用于探测窄路的方法、装置和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于探测窄路的方法、装置和系统。
【背景技术】
[0002]最近，一种先进的驾驶者辅助系统(ADAS)已经极大地引起车辆产业的注意。ADAS是这样一种系统，其通过使用安装在车辆中的传感器感测驾驶车辆时发生的危险情况，并且处理该危险情况以确保驾驶者的安全并且为驾驶者提供方便。
[0003]当在突起的窄路上驾驶车辆时，驾驶者可能不会很好地区分道路的边界，使得对于驾驶者来说难以驾驶车辆，并且事故的风险增加。
【发明内容】
[0004]因此，本发明用于解决现有技术中出现的上述问题同时完整保留现有技术实现的优点。
[0005]本发明要实现的一个目的是提供一种用于探测窄路的方法、装置和系统。本发明要实现的另一个目的是提供一种计算机可读记录介质，其中记录有用于使计算机能够执行该方法的程序。本发明示例性实施例要解决的技术问题并不限于上述技术问题，因此可以存在其他的技术问题。
[0006]本发明的一个方面涉及一种用于探测窄路的方法，其包括从测距传感器接收车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息。基于距离信息计算所述点从测距传感器到地面的相对高度。获取左边界点和右边界点，其中在所述左边界点和右边界点，所述点中相邻点的相对高度差变得最大。当左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于左边界点和右边界点获取车辆的行驶道路的道路边界线。基于所获取的行驶道路的道路边界线计算行驶道路的道路宽度。当行驶道路的道路宽度小于或等于参考道路宽度时，探测车辆的行驶道路是窄路。
[0007]本发明的另一个方面包括含控制处理器执行用于探测窄路的方法的计算机可执行指令的计算机可读记录介质。
[0008]本发明的另一个方面涉及一种用于探测窄路的装置，其包括相对高度计算单元、突起确定单元、道路边界线获取单元、道路宽度计算单元以及窄路探测单元。相对高度计算单元配置成，基于从测距传感器接收的车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息，计算所述点从测距传感器到地面的相对高度。突起确定单元配置成获取左边界点和右边界点，其中在左边界点和右边界点，所述点中相邻点的相对高度差变得最大，并且确定左边界点和右边界点处的相对高度差是否大于或等于参考值。道路边界线获取单元配置成，当左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于左边界点和右边界点获取车辆的行驶道路的道路边界线。道路宽度计算单元配置成，基于所获取的行驶道路的道路边界线计算行驶道路的道路宽度。窄路探测单元配置成，确定所述行驶道路的道路宽度是否小于或等于参考道路宽度，并且当行驶道路的道路宽度小于或等于参考道路宽度时探测所述车辆的行驶道路是窄路。
[0009]所述距离信息可以包括从测距传感器到地平线上的点的距离以及连接所述测距传感器和地平线上的点的线段与测距传感器的参考线之间的角度。
[0010]本发明的另一个方面包括一种用于探测窄路的系统，其包括速度输出装置、转向信息输出装置、测距传感器和探测装置。速度输出装置配置成输出车辆的移动速度。转向信息输出装置配置成输出车辆的转向信息。测距传感器配置成输出车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息。用于探测窄路的装置配置成从测距传感器接收所述点的距离信息，基于距离信息计算所述点从测距传感器到地面的相对高度，获取左边界点和右边界点，其中在所述左边界点和右边界点，所述点中相邻点的相对高度差变得最大，当左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于左边界点和右边界点获取车辆的行驶道路的道路边界线，基于道路边界线计算行驶道路的道路宽度，并且当行驶道路的道路宽度小于或等于参考道路宽度时，探测车辆的行驶道路是窄路。
【附图说明】
[0011]本发明的上述和其他目的、特征和优点，结合附图从【具体实施方式】中将更加显而易见，其中在不同的视图中相同的附图标记可以指代相同或相似的部件。附图不一定按比例绘制，而是将重点放在说明本发明实施例的原理。
[0012]图1是根据本发明一示例性实施例的用于探测窄路的装置和系统的配置图。
