车灯清洁系统的制作方法
本公开总体上涉及车灯，并且更具体地涉及车灯清洁系统。
背景技术：
车辆包括用于照亮车辆行驶所经过的环境并向其他车辆发出转弯、制动等信号的灯。灯的类型包括发光二极管(led)、钨、卤素、高强度放电(hid)，诸如氙气、激光等。
在操作过程中，灯的强度会降低。强度降低的原因可能包括灯变脏或被遮盖。强度降低可能使车辆上的传感器或人类驾驶员对环境的感知更加困难。
技术实现要素：
下文描述的系统可以使车辆的灯保持接近全强度，并且可以有效地这么做。所述系统可以检测到特定灯的强度降低，并且可以通过增加向该灯供应的功率并通过清洁该灯来进行补偿。与使用场景的总强度或整体强度的系统相比，能够检测到哪个灯的强度降低是一个优势，使用场景的总强度或整体强度的系统可以发现区分不同灯的效果更加困难。通过仅清洁强度降低的灯，系统可以有效地使用清洁资源。
所述系统包括：至少一个传感器；相对于所述传感器固定的多个灯；附接到所述灯的至少一个车辆部件；以及通信地联接到所述灯、所述至少一个传感器和所述至少一个车辆部件的计算机。所述计算机被编程为按顺序启动所述灯，基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的数据确定所述灯中的至少一者的强度低于相应强度阈值，以及响应于所述强度中的一者低于所述相应强度阈值而致动所述至少一个车辆部件。
所述至少一个车辆部件可以是定位成清洁所述灯的至少一个清洁系统。所述计算机可以被进一步编程以致动所述至少一个清洁系统以清洁强度低于所述相应强度阈值的灯。
致动所述车辆部件可以包括增大去往强度低于所述相应强度阈值的所述灯的电压。
所述系统还可以包括固定在所述传感器的视野中的车身面板。
每个灯可以限定照明锥，并且所述传感器可以处于所述照明锥之外。
一种计算机包括处理器和存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以按顺序启动相对于彼此固定的多个灯，基于在所述灯的有序启动期间来自传感器的数据来确定所述灯中的至少一者的强度低于相应强度阈值，以及响应于所述强度中的一者低于所述相应强度阈值而致动车辆部件。
致动所述车辆部件可以是致动至少一个清洁系统以清洁强度低于所述相应强度阈值的灯。
致动所述车辆部件可以是增大去往强度低于所述相应强度阈值的所述灯的电压。
所述指令还可以包括根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定表面法线，以及基于所述表面法线并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定所述灯的相应强度。
所述指令还可以包括根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定环境光源的位置，以及基于所述环境光源的所述位置并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定所述灯的相应强度。所述传感器数据可以包括在所述灯中的一者的每个启动期间的车身面板的数据，并且确定环境光源的位置可以基于所述车身面板的所述数据。
一种方法包括：按顺序启动相对于彼此固定的多个灯，基于在所述灯的有序启动期间来自传感器的数据确定所述灯中的至少一者的强度低于相应强度阈值，以及响应于所述强度中的一者低于所述相应强度阈值而致动车辆部件。
致动所述车辆部件可以是致动至少一个清洁系统以清洁强度低于所述相应强度阈值的灯。
致动所述车辆部件可以是增大去往强度低于所述相应强度阈值的所述灯的电压。
所述方法还可以包括根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定表面法线，以及基于所述表面法线并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定所述灯的相应强度。
所述方法还可以包括根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定环境光源的位置，以及基于所述环境光源的所述位置并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定所述灯的相应强度。所述传感器数据可以包括在所述灯中的一者的每个启动期间的车身面板的数据，并且确定环境光源的位置可以基于所述车身面板的所述数据。
附图说明
图1是示例车辆的透视图。
图2是车辆的壳体中的传感器的透视图。
图3是用于传感器的示例清洁系统的图。
图4是用于光照系统的示例控制系统的框图。
图5是用于控制光照系统的示例过程的过程流程图。
具体实施方式
