一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法及控制系统与流程

本发明涉及新能源车辆领域，特别是涉及一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法及控制系统。

背景技术：

中国新能源汽车市场，基本为新能源乘用车和客车，很少有新能源重卡。但是对于重卡生产企业而言，一方面要应对日益严格的环保要求，不断做好柴油车的排放升级工作，另一方面也需要提升发动机的节油效果，降低运营成本。

半挂车等重卡车型，整备质量基达到20吨以上，百公里油耗大致在40l左右，因此节油空间很大。在整体市场的影响下，国内纯电动重卡发展非常迅速，如陕汽、东风、一汽解放、联合卡车、中国重汽等，均开始布局重卡的纯电动新能源车型的研发，但目前来说，国内新能源纯电重卡以纯电动较多，根据交强险终端数据，在2019年，新能源重卡全年市场销量同比增长665.35％，全部是纯电动重卡，主要是自卸车。但混动重卡基本处在概念车的阶段或上公告阶段，真正市场商业化的很少，国外有关混动重卡基本上也未达到市场商业的运用。但是纯电动重卡也有较多缺点，影响了市场的推广使用。主要缺点如下：

1)纯电动重卡车载电池能量不足，导致续驶较短；

2)由于需要装配的电池更多，导致系统初始投入成本过高；

3)大容量电池导致电动卡车普遍要比同类型的柴油卡车重3-4吨；

4)纯电动重卡充电慢，一般需要1.5～3小时，对于工程使用有一定影响；

为解决以上问题，特别是有关电机、电控、电池等成本问题，需要在传统半挂车基础上，通过一种低成本新能源装置，做到既能改善发动机工况，又能实现制动能量回收的功能，从而达到节能减排的目的。

技术实现要素：

本发明的目的是提供了一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法及控制系统，能够在确定整车运行状态的同时，结合半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，辅助驱动能够改善牵引车动力部分的发动机工况，并且制动能量回收能够实现节能减排。

本发明第一方面提供一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法，应用于半挂车辆，半挂车辆包括牵引车动力部分和半挂车动力部分，方法包括：

获取牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分的半挂车信息；

根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态；

根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。

进一步的，牵引车动力部分包括发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，

获取牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分的半挂车信息，包括：

bmu管理器监测发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

bmu管理器监测电池单元及电机单元，得到半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息。

进一步的，根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，包括：

当整车运行状态为起步状态时，bmu管理器根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点；

当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，bmu管理器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，bmu管理器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能；

当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，bmu管理器根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收。

进一步的，方法还包括：

当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，bmu管理器控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

进一步的，牵引车动力部分包括发动机控制器、发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，

获取牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分的半挂车信息，包括：

发动机控制器监测发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

发动机控制器通过bmu管理器监测电池单元及电机单元，获取半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息。

进一步的，根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，包括：

当整车运行状态为起步状态时，发动机控制器根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，向bmu管理器发送起步辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点；

当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，发动机控制器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，向bmu管理器发送被动辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，发动机控制器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，向bmu管理器发送主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能；

当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，发动机控制器根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，向bmu管理器发送被动制动能量回收功率，使得bmu管理器根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收。

进一步的，方法还包括：

当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，发动机控制器控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

本发明第二方面提供一种制动能量回收与辅助驱动的控制系统，应用于半挂车辆，半挂车辆包括牵引车动力部分和半挂车动力部分，包括：

制动能量回收与辅助驱动管理器，用于获取牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分的半挂车信息，根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态，根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。

进一步的，牵引车动力部分包括发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，制动能量回收与辅助驱动管理器为bmu管理器；

bmu管理器，用于监测发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

bmu管理器，还用于监测电池单元及电机单元，得到半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息；

bmu管理器，还用于当整车运行状态为起步状态时，根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点；

bmu管理器，还用于当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

bmu管理器，还用于当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能；

bmu管理器，还用于当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收。

bmu管理器，还用于当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

进一步的，牵引车动力部分包括发动机控制器、发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元bmu管理器，制动能量回收与辅助驱动管理器为发动机控制器；

发动机控制器，用于监测发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

发动机控制器，还用于通过bmu管理器监测电池单元及电机单元，获取半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息；

