AGV小车的制作方法

本实用新型涉及agv输送技术领域，具体而言，涉及一种agv小车。

背景技术：

自主导航agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)的主要功能是实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，其广泛应用于仓储业和制造业等。

在铝型材等型材行业中，大部分需要运输的物料特点是，外形尺寸比较长。在运送的时候由于工厂空间的限制，而且，人工摆放料框位置偏差比较大，用常规agv对接运送较为困难，且实际运行环境的空间不允许。此外，型材料框底部尺寸比较小，agv没办法于型材下方进行举升搬运。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的agv小车显得尤为重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种agv小车，该agv小车能够由其侧面牵引型材的料车，其对型材料车位置的精度要求较低，运送时所占孔空间小，且具有便于举升型材料车的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种agv小车，包括移动机构、车体以及侧面牵引机构；

所述移动机构连接于所述车体，并能够带动所述车体移动；

所述侧面牵引机构包括侧面伸缩驱动件、侧面升降驱动件及侧面牵引件，所述侧面牵引件通过所述侧面伸缩驱动件和所述侧面升降驱动件连接于所述车体的底部；

所述侧面伸缩驱动件和所述侧面升降驱动件能够带动所述侧面牵引件由所述车体的底部向侧面伸出并升高，以使所述侧面牵引件钩住型材料车，并在所述侧面伸缩驱动件缩回时将所述型材料车向所述车体的侧面牵引，且夹持所述型材料车于所述侧面牵引件和所述车体之间。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述侧面牵引件包括牵引连接部和牵引钩部，所述牵引连接部通过所述侧面伸缩驱动件和所述侧面升降驱动件连接于所述车体的底部，且所述牵引钩部连接于所述牵引连接部远离所述侧面伸缩驱动件的一端，并用于钩住所述型材料车的底部边框。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述牵引钩部包括牵引钩部包括钩持段，所述钩持段背离所述侧面牵引件的底部延伸，并用于抵持于所述型材料车的底部边框内侧。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述牵引件还设置有第一夹持垫，所述第一夹持垫设置于所述钩持段靠近所述车体的一侧。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述车体的侧面还设置有第二夹持垫，所述第二夹持垫与所述第一夹持垫相对设置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述牵引钩部还包括承载段，所述承载段位于钩持段远离所述侧面伸缩驱动件的一侧，且沿所述牵引连接部延伸；

所述承载段用于抵持于所述型材料车底部边框的底部。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述侧面升降驱动件设置于所述车体的一侧，所述侧面伸缩驱动件设置于所述车体底部；

且所述侧面伸缩驱动件通过所述侧面升降驱动件与所述车体连接，所述侧面牵引机构依次通过所述侧面伸缩驱动件以及所述侧面升降驱动件与所述车体连接。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述侧面牵引件、所述侧面升降驱动件、所述侧面伸缩驱动件、所述车体依次连接。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述侧面牵引件、所述侧面伸缩驱动件、所述侧面升降驱动件、所述车体依次连接。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的agv小车的有益效果是：

移动机构连接于车体，且能够带动车体移动，而侧面牵引机构包括侧面伸缩驱动件、侧面升降驱动件及侧面牵引件，侧面牵引件通过侧面伸缩驱动件和侧面升降驱动件连接于车体的底部，且侧面伸缩驱动件和侧面升降驱动件能够带动侧面牵引件由车体的底部向侧面伸出并升高，以使侧面牵引件钩住料车并在侧面伸缩驱动件缩回时将型材料车向车体的侧面牵引，且夹持型材料车于侧面牵引件和车体之间，以完成对型材料车的抱夹动作，完成车体和型材料车的连接，以便于移动机构牵引型材料车。这样一来，通过设置于车体底部的侧面牵引件，且该侧面牵引件可以在侧面伸缩驱动件和侧面升降驱动件的带动下伸出车体底部和上升钩住型材料车，便于在牵引是举升型材料车；且由侧面来钩住料车并将型材料车向车体的侧面牵引来夹持型材料车的方式，其相对于现有的agv小车首尾对接型材料车方式所占空间更小，且通过由侧面夹抱型材料车的方式，即使在型材料车的位置有一定偏差的情况下，侧面伸出的侧面牵引件也可以较容易的钩住型材料车，其在对接时对型材料车位置的精度要求较低。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的agv小车的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的agv小车由侧面夹抱型材料车时的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的agv小车在夹抱型材料车过程的结构示意图。