用于车辆30的系统32包括：至少一个传感器34；相对于传感器34固定的多个灯36；附接到灯36的至少一个车辆部件38；以及通信地联接到灯36、至少一个传感器34和至少一个车辆部件38的计算机40。计算机40被编程为按顺序启动灯36，基于在灯36的有序启动期间来自传感器34的数据来确定灯36中的至少一者的强度低于相应强度阈值，以及响应于强度中的一者低于相应强度阈值而致动至少一个车辆部件38。
参考图1，车辆30可以是任何载客或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
车辆30包括车身42。车辆30可以是一体式构造，其中车辆30的车架和车身42为单个部件。替代地，车辆30可以是车身车架分离式构造，其中车架支撑车身42，车身42是与车架分开的部件。车架和车身42可以由任何合适的材料形成，例如钢、铝、聚合物基体碳纤维复合物、镁等。车身42包括部分地限定车辆30的外部的车身面板44、46、48。车身面板44、46、48可以呈现a级表面，例如，暴露于客户视线的且没有不美观的瑕疵和缺陷的精加工表面。车身面板44、46、48包括例如车顶46、发动机罩48等。
参考图2，传感器34可以是相机并且可以检测在某些波长范围内的电磁辐射。例如，传感器34可以检测可见光、红外辐射、紫外光或包括可见光、红外光和/或紫外光的某个波长范围。又例如，传感器34可以是飞行时间(tof)相机，其包括用于照亮环境的调制光源并检测来自调制光源的反射光和环境光两者，以感测反射率幅度和到场景的距离。
传感器34直接或间接地安装在车辆30上。例如，传感器34可以安装在车身面板44、46、48中的一者上，例如车顶46上。又例如，传感器34可以安装到壳体50，例如，安装在壳体50内部，并且壳体50可以安装在车身面板44、46、48中的一者上，例如车顶46上，如图1所示。传感器34可以是固定的，使得车身面板44、46、48中的至少一者(例如车顶46或发动机罩48)处于传感器34的视野内。
灯36可以是适合于照耀环境的任何光照设备，例如，发光二极管(led)、钨、卤素、高强度放电(hid)，诸如氙气、激光、垂直腔面发射激光器(vcsel)等。例如，灯36可以是位于传感器34附近以在夜间为传感器34照亮环境的近红外(nir)灯。又例如，灯36可以是前灯，尾灯等。
灯36相对于传感器34固定并且相对于彼此固定。每个灯36限定照明锥，并且传感器34处于照明锥之外。换句话说，灯36不照耀传感器34。在nir灯的示例中，灯36可以定位成包围传感器34中的一者，并且对准与该传感器34相同的方向。灯36的照明锥可以包含车身面板44、46、48中的在传感器34中的一者的视野内的一者，例如，车顶46或发动机罩48。替代地或另外地，灯36(例如前灯，尾灯等)可以不照耀车身面板44、46、48中的一者的方式布置。
灯36彼此间隔开。灯36的数量为至少三个。高于三个的多个灯36允许下文描述的光度立体计算的冗余，这增加了那些计算结果的鲁棒性。
参考图3，车辆部件38可以包括液体清洁系统52和空气清洁系统54，每个系统都定位成清洁灯36。
车辆30的液体清洁系统52包括贮存器56、泵58、液体供应管线60和液体喷嘴62。贮存器56、泵58和液体喷嘴62彼此流体地连接(即，流体可以从一个流到另一个)。液体清洁系统52将存储在贮存器56中的清洗液分配到液体喷嘴62。本文中的“清洗液”是指存储在贮存器56中的用于清洁的任何液体。清洗液可以包括溶剂、洗涤剂、表面活性剂、稀释剂(诸如水)等。
贮存器56可以是可填充有液体(例如用于窗户清洁的清洗液)的箱。贮存器56可以设置在车辆30的前部，具体地说，设置在乘客舱前方的发动机舱室中。贮存器56可以存储仅用于向灯36供应或者还用于其他目的(诸如，供应到传感器34或挡风玻璃或作为冷却剂供应)的清洗液。
泵58可以迫使清洗液通过液体供应管线60到达液体喷嘴62，其压力足以使清洗液从液体喷嘴62喷出。泵58流体地连接到贮存器56。泵58可以附接到贮存器56或设置在贮存器56中。
液体供应管线60从泵58延伸到液体喷嘴62。液体供应管线60可以是例如柔性管。
液体喷嘴62从液体供应管线60接收清洗液。液体喷嘴62定位成在灯36或灯36的子集处喷射清洗液。液体喷嘴62被成形为以高压和高速喷射清洗液。
空气清洁系统54包括压缩机64、过滤器66、空气供应管线68和空气喷嘴70。压缩机64、过滤器66和空气喷嘴70通过空气供应管线68依次彼此流体地连接(即，流体可以从一个流到另一个)。
压缩机64通过迫使额外气体从较低压区域到达较高压区域而增加气体压力。压缩机64可以是任何合适类型的压缩机，例如，正排量压缩机，诸如往复式压缩机、离子液体活塞压缩机、旋转螺杆式压缩机、旋叶式压缩机、滚动活塞式压缩机、涡旋式压缩机或隔膜压缩机；动态压缩机，诸如气泡式压缩机、离心式压缩机、斜流式压缩机、混流式压缩机或轴流式压缩机；或任何其他合适的类型。
