防断轴的AGV驱动装置及AGV小车的制作方法

本实用新型属于自动导引运输车技术领域，更具体地说，是涉及一种防断轴的agv驱动装置及agv小车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，英文简称为agv，中文名称为自动导引运输车)为移动机器人的一种，随着现代物流智能设备的快速发展，agv现已广泛用于现代工厂部件、成品转运领域的自动化物流设备。现有的agv的车体底部设置有提供行驶动力的驱动装置，驱动装置包括驱动电机和与驱动电机输出轴连接的驱动轮，驱动轮的侧部设置有悬臂传动轴，并在悬臂传动轴靠近驱动轮的端部设置有轴承，轴承固定安装在驱动轮安装部上，然后将驱动电机的输出端与悬臂传动轴远离驱动轮的一端相连，从而完成驱动电机驱动驱动轮行走。然而，供agv行驶的实际地面都存在起伏不平的情况，当驱动轮在凹凸不平的路面或者过坎的情况下，仅仅依靠悬臂传动轴靠近驱动轮的端部设置的轴承对悬臂传动轴起到单点支撑，常常会导致悬臂传动轴与驱动电机输出端连接的一端发生径向跳动，使悬臂传动轴与驱动电机的输出轴出现不同轴转动，容易造成磨损损坏，甚至存在驱动电机的输出轴发生断轴的风险。

技术实现要素：

本实用新型的目的之一在于提供一种防断轴的agv驱动装置，旨在解决现有技术中存在的驱动装置的驱动轮行驶在凹凸不平的路面或者过坎的情况下，悬臂传动轴在不均衡力的作用下发生径向跳动，造成驱动电机的输出轴发生断轴的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种防断轴的agv驱动装置，包括用于驱动agv车体行走的驱动组件，所述驱动组件包括驱动轮、悬臂传动轴、安装座、第一驱动电机和第一轴承，所述悬臂传动轴具有第一连接端与第二连接端，所述第一连接端与所述驱动轮相连，所述安装座上设有用于供所述悬臂传动轴穿过的通孔，所述第二连接端伸出所述通孔并与所述第一驱动电机的输出轴相连；所述第一轴承套设于所述悬臂传动轴上，所述第一轴承置于所述通孔中，且所述第一轴承位于所述通孔中远离所述第一驱动电机的一端，所述驱动组件还包括套设于所述悬臂传动轴靠近所述第二连接端的第二轴承、以及套装于所述第二轴承上的支撑座，所述支撑座与所述安装座相连，所述第一驱动电机安装于所述支撑座上，所述第一驱动电机的输出轴与所述悬臂传动轴同轴相连。

进一步地，所述支撑座包括与所述安装座相连的法兰盘、以及与所述法兰盘一侧面相连的电机座，所述法兰盘沿其轴向贯穿设置有供所述第一驱动电机的输出轴穿过的中心轴孔，所述法兰盘的另一侧面于所述中心轴孔的周边开设有用于定位所述第二轴承的定位槽，所述第一驱动电机安装于所述电机座上，所述第二轴承安装于所述定位槽中。

进一步地，所述法兰盘与所述电机座为一体成型。

进一步地，所述第二连接端的端部设置有供所述第一驱动电机输出轴插装的槽孔，所述槽孔的内侧壁上开设有定位槽，所述第一驱动电机输出轴上对应设有与所述定位槽卡接配合的卡接凸块。

进一步地，所述第一轴承朝向所述驱动轮的一侧设置有轴承挡环件，所述轴承挡环件套设于所述悬臂传动轴上。

进一步地，所述第一驱动电机采用减速电机。

本实用新型的目的之二在于提供一种agv小车，旨在解决现有技术中存在的驱动装置的驱动轮行驶在凹凸不平的路面或者过坎的情况下，悬臂传动轴在不均衡力的作用下发生径向跳动，造成驱动电机的输出轴发生断轴的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种agv小车，包所述防断轴的agv驱动装置。