发动机控制器，还用于当整车运行状态为起步状态时，根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，向bmu管理器发送起步辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点；

发动机控制器，还用于当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，向bmu管理器发送被动辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

发动机控制器，还用于当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，向bmu管理器发送主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能；

发动机控制器，还用于当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，向bmu管理器发送被动制动能量回收功率，使得bmu管理器根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收；

发动机控制器，还用于当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

由此可见，本发明应用在具有牵引车动力部分和半挂车动力部分的半挂车辆，获取牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分的半挂车信息，根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态，根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。与现有的纯电动半挂车辆相比，能够在确定整车运行状态的同时，结合半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，辅助驱动能够改善牵引车动力部分的发动机工况，并且制动能量回收能够实现节能减排。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的制动能量回收与辅助驱动的控制方法的一个实施例的流程示意图；

图2为本发明提供的制动能量回收与辅助驱动的控制方法的另一个实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的制动能量回收与辅助驱动的控制方法的又一个实施例的流程示意图；

图4为本发明提供的制动能量回收与辅助驱动的控制系统的一个实施例的结构示意图；

图5为本发明提供的制动能量回收与辅助驱动的控制系统的另一个实施例的结构示意图；

图6为本发明提供的制动能量回收与辅助驱动的控制系统的又一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请公开了一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法及控制系统，能够在确定整车运行状态的同时，结合半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，辅助驱动能够改善牵引车动力部分的发动机工况，并且制动能量回收能够实现节能减排。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参考图1，本发明实施例提供一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法，包括：

101、获取牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分的半挂车信息；

本实施例中，半挂车辆是由牵引车部分和半挂车部分组成的，在牵引车部分具有牵引车动力部分，在半挂车部分具有半挂车动力部分，发动机是安装在牵引车动力部分的，那么通过监测牵引车动力部分中的各个器件及发动机，就能得到牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，通过监测半挂车动力部分的各器件就能得到半挂车信息。

102、根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态；

本实施例中，整车信息是影响到半挂车辆的运行的，那么结合整车信息和发动机信息，就能确定整车运行状态，具体的，整车信息可以是制动器、换挡器、转向器及倒车开关的信号，整车运行状态可以有多种，例如，起步状态、前进状态加速行驶、前进状态匀速行驶、前进状态制动行驶、前进状态减速行驶、驻车状态或倒车状态等。

103、根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。

本实施例中，针对不同的整车运行状态，由于牵引车动力部分是提供主要牵引作用的，如果半挂车动力部分能够提供辅助驱动，那么就可以改善发动机工况，而由于半挂车动力部分利用的是电能，那么还可以回收制动能量，达到节省电能的目的，因此根据不同的整车运行状态及半挂车信息，可以控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。

本发明实施例中，在具有牵引车动力部分和半挂车动力部分的半挂车辆，获取牵引车动力部分的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分的半挂车信息，根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态，根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收。与现有的纯电动半挂车辆相比，能够在确定整车运行状态的同时，结合半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，辅助驱动能够改善牵引车动力部分的发动机工况，并且制动能量回收能够实现节能减排。

在以上图1所示的实施例中，进行制动能量回收与辅助驱动的主体并没有说明在半挂车辆的哪个动力部分，具体的，可以是由半挂车动力部分来控制，也可以是由牵引车动力部分来控制，下面通过实施例进行详细说明。

(一)、半挂车动力部分作为制动能量回收与辅助驱动的主控；

请参考图2，本发明实施例提供一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法，包括：

201、bmu管理器监测发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

本实施例中，牵引车动力部分包括发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及制动管理单元(brakemanagementunit，bmu)管理器，bmu管理器监测各器件，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种。需要说明的是，电池单元具体可以是动力电池、电机单元具体包括电机控制器、电机等，半挂车动力部分还可以包括显示器、冷却系统、模式开关等。

202、bmu管理器监测电池单元及电机单元，得到半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息；

本实施例中，bmu管理器监测电池单元及电机单元得到半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息。

203、bmu管理器根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态；

本实施例中，通过整体信息中的制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息，以及结合发动机信息，就能判断整车运行状态是起步状态、前进状态加速行驶、前进状态匀速行驶、前进状态制动行驶、前进状态减速行驶、驻车状态或倒车状态。