过滤器66从流过过滤器66的空气中去除固体颗粒，诸如灰尘、花粉、霉菌、灰尘和细菌。过滤器66可以是任何合适类型的过滤器，例如纸、泡沫、棉、不锈钢、油浴等。
空气供应管线68从压缩机64延伸到过滤器66，并且从过滤器66延伸到空气喷嘴70。空气供应管线68可以是例如柔性管。
空气喷嘴70从空气供应管线68接收空气。空气喷嘴70定位成在灯36或灯36的子集处喷射空气。空气喷嘴70被成形为以高压和高速喷射空气。
参考图4，车辆30可以是自主车辆。车辆计算机72可以被编程为完全地或者在较小程度上独立于人类驾驶员的干预而操作车辆30。车辆计算机72可以被编程为基于从例如传感器34接收的数据来操作推进、制动系统、转向和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意指车辆计算机72在没有人类驾驶员输入的情况下控制推进、制动系统和转向；半自主操作意指车辆计算机72控制推进、制动系统和转向中的一者或两者，而人类驾驶员控制其余部分；并且非自主操作意指人类驾驶员控制推进、制动系统和转向。
车辆计算机72是基于微处理器的计算机。车辆计算机72包括处理器、存储器等。车辆计算机72的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子地存储数据和/或数据库的存储器。
计算机40是一个或多个基于微处理器的计算机。计算机40包括存储器、至少一个处理器等。计算机40的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子地存储数据和/或数据库的存储器。计算机40可以是与车辆计算机72相同的计算机，或者计算机40可以是经由通信网络74与车辆计算机72通信的一个或多个单独的计算机，或者计算机40可以包含多个计算机，所述多个计算机包括车辆计算机72。作为单独的计算机，计算机40可以是或包括例如一个或多个电子控制单元或模块(ecu或ecm)。
计算机40可以通过通信网络74和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据，通信网络74可以是控制器局域网(can)总线、以太网、wifi、局域互连网(lin)、车载诊断连接器(obd-ii)。计算机40可以经由通信网络74通信地联接到车辆计算机72、传感器34、灯36、车辆部件38和其他部件。
车辆部件38可以包括电联接到灯36的电源76。电源76可以是适合于提供用于操作车辆30的高压电的任何类型的电源，例如电池，诸如锂离子、铅酸等；电容器；等。电源76可以向诸如相应灯36的负载供应可选择的电压。可以单独将可选择的电压供应到每个灯36。
图5是示出用于控制灯36的强度的示例性过程500的过程流程图。计算机40的存储器存储用于执行过程500的步骤的可执行指令。作为过程500的总体概述，响应于触发，计算机40按顺序启动灯36，根据光度立体分析确定灯36的相应强度，以及响应于强度中的一者低于相应灯36的相应强度阈值而致动车辆部件38。根据清洁情况，计算机40致动的车辆部件38可以是灯36的电源76和/或液体清洁系统52和空气清洁系统54。
过程500在框505中开始，其中计算机40通过通信网络74从传感器34接收数据。所述数据是相应传感器34的视野的一系列图像帧。每个图像帧是二维像素矩阵。每个像素的亮度或色彩被表示为一个或多个数值，例如，在0(黑色)与1(白色)之间的光度光强度的标量无单位值，或者红色、绿色和蓝色中的每一者的值，例如，每一个以8位为标度(0到255)或12位或16位为标度。像素可以是多个表示的混合，例如，三个像素和具有三个数值色彩值的第四像素的强度的标量值的重复模式，或某种其他模式。图像帧中的位置，即在记录图像帧之时在传感器34的视野中的位置，可以像素尺寸或坐标指定，例如，一对有序的像素距离，诸如来自视野的顶部边缘的多个像素和来自视野的左侧边缘的多个像素。
接下来，在决策框510中，计算机40确定是否已经发生了用于执行过程500的其余部分的触发。触发可以指示灯36中的至少一者的强度可能降低。例如，计算机40可以基于来自该传感器34的数据来确定传感器34中的一者被遮盖，这表明灯36也可能被遮盖，例如，在nir灯位于传感器34附近的情况下。计算机40可以例如根据已知的图像分析技术来确定从传感器34接收的图像数据中的像素集合与所述图像数据中的其他像素相比不会随着时间而改变，这表明传感器34的视野的一部分已经被覆盖。又例如，计算机40可以确定在某一时间段内来自传感器34的图像的平均强度的减小是否大于阈值。可以选择所述阈值和时间段以指示已经发生了阻挡并且没有发生例如从晴天到多云的变化。又例如，计算机40可以从例如车辆计算机72接收天气预报或基于天气预报的指令。天气预报可以是可能阻挡灯36的天气类型，例如雨或雪。替代地或另外地，触发可以指示评估灯36，即评估灯36将不会干扰车辆30的其他操作的机会。例如，计算机40可以确定自从上次评估灯36以来已经经过了最小时间段或里程数，并且车辆30在红灯处或堵车并且将继续停止至少足以完成过程500的其余部分的时间。可以基于确定灯36变得被阻挡的频率的实验来选择最小时间段或里程数。如果尚未发生触发，则过程500返回到框505以继续监视触发。如果触发已经发生，则过程500前进到框515。