进一步地，所述agv小车还包括设置于agv车体上的旋转举升装置。

进一步地，所述旋转举升装置包括设置于所述车体上的底座、设置于所述底座上的举升机构和旋转机构、以及设置于所述旋转机构上的载物托盘，所述举升机构包括多个伸缩组件、太阳齿轮、多个行星齿轮、传动齿轮、与传动齿轮相连的第二驱动电机、以及第一升降板，各所述伸缩组件分别包括设置于所述底座上的螺纹套筒、以及与所述螺纹套筒螺纹配合的丝杆，所述第一升降板上开设有供各所述丝杆穿过的穿孔，各所述丝杆的底端安装于相应所述螺纹套筒中，各所述丝杆的顶端穿过相应所述穿孔；多个所述行星齿轮分别安装于相应所述丝杆的上部，所述太阳齿轮通过转轴转动设置于所述第一升降板上，所述传动齿轮和各所述行星齿轮分别与所述太阳齿轮啮合配合；所述旋转机构包括支撑于所述第一升降板上的第二升降板、转动设置于所述第二升降板上的从动齿轮、与所述从动齿轮啮合配合的主动齿轮、以及与所述主动齿轮相连的第三驱动电机，所述载物托盘设置于所述从动齿轮远离所述第二升降板的一侧面上。

进一步地，所述伸缩组件设置为三个，三个所述伸缩组件呈三角形分布。

本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置及agv小车的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置及agv小车，安装座上设有用于供悬臂传动轴穿过的通孔，第一轴承置于通孔中并位于通孔中远离第一驱动电机的一端，且第一轴承套设于悬臂传动轴上，第二轴承套设于悬臂传动轴靠近第二连接端的位置，并在第二轴承上套装与安装座相连的支撑座，将第一驱动电机安装于支撑座上，从而保证第一驱动电机的输出轴与悬臂传动轴同轴相连，以通过置于安装座通孔中的第一轴承与套装于第二轴承上的支撑座共同对悬臂传动轴进行多点支撑，以使第一驱动电机的输出轴与悬臂传动轴在路面不平整或者过坎情况下能够保持同轴相连，达到平衡驱动轮在路面不平整或者过坎情况下形成的径向跳动作用力，有效防止第一驱动电机的输出轴发生断轴。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的剖视结构示意图；

图4为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的悬臂传动轴与第一驱动电机的输出轴处于分离时的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的支撑座的立体结构示意图；

图6为本实用新型提供的agv小车的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的旋转举升装置的结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

1-agv车体；2-驱动组件；21-驱动轮；22-悬臂传动轴；221-第一连接端；222-第二连接端；223-槽孔；2231-卡位槽；23-安装座；231-通孔；24-第一驱动电机；241-输出轴；2411-定位凸块；25-第一轴承；26-第二轴承；27-支撑座；271-法兰盘；2711-定位槽；2712-中心轴孔；272-电机座；3-轴承挡环件；4-旋转举升装置；41-底座；42-举升机构；421-伸缩组件；4211-螺纹套筒；4212-丝杆；422-太阳齿轮；423-行星齿轮；424-传动齿轮；425-第二驱动电机；426-第一升降板；43-旋转机构；431-从动齿轮；432-主动齿轮；433-第三驱动电机；434-第二升降板；44-载物托盘。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“连接于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请一并参阅图1至图5，现对本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置进行说明。本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置，包括用于驱动agv车体1行走的驱动组件2，驱动组件2包括驱动轮21、悬臂传动轴22、安装座23、第一驱动电机24和第一轴承25，悬臂传动轴22具有第一连接端221与第二连接端222，第一连接端221与驱动轮21相连，安装座23上设有用于供悬臂传动轴22穿过的通孔，第二连接端222伸出通孔并与第一驱动电机24的输出轴241相连；第一轴承25套设于悬臂传动轴22上，第一轴承25置于通孔中，且第一轴承25位于通孔中远离第一驱动电机24的一端，驱动组件2还包括套设于悬臂传动轴22靠近第二连接端222的第二轴承26、以及套装于第二轴承26上的支撑座27，支撑座27与安装座23相连，第一驱动电机24安装于支撑座27上，第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22同轴相连。

本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置，与现有技术相比，安装座23上设有用于供悬臂传动轴22穿过的通孔，第一轴承25置于通孔中并位于通孔中远离第一驱动电机24的一端，第一轴承25套设于悬臂传动轴22上，第二轴承26套设于悬臂传动轴22靠近第二连接端222的位置，并在第二轴承26上套装与安装座23相连的支撑座27，第一驱动电机24安装于支撑座27上，第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22同轴相连，通过置于安装座23通孔中的第一轴承25与套装于第二轴承26上的支撑座27共同对悬臂传动轴22进行多点支撑，以使第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22保持同轴相连，达到平衡驱动轮21在路面不平整或者过坎情况下形成的径向跳动作用力，使第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22始终保持同轴转动，避免传动部件之间磨损损坏，并有效防止第一驱动电机24的输出轴241发生断轴现象，克服驱动轮21行驶在凹凸不平的路面或者过坎的情况下，由单点支撑的悬臂传动轴22，在不均衡力的作用下发生径向跳动，使悬臂传动轴22与第一驱动电机24的输出轴241出现不同轴转动，容易造成磨损损坏，甚至存在第一驱动电机24的输出轴241发生断轴风险的缺陷。