204、当整车运行状态为起步状态时，bmu管理器根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点；

本实施例中，当整车运行状态为起步状态时，bmu管理器根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值。预设整车需求是按照整车动力性能和经济性能的要求进行设定的，电池信息具体是动力电池的温度、电量(stateofcharge，soc)。控制电机单元按照起步辅助驱动扭矩值输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点。

205、当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，bmu管理器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

本实施例中，当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，发动机信息具体可以是油门、扭矩、转速等，电池信息具体可以是soc，控制电机单元按照被动辅助驱动扭矩值输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动。

206、当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，bmu管理器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能；

本实施例中，当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，bmu管理器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，发动机信息具体可以是油门、扭矩、转速等，电池信息具体可以是soc，控制电机单元按照主动辅助驱动扭矩值输出主动辅助驱动扭矩，进行主动辅助驱动，并控制电机单元按照主动制动能量回收扭矩值进行主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能。

207、当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，bmu管理器根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收；

本实施例中，当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，bmu管理器根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，制动器信息具体包括制动踏板、轮缸压力、车速等信息，电池信息具体包括soc、温度、电控等信息，电机信息具体包括电机转速等信息。根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收。

208、当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，bmu管理器控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

本实施例中，当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，bmu管理器控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

(二)、牵引车动力部分作为制动能量回收与辅助驱动的主控。

请参考图3，本发明实施例提供一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法，包括：

301、发动机控制器监测发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

本实施例中，牵引车动力部分包括发动机、制动器、换挡器、转向器及倒车开关，半挂车动力部分包括电池单元、电机单元及bmu管理器，发动机控制器监测各器件，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种。需要说明的是，电池单元具体可以是动力电池、电机单元具体包括电机控制器、电机等，半挂车动力部分还可以包括显示器、冷却系统、模式开关等。

302、发动机控制器通过bmu管理器监测电池单元及电机单元，获取半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息；

本实施例中，发动机控制器通过bmu管理器监测电池单元及电机单元得到半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息。

303、发动机控制器根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态；

本实施例中，发动机控制器通过整体信息中的制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息，以及结合发动机信息，就能判断整车运行状态是起步状态、前进状态加速行驶、前进状态匀速行驶、前进状态制动行驶、前进状态减速行驶、驻车状态或倒车状态。

304、当整车运行状态为起步状态时，发动机控制器根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，向bmu管理器发送起步辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点；

本实施例中，当整车运行状态为起步状态时，发动机控制器根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值。预设整车需求是按照整车动力性能和经济性能的要求进行设定的，电池信息具体是动力电池的温度、soc。发动机控制器向bmu管理器发送起步辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点。

305、当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，发动机控制器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，向bmu管理器发送被动辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

本实施例中，当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，发动机控制器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，发动机信息具体可以是油门、扭矩、转速等，电池信息具体可以是soc，向bmu管理器发送被动辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动。

306、当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，发动机控制器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，向bmu管理器发送主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能；

本实施例中，当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，发动机控制器根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，发动机信息具体可以是油门、扭矩、转速等，电池信息具体可以是soc，向bmu管理器发送主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，使得bmu管理器控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能。

307、当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，发动机控制器根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，向bmu管理器发送被动制动能量回收功率，使得bmu管理器根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收；

本实施例中，当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，发动机控制器根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，制动器信息具体包括制动踏板、轮缸压力、车速等信息，电池信息具体包括soc、温度、电控等信息，电机信息具体包括电机转速等信息。向bmu管理器发送被动制动能量回收功率，使得bmu管理器根据被动制动能量回收功率控制电机单元及电池单元进行被动制动能量回收。

308、当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，发动机控制器控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

本实施例中，当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，发动机控制器控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

请参考图4，本发明实施例提供一种制动能量回收与辅助驱动的控制系统，应用于半挂车辆400，半挂车辆400包括牵引车动力部分401和半挂车动力部分402，包括：

制动能量回收与辅助驱动管理器403，用于获取牵引车动力部分401的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分402的半挂车信息，根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态，根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分402进行辅助驱动和/或制动能量回收。

