给图像拼接处理单元2，图像拼接处理单元2会在拼接图像的汽车右后方出现黄点。同时主控单元1会点亮指示右后方的指示灯71为黄色闪烁。黄色指示灯和黄点会一直存在，直到右后距离探测器探测44的距离大于15cm。如果汽车离障碍物距离进一步接近到6cm，主控单元会把消息更新给图像拼接处理单元2，图像拼接处理单元2会将黄点变成红点，指示右后方的指示灯71也会被控制变成红色。红色指示灯和红点会一直存在，直到右后距离探测器44探测的距离大于8cm。
在指示灯71显示红色时，语音提示单元72会输出变换后的模拟发声“嘀嘀嘀，请注意，右后方”；在指示灯71显示黄色时，语音提示单元72会输出变换后的模拟发声“嘀嘀，请注意，右后方”，指示灯不亮时，无声音输出。
照片功能：
用于3D探测的震动探测单元5，始终处于低功耗激活状态。当震动探测单元5检测到异常震动时，会激活主控单元1，进而激活图像拼接处理单元2，进行四个摄像头31/32/33/34连续拍片，同样依据光感器检测光度，完成白度处理，存储于存储模块10中。
视角自动转换：
根据方向盘指令采样单元6拾取的方向盘转动信息，主控单元1可以将指令转动信息传给图像拼接处理单元2；图像拼接处理单元2可以自动切换视角到左或右侧视角。
录影功能：
可以进入循环录影功能，图像拼接处理单元2将拼接后影像反复循环写入存储器。
放映功能：
可以利用键盘81、IR遥控器82或触控屏83查阅所有的存储文件，并选择播放。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。