优选地，第一驱动电机24采用通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的减速电机，也可以是步进电机上安装有减速机，具体根据实际需要而选取，在此不作唯一限定。

进一步地，请一并参阅图5，作为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的具体实施方式，支撑座27包括与安装座23相连的法兰盘271、以及与法兰盘271一侧面相连的电机座272，法兰盘271沿其轴向贯穿设置有供第一驱动电机24的输出轴241穿过的中心轴孔2712，法兰盘271的另一侧面于中心轴孔2712的周边开设有用于定位第二轴承26的定位槽2711，第一驱动电机24安装于电机座272上，第二轴承26安装于定位槽2711中。

本实施例中，在法兰盘271一侧设置有电机座27，并在法兰盘271的另一侧面于中心轴孔2712的周边开设有用于定位第二轴承26的定位槽2711，第一驱动电机24通过电机座272与安装座23固定连接，并将第二轴承26定位安装于法兰盘271的定位槽2711中，悬臂传动轴22的第二连接端222穿过第二轴承26的内圈并与第一驱动电机24的输出轴241相连，在增强第一驱动电机24安装的稳固性的同时，保证第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22同轴相连的同心度，并通过第二轴承26对悬臂传动轴22与第一驱动电机24输出轴241的连接处进行转动支撑，较好地消除驱动轮21在路面不平整或者过坎情况下形成的径向跳动作用力，使第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22同轴不会发生径向跳动造成磨损损坏甚至发生断轴，延长了驱动装置的使用寿命，提高了agv行走的稳定可靠性。

进一步地，请一并参阅图5，作为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的具体实施方式，法兰座的电机座272与法兰盘271为一体成型，以增强第一驱动电机24安装的稳固性，降低发生断轴的风险。

进一步地，请一并参阅图4，作为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的具体实施方式，第二连接端222的端部设置有供第一驱动电机24的输出轴241插装的槽孔223，槽孔223的内侧壁上开设有卡位槽2231，第一驱动电机24输出轴241上对应设有与卡位槽2231配合的定位凸块2411。

本实施例中，通过卡位槽2231配合定位凸块2411将插接入槽孔223中的第一驱动电机24进行卡接定位，在保证第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22同轴旋转以提高悬臂传动轴22扭矩传递效率的同时，还可以防止驱动轮21在路面不平整或者过坎情况下形成的径向跳动作用力，造成第一驱动电机24输出轴241在悬臂传动轴22的第二连接端222的槽孔223中发生松动而折断，延长了驱动装置的使用寿命，提高了agv行走的稳定可靠性。

进一步地，请一并参阅图2及图3，作为本实用新型提供的防断轴的agv驱动装置的具体实施方式，第一轴承25朝向驱动轮21的一侧设置有轴承挡环件3，轴承挡环件3套设于悬臂传动轴22上。本实施例中，轴承挡环件的设置，防止在过坎的情况下，第一轴承25与驱动轮21的侧部接触摩擦，导致驱动轮21发生磨损甚至卡死，而造成第一驱动电机24输出轴241在不均衡力的作用下存在断轴的风险。

请一并参阅图6，本实用新型还提供了一种agv小车，包括设置于agv车体11底部的防断轴的agv驱动装置。

本实用新型提供的agv小车，与现有技术相比，agv驱动装置的安装座23上设有用于供悬臂传动轴22穿过的通孔，第一轴承25置于通孔中并位于通孔中远离第一驱动电机24的一端，第一轴承25套设于悬臂传动轴22上，第二轴承26套设于悬臂传动轴22靠近第二连接端222的位置，并在第二轴承26上套装与安装座23相连的支撑座27，第一驱动电机24安装于支撑座27上，第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22同轴相连，通过置于安装座23通孔中的第一轴承25与套装于第二轴承26上的支撑座27共同对悬臂传动轴22进行多点支撑，以使第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22保持同轴相连，达到平衡驱动轮21在路面不平整或者过坎情况下形成的径向跳动作用力，使第一驱动电机24的输出轴241与悬臂传动轴22始终保持同轴转动，避免传动部件之间磨损损坏，并有效防止第一驱动电机24的输出轴241发生断轴现象，克服驱动轮21行驶在凹凸不平的路面或者过坎的情况下，由单点支撑的悬臂传动轴22，在不均衡力的作用下发生径向跳动，使悬臂传动轴22与第一驱动电机24的输出轴241出现不同轴转动，容易造成磨损损坏，甚至存在第一驱动电机24的输出轴241发生断轴风险的缺陷。