本发明实施例中，具有牵引车动力部分401和半挂车动力部分402的半挂车辆400中，制动能量回收与辅助驱动管理器403获取牵引车动力部分401的整车信息和发动机信息，及半挂车动力部分402的半挂车信息，根据整车信息和发动机信息，确定整车运行状态，根据整车运行状态及半挂车信息，控制半挂车动力部分402进行辅助驱动和/或制动能量回收。与现有的纯电动半挂车辆相比，能够在确定整车运行状态的同时，结合半挂车信息，控制半挂车动力部分进行辅助驱动和/或制动能量回收，辅助驱动能够改善牵引车动力部分的发动机工况，并且制动能量回收能够实现节能减排。

结合图4所示的实施例，如图5所示，本发明的一些实施例中，牵引车动力部分401包括发动机501、制动器502、换挡器503、转向器504及倒车开关505，半挂车动力部分402包括电池单元506、电机单元507及bmu管理器508，制动能量回收与辅助驱动管理器为bmu管理器508；

bmu管理器508，用于监测发动机501、制动器502、换挡器503、转向器504及倒车开关501，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

bmu管理器508，还用于监测电池单元506及电机单元507，得到半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息；

bmu管理器508，还用于当整车运行状态为起步状态时，根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，控制电机单元507输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机501处于最优工作点；

bmu管理器508，还用于当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，控制电机单元507输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

bmu管理器508，还用于当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，控制电机单元507输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元506充能；

bmu管理器508，还用于当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，根据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，根据被动制动能量回收功率控制电机单元507及电池单元506进行被动制动能量回收；

bmu管理器508，还用于当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

需要说明的是，在图5中还包括电机控制器509、显示器510、冷却系统511及模式开关512。

可选的，结合图4所示的实施例，如图6所示，本发明的一些实施例中，牵引车动力部分401包括发动机控制器601、发动机602、制动器603、换挡器604、转向器605及倒车开关606，半挂车动力部分402包括电池单元607、电机单元608及bmu管理器609，制动能量回收与辅助驱动管理器为发动机控制器601；

发动机控制器601，用于监测发动机602、制动器603、换挡器604、转向器605及倒车开关606，得到整车信息和发动机信息，整车信息包括制动器信息、换挡器信息、转向器信息及倒车开关信息中的至少一种；

发动机控制器601，还用于通过bmu管理器609监测电池单元607及电机单元608，获取半挂车信息，半挂车信息包括电池信息及电机信息；

发动机控制器601，还用于当整车运行状态为起步状态时，根据预设整车需求及电池信息，计算得到起步辅助驱动扭矩值，向bmu管理器609发送起步辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器609控制电机单元输出起步辅助驱动扭矩，进行起步辅助驱动，使得发动机处于最优工作点；

发动机控制器601，还用于当整车运行状态为前进状态，且加速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到被动辅助驱动扭矩值，向bmu管理器609发送被动辅助驱动扭矩值，使得bmu管理器609控制电机单元输出被动辅助驱动扭矩，进行被动辅助驱动；

发动机控制器601，还用于当整车运行状态为前进状态，且匀速行驶时，根据发动机信息、电池信息及发动机工作点，计算得到主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，向bmu管理器609发送主动辅助驱动扭矩值及主动制动能量回收扭矩值，使得bmu管理器609控制电机单元输出主动辅助驱动扭矩及主动制动能量回收扭矩，进行主动辅助驱动及主动制动能量回收，从而调整发动机工作点及为电池单元充能；

发动机控制器601，还用于当整车运行状态为前进状态，且制动行驶时，据制动器信息、电池信息及电机信息，计算得到被动制动能量回收功率，向bmu管理器609发送被动制动能量回收功率，使得bmu管理器609根据被动制动能量回收功率控制电机单元608及电池单元607进行被动制动能量回收；

发动机控制器601，还用于当整车运行状态为前进状态且减速行驶、驻车状态或倒车状态时，控制半挂车动力部分不进行主动/被动辅助驱动及主动/被动制动能量回收。

需要说明的是，在图6中还包括电机控制器610、显示器611、冷却系统612及模式开关613。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。