图标：10-agv小车；12-移动机构；15-车体；17-侧面牵引机构；171-侧面伸缩驱动件；172-侧面升降驱动件；173-侧面牵引件；175-牵引限位凸起；1731-牵引连接部；1732-牵引钩部；17321-钩持段；17322-承载段；900-型材料车。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1和图2，图1为本实用新型实施例提供的agv小车10的结构示意图。图2为本实用新型实施例提供的agv小车10由侧面夹抱型材料车900时的结构示意图。

本实用新型实施例提供一种agv小车10，该agv小车10能够由其侧面牵引型材的料车，其对型材料车900位置的精度要求较低，运送时所占孔空间小，且具有便于举升型材料车900的特点。该agv小车10能够应用于生产系统、仓储管理系统等，当然，该agv小车10也能够独立使用。

该agv小车10包括移动机构12、车体15以及侧面牵引机构17，其通过侧面牵引机构17来与型材料车900对接，且对接方式为于型材料车900的侧面抱夹，再通过移动机构12移动车体15和侧面牵引机构17，进而完成型材料车900的牵引。

具体的，移动机构12连接于车体15，且能够带动车体15移动，而侧面牵引机构17包括侧面伸缩驱动件171、侧面升降驱动件172及侧面牵引件173，侧面牵引件173通过侧面伸缩驱动件171和侧面升降驱动件172连接于车体15的底部，或者说，侧面牵引件173位于车体15的底部，且侧面伸缩驱动件171和侧面升降驱动件172能够带动侧面牵引件173由车体15的底部向侧面伸出并升高，以使侧面牵引件173钩住料车并在侧面伸缩驱动件171缩回时将型材料车900向车体15的侧面牵引，且夹持型材料车900于侧面牵引件173和车体15之间，以完成对型材料车900的抱夹动作，完成车体15和型材料车900的连接，以便于移动机构12牵引型材料车900。

这样一来，通过设置于车体15底部的侧面牵引件173，且该侧面牵引件173可以在伸缩驱动件和侧面升降驱动件172的带动下伸出车体15底部和上升钩住型材料车900，便于在牵引是举升型材料车900；且由侧面来钩住料车并将型材料车900向车体15的侧面牵引来夹持型材料车900的方式，其相对于现有的agv小车10首尾对接型材料车900方式所占空间更小，且，通过由侧面夹抱型材料车900的方式，即使在型材料车900的位置有一定偏差的情况下，侧面伸出的侧面牵引件173也可以较容易的钩住型材料车900，其在对接时对型材料车900位置的精度要求较低。

进一步地，侧面牵引件173包括牵引连接部1731和牵引钩部1732，牵引连接部1731通过侧面伸缩驱动件171和侧面升降驱动件172连接于车体15的底部，牵引钩部1732连接于牵引连接部1731远离侧面伸缩驱动件171的一端，并用于钩住型材料车900的底部边框。换言之，牵引连接部1731由车体15的底部向车体15的侧面延伸，且牵引钩部1732为连接于牵引连接部1731远离侧面伸缩驱动件171的一端的向上突起，以便于钩住型材料车900的底部边框。

具体的，牵引钩部1732可以包括牵引钩部1732包括钩持段17321，该钩持段17321背离侧面牵引件173的底部延伸，或者说，钩持段17321由牵引连接部1731向上延伸，以便于在钩住型材料车900时，能够伸入型材料车900底部，在上升并朝向车体15缩回时抵持于型材料车900的底部边框内侧，进而完成夹抱型材料车900的任务。

进一步地，该牵引钩部1732还可以包括承载段17322，该承载段17322位于钩持段17321远离侧面伸缩驱动件171的一侧，且沿牵引连接部1731延伸，或者说，该承载段17322为贴靠安装于牵引连接部1731的上方的部件，且承载段17322用于抵持于型材料车900底部边框的底部。换言之，在钩持段17321钩住型材料车900底部边框时，该型材料车900的底部边框压持于承载段17322。

进一步地，在牵引件上还可以设置有第一夹持垫(图未示)，第一夹持垫设置于钩持段17321靠近车体15的一侧，以便于在钩持段17321钩住型材料车900底部边框内侧时，钩持段17321通过第一夹持垫抵持型材料车900底部的边框，以起缓冲作用。

并且，在车体15的侧面还可以设置有第二夹持垫(图未示)，第二夹持垫与第一夹持垫相对设置，以便于在钩持段17321和车体15侧面夹持型材料车900时，通过第一夹持垫和第二夹持垫来直接与型材料车900的底部边框接触，使得在牵引过程中，型材料车900的轻微晃动被第一夹持垫和第二夹持垫吸收，减少对移动机构12的运行的影响。需要说明的是，第一夹持垫和第二夹持垫可以为海绵垫、橡胶垫等具有弹性的部件。

