1.一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法，其特征在于，应用于半挂车辆，所述半挂车辆包括牵引车动力部分和半挂车动力部分，所述方法包括：
获取所述牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及所述半挂车动力部分的半挂车信息；
根据所述整车信息和所述发动机信息，确定整车运行状态；
根据所述整车运行状态及所述半挂车信息，控制所述半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述牵引车动力部分包括发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，所述半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，
所述获取所述牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及所述半挂车动力部分的半挂车信息，包括：
所述bmu管理器监测所述发动机、所述制动器、所述换挡器、所述转向器及所述倒车开关，得到整车信息和发动机信息，所述整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；
所述bmu管理器监测所述电池单元及所述电机单元，得到半挂车信息，所述半挂车信息包括电池信息及电机信息。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述整车运行状态及所述半挂车信息，控制所述半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，包括：
当所述整车运行状态为起步状态时，所述bmu管理器根据预设整车需求及所述电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，控制所述电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得所述发动机处于最优工作点；
当所述整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，所述bmu管理器根据所述发动机信息、所述电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，控制所述电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；
当所述整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，所述bmu管理器根据所述发动机信息、所述电池信息及所述发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，控制所述电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整所述发动机工作点及为所述电池单元充能；
当所述整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，所述bmu管理器根据所述制动器信息、所述电池信息及所述电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，根据所述被动制动能量回收功率控制所述电机单元及所述电池单元进行被动制动能量回收。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，所述bmu管理器控制所述半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述牵引车动力部分包括发动机控制器、发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，所述半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，
所述获取所述牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及所述半挂车动力部分的半挂车信息，包括：
所述发动机控制器监测所述发动机、所述制动器、所述换挡器、所述转向器及所述倒车开关，得到整车信息和发动机信息，所述整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；
所述发动机控制器通过所述bmu管理器监测所述电池单元及所述电机单元，获取半挂车信息，所述半挂车信息包括电池信息及电机信息。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述整车运行状态及所述半挂车信息，控制所述半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，包括：
当所述整车运行状态为起步状态时，所述发动机控制器根据预设整车需求及所述电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，向所述bmu管理器发送所述起步辅助驱动扭矩值，使得所述bmu管理器控制所述电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得所述发动机处于最优工作点；
当所述整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，所述发动机控制器根据所述发动机信息、所述电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，向所述bmu管理器发送所述被动辅助驱动扭矩值，使得所述bmu管理器控制所述电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；
当所述整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，所述发动机控制器根据所述发动机信息、所述电池信息及所述发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，向所述bmu管理器发送所述主动辅助驱动扭矩值及所述主动制动能量回收扭矩值，使得所述bmu管理器控制所述电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整所述发动机工作点及为所述电池单元充能；
当所述整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，所述发动机控制器根据所述制动器信息、所述电池信息及所述电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，向所述bmu管理器发送所述被动制动能量回收功率，使得所述bmu管理器根据所述被动制动能量回收功率控制所述电机单元及所述电池单元进行被动制动能量回收。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，所述发动机控制器控制所述半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。
8.一种制动能量回收与辅助驱动的控制系统，其特征在于，应用于半挂车辆，所述半挂车辆包括牵引车动力部分和半挂车动力部分，包括：
制动能量回收与辅助驱动管理器，用于获取所述牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及所述半挂车动力部分的半挂车信息，根据所述整车信息和所述发动机信息，确定整车运行状态，根据所述整车运行状态及所述半挂车信息，控制所述半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述牵引车动力部分包括发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，所述半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，所述制动能量回收与辅助驱动管理器为所述bmu管理器；
所述bmu管理器，用于监测所述发动机、所述制动器、所述换挡器、所述转向器及所述倒车开关，得到整车信息和发动机信息，所述整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；
所述bmu管理器，还用于监测所述电池单元及所述电机单元，得到半挂车信息，所述半挂车信息包括电池信息及电机信息；
所述bmu管理器，还用于当所述整车运行状态为起步状态时，根据预设整车需求及所述电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，控制所述电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得所述发动机处于最优工作点；
所述bmu管理器，还用于当所述整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，根据所述发动机信息、所述电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，控制所述电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；
所述bmu管理器，还用于当所述整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，根据所述发动机信息、所述电池信息及所述发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，控制所述电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整所述发动机工作点及为所述电池单元充能；
所述bmu管理器，还用于当所述整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，根据所述制动器信息、所述电池信息及所述电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，根据所述被动制动能量回收功率控制所述电机单元及所述电池单元进行被动制动能量回收；
所述bmu管理器，还用于当所述整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，控制所述半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。
10.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述牵引车动力部分包括发动机控制器、发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，所述半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，所述制动能量回收与辅助驱动管理器为所述发动机控制器；
所述发动机控制器，用于监测所述发动机、所述制动器、所述换挡器、所述转向器及所述倒车开关，得到整车信息和发动机信息，所述整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；
所述发动机控制器，还用于通过所述bmu管理器监测所述电池单元及所述电机单元，获取半挂车信息，所述半挂车信息包括电池信息及电机信息；
所述发动机控制器，还用于当所述整车运行状态为起步状态时，根据预设整车需求及所述电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，向所述bmu管理器发送所述起步辅助驱动扭矩值，使得所述bmu管理器控制所述电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得所述发动机处于最优工作点；
所述发动机控制器，还用于当所述整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，根据所述发动机信息、所述电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，向所述bmu管理器发送所述被动辅助驱动扭矩值，使得所述bmu管理器控制所述电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；
所述发动机控制器，还用于当所述整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，根据所述发动机信息、所述电池信息及所述发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，向所述bmu管理器发送所述主动辅助驱动扭矩值及所述主动制动能量回收扭矩值，使得所述bmu管理器控制所述电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整所述发动机工作点及为所述电池单元充能；
所述发动机控制器，还用于当所述整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，据所述制动器信息、所述电池信息及所述电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，向所述bmu管理器发送所述被动制动能量回收功率，使得所述bmu管理器根据所述被动制动能量回收功率控制所述电机单元及所述电池单元进行被动制动能量回收；
所述发动机控制器，还用于当所述整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，控制所述半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。