进一步地，请一并参阅图6，作为本实用新型提供的agv小车的具体实施方式，agv小车还包括设置于agv车体11上的旋转举升装置4，通过在agv小车上设置旋转举升装置4，可以根据物件装车或者卸载时所处的不同高度及不同角度要求，自动同步调整agv小车对物件装车或者卸载时的高度与角度，提高agv小车的智能自动化程度及装载效率。

进一步地，请一并参阅图7，作为本实用新型提供的agv小车的具体实施方式，旋转举升装置4包括设置于车体上的底座41、设置于底座41上的举升机构42和旋转机构43、以及设置于旋转机构43上的载物托盘44，举升机构42包括多个伸缩组件421、太阳齿轮422、多个行星齿轮423、传动齿轮424、与传动齿轮424相连的第二驱动电机425和第一升降板426，各伸缩组件421分别包括设置于底座41上的螺纹套筒4211、以及与螺纹套筒4211螺纹配合的丝杆4212，第一升降板426上开设有供各丝杆4212穿过的穿孔，各丝杆4212的底端安装于相应螺纹套筒4211中，各丝杆4212的顶端穿过相应穿孔；多个行星齿轮423分别安装于相应丝杆4212的上部，太阳齿轮422通过转轴转动设置于第一升降板426上，传动齿轮424和各行星齿轮423分别与太阳齿轮422啮合配合；旋转机构43包括支撑于第一升降板426上的第二升降板434、转动设置于第二升降板434上的从动齿轮431、与从动齿轮431啮合配合的主动齿轮432、以及与主动齿轮432相连的第三驱动电机433，载物托盘44设置于从动齿轮431远离第二升降板434的一侧面上。

使用时，第二驱动电机425旋转并驱动传动齿轮424转动，传动齿轮424带动太阳齿轮422转动，再通过太阳齿轮422带动与太阳齿轮422啮合配合的各行星齿轮423转动，各行星齿轮423然后分别带动相应丝杆4212在对应螺纹套筒4211中转动，从而可以利用丝杆4212与螺纹套筒4211的啮合配合实现丝杆4212在垂向上作上下升降的伸缩运动，即可利用第二驱动电机425的正反转控制第一升降板426和第二升降板434的升降，从而达到载物托盘44根据物件装车或者卸载时所处的不同高度要求，自动同步调整agv小车对物件装车或者卸载时的高度。当载物托盘44需要进行角度调整时，控制第三驱动电机433旋转，第三驱动电机433驱动主动齿轮432带动从动齿轮431旋转，从而达到载物托盘44根据物件装车或者卸载时所处的不同角度要求，自动同步调整agv小车对物件装车或者卸载时的较度。本实施例的一体化设置的旋转举升装置4，通过齿轮结构传递扭矩实现升降与旋转功能，具有结构紧凑，占用空间体积小，扭矩传递效率高，举升高度便于精确控制等优点。

具体地，各丝杆4212的上端部分别通过键连接或者轴端法兰等本领域熟知的连接方式与第一升降板426及相应从动齿轮可传动的连接。

进一步地，请一并参阅图7，作为本实用新型提供的agv小车的具体实施方式，伸缩组件421的数量设置为三个，三个伸缩组件421在底座41的上表面呈三角形分布，相应地，行星齿轮423的数量也设置成三个，设置于第一升降板426上的三个行星齿轮423也呈三角形分布，三角形分布的三个行星齿轮423与太阳齿轮422的外轮廓相切，从而可利用一个第二驱动电机425同时带动三个伸缩组件421同步伸缩，提高了举升机构42传动和受力的稳定性，从而提高了agv小车的举升动作的稳定性和扭矩传递效率。

优选地，第二驱动电机425采用通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的步进电机，步进电机上安装有减速机，以便精确控制丝杆4212与螺纹套筒4211配合的伸缩组件421的升降高度，提高agv小车的智能自动化程度及装载效率。第三驱动电机433采用通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的步进电机，步进电机上安装有减速机以便精确控制从动齿轮431的角位移量，达到对载物托盘44的旋转角度进行精确控制的目的，提高agv小车的智能自动化程度及装载效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。