进一步地，侧面牵引件173还可以凸设有牵引限位凸起175，该牵引限位凸起175位于钩持段17321靠近车体15的一侧，且与钩持段17321之间具有间隙，该间隙可以用于容置型材料车900底部的边框，以便于稳定，且在侧面放下型材料车900时，侧向伸出钩持段17321时，牵引限位凸起175可以推动型材料车900移动，以把型材料车900往侧向移动。

请继续参阅图1，在本实施例中，侧面升降驱动件172设置于车体15的一侧，侧面伸缩驱动件171设置于车体15底部，且侧面伸缩驱动件171通过侧面升降驱动件172与车体15连接，侧面牵引机构17依次通过侧面伸缩驱动件171以及侧面升降驱动件172与车体15连接，以实现带动侧面牵引件173升降和伸出车体15侧面的功能。

需要说明的是，在其他实施例中，也可以为侧面牵引件173、侧面升降驱动件172、侧面伸缩驱动件171、车体15依次连接。或者侧面牵引件173、侧面伸缩驱动件171、侧面升降驱动件172、车体15依次连接。

请参阅图3，图3为本实用新型实施例提供的agv小车10在夹抱型材料车900过程的结构示意图。

在该agv小车10实际运行时，agv小车10可完成侧向夹抱型材料车900，牵引型材料车900以及放置型材料车900至指定位置。

在agv小车10侧向夹抱型材料车900时，移动机构12带动车体15移动至型材料车900的侧面，通过侧面升降驱动件172带动牵引件下降，且侧面伸缩驱动件171带动侧面牵引件173下降，使得侧面牵引件173生乳汁型材料车900的底部，再由侧面升降驱动件172带动侧面牵引件173上升，进一步再由侧面伸缩驱动件171带动侧面牵引件173向车体15回收，以使侧面牵引件173钩住型材料车900，且带动型材料车900向车体15移动，以使侧面牵引件173和车体15侧面共同夹抱型材料车900，即使型材料车900的放置位置相对预设位置较倾斜，通过钩住型材料车900移动，以及侧面牵引件173与车体15共同夹抱型材料车900，也可以顺利完成与型材料车900的连接，且校正型材料车900的位置。

在agv小车10放置型材料车900至指定位置时，侧面伸缩驱动件171带动侧面牵引件173伸出，侧面升降驱动件172可带动侧面牵引件173升起，实测让型材料车900靠近车体15一边的轮子离地抬起，另外一边跟地面接触，侧面伸缩驱动件171带动侧面牵引件173伸出，进而带动型材料车900背离车体15侧面移动，推动型材料车900往侧移动，移动到位后，侧面升降驱动件172带动侧面牵引件173下降，使得agv小车10跟型材料车900分离，并在侧面伸缩驱动件171的带动下收回车体15底部，完成侧向放置型材料车900的动作。

本实用新型实施例提供的agv小车10的工作原理是：

移动机构12连接于车体15，且能够带动车体15移动，而侧面牵引机构17包括侧面伸缩驱动件171、侧面升降驱动件172及侧面牵引件173，侧面牵引件173通过侧面伸缩驱动件171和侧面升降驱动件172连接于车体15的底部，或者说，侧面牵引件173位于车体15的底部，且侧面伸缩驱动件171和侧面升降驱动件172能够带动侧面牵引件173由车体15的底部向侧面伸出并升高，以使侧面牵引件173钩住料车并在侧面伸缩驱动件171缩回时将型材料车900向车体15的侧面牵引，且夹持型材料车900于侧面牵引件173和车体15之间，以完成对型材料车900的抱夹动作，完成车体15和型材料车900的连接，以便于移动机构12牵引型材料车900。这样一来，通过设置于车体15底部的侧面牵引件173，且该侧面牵引件173可以在侧面伸缩驱动件171和侧面升降驱动件172的带动下伸出车体15底部和上升钩住型材料车900，便于在牵引是举升型材料车900；且由侧面来钩住料车并将型材料车900向车体15的侧面牵引来夹持型材料车900的方式，其相对于现有的agv小车10首尾对接型材料车900方式所占空间更小，且通过由侧面夹抱型材料车900的方式，即使在型材料车900的位置有一定偏差的情况下，侧面伸出的侧面牵引件173也可以较容易的钩住型材料车900，其在对接时对型材料车900位置的精度要求较低。

综上所述：

本实用新型实施例提供一种agv小车10，该agv小车10能够由其侧面牵引型材的料车，其对型材料车900位置的精度要求较低，运送时所占孔空间小，且具有便于举升型材料车900的特点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。