在框515中，计算机40按顺序启动灯36。计算机40启动一个灯36或灯36的子集而其余的灯36被停用，然后停用那个灯36或灯36的子集并启动不同的灯36或灯36的子集，并重复直到所有灯36已经被启动一次为止。启动次数是从两次到灯36的总数。
接下来，在框520中，计算机40接收在灯36的启动期间由传感器34生成的数据。所述数据包括在灯36中的一者或子集的每次启动期间捕获的至少一个图像。如果传感器34安装在车辆30的车顶46中，则图像数据可以包括在传感器34的视野中的车身面板44、46、48，例如，车顶46或发动机罩48。
接下来，在框525中，计算机40通过通信网络74从提供外部环境的三维图的传感器34接收数据。例如，数据可以通过来自激光雷达和/或雷达传感器的数据的传感器融合而生成。在例如nir灯定位在传感器34中的一者的周围的情况下，数据可以由传感器34中的另一者生成。
接下来，在框530中，计算机40根据在灯36的有序启动期间来自传感器34的数据(例如，在视野中的车身面板44、46、48的数据)来确定环境光源的位置。环境光源的位置可以表示为空间向量，该空间向量定义来自位于无限远处的环境光源的光的方向。例如，计算机40可以基于车身面板44、46、48的已知几何形状来求解从车身面板44、46、48反射的环境光源的位置。几何形状可以作为表面法线图，例如，作为针对传感器34中的一者的视野中的每个像素存储的单位向量存储在计算机40的存储器中，其中每个单位向量与表面法向地(即，正交地)定向。计算机40可以通过在车身面板44、46、48的数据中找到亮斑(即，强度高于基于对应光源而选择的阈值的局部区域)，然后检查哪些亮斑在灯36的所有启动期间仍保留(即，不管哪些灯36被启动仍从车身面板44、46、48反射)来识别反射的环境光源。计算机40确定该亮斑处的表面法线与对准传感器34的向量之间的亮斑处的角度，然后计算机40确定从该亮斑处以该角度远离传感器的向量以及环境光源位于该向量上。
接下来，在框535中，计算机40基于环境光源的位置以及基于在灯36的有序启动期间由传感器34生成的数据来确定表面法线图。表面法线图是与传感器34所观察到的物体的表面(例如，车身面板44、46、48的表面或环境中的物体的表面)成法向的向量图。每个向量是与环境中的物体的表面的小部分成法向(即正交或垂直)的三维空间向量，并且向量因此定义表面的定向。向量可以是无单位的单位向量。向量被映射到传感器34中的一者的视野的图像中的位置。众所周知，计算机40使用光度立体技术来生成表面法线图。光度立体技术需要在不同的光照条件下的物体的图像。不同的光照条件是通过从不同位置按顺序启动灯36来提供。
接下来，在框540中，计算机40基于在灯36的有序启动期间由传感器34生成的数据，例如包括基于环境光源的位置以及基于表面法线来确定灯36的相应强度。例如，计算机40使用光度立体技术从表面法线和从其中特定灯36打开或关闭的图像中的那些表面的强度来推断灯36的强度。
替代地，对于框530、535和540，计算机40可以通过使用卷积神经网络来确定灯36的相应强度。卷积神经网络的输入是在灯36的有序启动期间由传感器34生成的数据。卷积神经网络包括一系列层，其中每一层使用前一层作为输入。每一层都含有多个神经元，所述神经元接收由前几层的神经元的子集生成的数据作为输入，并生成发送给下一层中的神经元的输出。层的类型包括：卷积层，其计算权重与输入数据的较小区域的点积；池化层，其沿着空间维度执行下采样操作；以及完全连接的层，其基于前一层的所有神经元的输出生成。如上所述，作为识别阻挡的类型的中间步骤或其他步骤，计算机40可以生成然后使用环境光源的位置和表面法线图。例如，环境光源的位置和/或表面法线图可以是卷积神经网络中的层。
接下来，在决策框545中，计算机40确定灯36的强度中的任一者是否低于该灯36的相应阈值。可以基于灯36中的每一者的全强度和该全强度的百分比为该灯36选择强度阈值，低于该阈值，传感器34的分辨率下降到低于以给定准确度操作车辆30的最小分辨率。如果灯36均不低于相应强度阈值，则过程500结束。如果至少一个灯36低于相应强度阈值，则过程500前进到决策框550。