[0013]图2是根据本发明另一示例性实施例的用于探测窄路的装置和系统的配置图。
[0014]图3是用于描述根据本发明一示例性实施例的用于探测窄路的装置或系统中计算相对高度的操作的参考图。
[0015]图4A和4B是用于描述根据本发明一示例性实施例的用于探测窄路的装置或系统中获取左边界点和右边界点的操作的参考图。
[0016]图5是用于描述根据本发明一示例性实施例的用于探测窄路的装置或系统中计算行驶道路的道路宽度的操作的参考图。
[0017]图6是根据本发明一示例性实施例的用于探测窄路的方法的流程图。
[0018]附图标记列表
[0019]10:车辆
[0020]30:传感器识别范围
[0021]31:地平线上的点
[0022]41:左边界点
[0023]42:右边界点
[0024]51:左边界线
[0025]52:右边界线
[0026]100:用于探测窄路的装置
[0027]110:相对高度计算单元；
[0028]120:突起确定单元
[0029]130:道路边界线获取单元
[0030]140:道路宽度计算单元；
[0031]150:窄路探测单元
[0032]200:用于探测窄路的系统
[0033]210:测距传感器
[0034]220:移动轨迹输出装置
[0035]300:用于探测窄路的装置
[0036]310:移动轨迹建模单元
[0037]400:用于探测窄路的系统
[0038]410:速度输出装置
[0039]420:转向信息输出装置
【具体实施方式】
[0040]在下文中，本发明将参考附图进行说明。在各图中，相同的部件由相同的附图标记表示。进一步地，公知的功能和/或组件的详细描述将被省略。下面公开的内容主要描述理解根据各种实施例的操作所需的部分，并且模糊本说明书主旨的元件说明将被省略。
[0041]进一步地，一些附图的组件可能会被放大、省略或示意性地示出。各组件的尺寸不完全反映真实尺寸，并且因此本文所公开的内容不受附图中所示的组件的相对大小或间隔限制。
[0042]图1是根据本发明一示例性实施例的用于探测窄路的装置和系统的配置图。参考图1，用于探测窄路的系统200可以包括测距传感器210和用于探测窄路的装置100。根据本发明的一个示例性实施例，用于探测窄路的系统200还可以包括移动轨迹输出装置220。
[0043]在本公开中，仅对本发明的一个示例性实施例涉及的组件进行说明，以防止本发明的示例性实施例的特征模糊。因此，本发明所属领域的技术人员可以理解，除了图1中所示的组件，还可以提供其他的通用组件。
[0044]用于探测窄路的系统200可在驾驶车辆时，通过使用测距传感器210获取车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息，并且基于地平线上的点的距离信息探测车辆的行驶道路是否是窄路。窄路是指突起的窄路，例如道路两侧的边界是悬崖的道路、没有护栏的桥梁、从地面突起的道路。用于探测窄路的系统200可以输出向驾驶者通知车辆的行驶道路是窄路的警报信号或警告信号。用于探测窄路的系统200可用于，通过将警报信号或警告信号输出到车辆控制系统、先进的驾驶者辅助系统、自适应巡航控制系统、自动紧急制动系统等，控制车辆的速度、车辆的紧急制动等。
[0045]测距传感器210可以获取车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息，并且将所获取的距离信息输出到用于探测窄路的装置100。测距传感器210可以安装在车辆的整个表面上，例如保险杠和格栅上，以能够获取车身前进的方向上、测距传感器210的传感器识别半径范围内的地面的距离信息。
[0046]例如，距离信息可包括从测距传感器210到地平线上的点的距离r以及连接测距传感器210和地平线上的点的线段与测距传感器210的参考线之间的角度Θ。
[0047]取决于测距传感器210的安装高度和安装角度而获取的地平线上的点可以被改变。根据本发明的一个示例性实施例，测距传感器可以是光探测和测距(LiDAR)传感器。然而，本发明不限于此，并且因此可以使用能够获取车辆行驶方向上的地平线上的点的距离信息的任何传感器。
[0048]移动轨迹输出装置220可输出车辆的移动轨迹。移动轨迹代表车辆随时间的移动路线。根据本发明的一个示例性实施例，移动轨迹输出装置220可基于车辆随时间的移动速度和转向信息对车辆的移动轨迹建模。根据本发明的另一个示例性实施例，移动轨迹输