如果至少一个灯36低于相应强度阈值，则在决策框545之后执行框550，或者在框555之后执行框550。在框550中，计算机40确定当前情形，即车辆30的位置和/或操作状态是否有利于清洁灯36。例如，计算机40确定车辆30是否在红灯处或堵车并且将继续停止至少足以完成清洁步骤的时间。如果车辆30的情形不利于清洁，则过程500前进到框555。如果车辆30的情形有利于清洁，则过程500前进到框560。
在框555中，计算机40致动强度低于其相应强度阈值的灯36的电源76，以增大去往那些灯36的电压。电压的增大可以通过不断增大或改变管控电源的脉冲宽度调制(pwm)参数来实现。可以选择向灯36增大的电压的量以抵消强度的降低，例如，如果灯36的强度是默认强度的75％，则电源76可以供应为典型电压的133％的电压，因此强度大致为0.75×1.33×i默认＝i默认，其中i默认是灯36的例如以流明计的默认强度。在框555之后，过程500返回到决策框550以继续监视车辆30的情形是否有利于清洁灯36。
在决策框550之后，如果车辆30的情形有利于清洁，则执行框560。在框560中，计算机40致动灯36的电源以将那些灯的电压设置为典型电压。
接下来，在框565中，计算机40致动液体清洁系统52和/或空气清洁系统54以清洁强度低于相应强度阈值的灯36。计算机40可以基于强度的降低来选择清洁水平，例如，清洗液或空气的压力。例如，与灯36的全强度的50％的强度相比，对于灯36的全强度的75％的强度，计算机40可以指示液体清洁系统52以更高的压力喷射清洗液。计算机40可以选择清洗液的压力作为强度降低的数学公式，例如，p＝–kδi，其中p是清洗液的压力，k是常数，而δi是强度的变化。在框560之后，过程500结束。
一般来讲，所描述的计算系统和/或装置可以采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：ford
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术包括但不限于单独或组合的javatm、c、c++、matlab、simulink、stateflow、visualbasic、javascript、python、perl、html等。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文中描述的过程中的一个或多个。此类指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含联接到ecu的处理器的系统总线的导线)传输。计算机可读介质的常见形式包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、快闪eeprom、任何其他存储芯片或盒式磁带或计算机可以从中读取的任何其他介质。
数据库、数据存储库或本文所述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)、非关系数据库(nosql)、图形数据库(gdb)等。每个此类数据存储装置通常包括在采用诸如上文提到的那些操作系统中的一者的计算机操作系统的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。rdbms除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述pl/sql语言)之外还通常采用结构化查询语言(sql)。
在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文描述的功能的此类指令。
在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。此外，可以改变这些元件中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是为了说明某些实施例的目的而提供的，而绝不应被解释为限制权利要求。
因此，应理解，上文描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员来说将是显而易见的。不应参考以上描述来确定本发明的范围，而应参考所附权利要求连同这些权利要求所享有的等效物的全部范围来确定本发明的范围。可以预期并期望本文讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入到此类未来实施例中。总之，应理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅受所附权利要求的限制。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语旨在被给予如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特定地，除非权利要求相反地叙述明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的元件中的一个或多个。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语旨在具有描述而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以与具体所描述不同的方式来实践。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有：至少一个传感器；相对于所述传感器固定的多个灯；附接到所述灯的至少一个车辆部件；以及通信地联接到所述灯、所述至少一个传感器和所述至少一个车辆部件的计算机；其中所述计算机被编程为按顺序启动所述灯，基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的数据来确定所述灯中的至少一者的强度低于相应强度阈值，以及响应于所述强度中的一者低于所述相应强度阈值而致动所述至少一个车辆部件。
根据一个实施例，所述至少一个车辆部件是定位成清洁所述灯的至少一个清洁系统。
根据一个实施例，所述计算机被进一步编程以致动所述至少一个清洁系统以清洁强度低于所述相应强度阈值的灯。
根据一个实施例，致动所述车辆部件包括增大去往强度低于所述相应强度阈值的所述灯的电压。
根据一个实施例，本发明的特征还在于固定在所述传感器的视野中的车身面板。
根据一个实施例，每个灯限定照明锥，并且所述传感器处于所述照明锥之外。
根据本发明，提供一种计算机，所述计算机具有处理器和存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以：按顺序启动相对于彼此固定的多个灯；基于在所述灯的有序启动期间来自传感器的数据来确定所述灯中的至少一者的强度低于相应强度阈值；以及响应于所述强度中的一者低于所述相应强度阈值而致动车辆部件。
根据一个实施例，致动所述车辆部件是致动至少一个清洁系统以清洁强度低于所述相应强度阈值的灯。
根据一个实施例，致动所述车辆部件是增大去往强度低于所述相应强度阈值的所述灯的电压。
根据一个实施例，所述指令还包括根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定表面法线，以及基于所述表面法线并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定相应强度。
根据一个实施例，所述指令还包括根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定环境光源的位置，以及基于所述环境光源的所述位置并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定所述灯的相应强度。
根据一个实施例，所述传感器数据包括在所述灯中的一者的每个启动期间的车身面板的数据，并且确定环境光源的位置是基于所述车身面板的所述数据。
根据本发明，提供一种方法，所述方法具有：按顺序启动相对于彼此固定的多个灯；基于在所述灯的有序启动期间来自传感器的数据来确定所述灯中的至少一者的强度低于相应强度阈值；以及响应于所述强度中的一者低于所述相应强度阈值而致动车辆部件。
根据一个实施例，致动所述车辆部件是致动至少一个清洁系统以清洁强度低于所述相应强度阈值的灯。
根据一个实施例，致动所述车辆部件是增大去往强度低于所述相应强度阈值的所述灯的电压。
根据一个实施例，本发明的特征还在于根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定表面法线，以及基于所述表面法线并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据确定所述灯的相应强度。
根据一个实施例，本发明的特征还在于根据在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定环境光源的位置，以及基于所述环境光源的所述位置并基于在所述灯的有序启动期间来自所述传感器的所述数据来确定所述灯的相应强度。
根据一个实施例，所述传感器数据包括在所述灯中的一者的每个启动期间的车身面板的数据，并且确定环境光源的位置是基于所述车身面板的所述数据。
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