速度的最大容许值。在一些情形下，该速度可以小于驾驶员设定速度。
[0096]在时间t = 1:2处，速度控制系统能够确定所需的动力传动系驱动扭矩P的增大与攀爬障碍相一致，并且引发车辆制动子系统的启动。如上所述，这是为了在随后检测到到达顶部的情况下以及在随后检测到到达顶部时使制动子系统为相对较快速的部署做好准备。在时间t = &处，速度控制系统指令制动子系统的相对平缓的致动以在车辆随后到达障碍顶部并且开始在障碍的另一侧下行的情况下向车辆运动提供少量的阻力以及减小车身的加速度的量。在时间t = 14处，检测到与到达顶部一致的车辆速度的增大，并且速度控制系统立即指令减小由动力传动系子系统产生的驱动扭矩P的量。速度控制系统还指令致动制动子系统以增大制动扭矩或减速扭矩B的量并且使在指令降低动力传动系驱动扭矩P之后由于动力传动系响应滞后所引起的车辆速度增大的量减小。
[0097]一旦车辆已经清除或越过障碍，在时间t =丨5处，速度控制系统指令将制动扭矩或减速扭矩B基本降低至零，并且动力传动系驱动扭矩P稳定于足以使车辆速度维持在当前的设定速度的值处。
[0098]将理解的是，基于以上所述，除了其他之外，本系统和方法的益处在于:在车辆穿越例如障碍时车辆的速度可以保持于目标设定速度或保持为非常接近目标设定速度。由于这种精确的速度控制，可以保持车辆的平稳度并且可以提高车辆乘员舒适度。
[0099]将理解的是，以上所描述的实施方式仅是通过示例的方式给出而不意在限制本发明，本发明的范围限定于所附的权利要求中。本发明不限于本文所公开的特定实施方式，而是仅由所附的权利要求来限定。此外，除了以上明确定义了术语或短语的情况之外，在前面描述中包含的陈述涉及特定实施方式而不应当被解释成是对本发明的范围或权利要求中所使用的术语的定义的限制。对于本领域技术人员而言，各种其他实施方式以及对所公开的实施方式的各种改变和修改将变得明显。例如，由于本方法可以包括与本文所示的步骤相比具有较少、较多或者不同的步骤的步骤组合，因而步骤的特定组合和顺序仅是一种可能性。所有这样的其他实施方式、改变和修改都意在处于所附权利要求的范围内。
[0100]如在本说明书和权利要求书中所使用的，术语“例如”、“如”、“比如”、“诸如”和“像”以及动词“包含”、“具有”、“包括”及它们的其他动词形式在与一个或多个部件或其他项结合使用时均被解释为开放式，这意味着该列出项不应被认为是排除其他的、另外的部件或项。此外，术语“电连接”或“电联接”以及其变型意在包含无线式电连接和经由一个或多个导线、线缆或导体进行的电连接(有线连接)二者。其他术语要使用最广义的合理意义来解释，除非它们被用在需要不同解释的上下文中。
【主权项】
1.一种对具有多个车轮的车辆的速度控制系统进行操作的方法，包括: 接收表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号； 基于所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍，并且确定因此将需要降低通过动力传动系子系统向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮所施加的驱动扭矩以将所述车辆的速度保持于所述速度控制系统的目标设定速度；以及 响应于确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍，自动地指令向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加减速扭矩以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，以免使所述车辆的速度增大。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，自动地指令施加减速扭矩包括:自动地指令向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加减速扭矩以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，从而将所述车辆的速度保持于所述目标设定速度。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，自动地指令施加减速扭矩包括:自动地指令施加减速扭矩以使所述车辆的速度暂时地降低为低于所述目标设定速度，并且在此之后对所述动力传动系子系统和所述减速扭矩的施加进行控制以恢复所述目标设定速度。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述确定步骤包括: 监测所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号，以确定在所施加的驱动扭矩升高为高于预定值或比率之后请求降低所施加的驱动扭矩；以及 至少部分地基于请求降低所施加的驱动扭矩来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述确定步骤包括: 使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的一个或多个操作参数；以及 至少部分地基于监测到的所述车辆的一个或多个操作参数来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述监测步骤包括:使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的纵向加速度，以及此外，其中，所述确定步骤包括:在所述车辆的所述纵向加速度超出预定的加速度分布图时确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述监测步骤包括:使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的速度，以及此外，其中，所述确定步骤包括:在所述车辆的速度超出所述目标设定速度时确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
8.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述确定步骤包括: 使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的一个或多个操作参数； 至少部分地基于监测到的所述车辆的操作参数来感测所述车辆正在穿越的地形的改变；以及 至少部分地基于感测到的地形改变来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述指令步骤包括:自动地指令增大向所述车辆的所述一个或多个车轮施加的减速扭矩。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述指令步骤包括:自动地指令所述车辆的所述动力传动系子系统和制动子系统中的一者或二者以向所述车辆的一个或多个车轮施加减速扭矩。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述指令步骤包括:自动地指令所述车辆的传动系中的变速和改变传动比中的一者或二者。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在所述指令步骤之前，所述方法还包括使所述车辆的所述制动子系统启动。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述制动子系统是响应于检测到的驱动扭矩的增大超出预定比率来启动的。
14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，响应于对将需要降低所施加的驱动扭矩以将所述车辆的速度保持于所述目标设定速度进行检测，所述方法还包括自动地指令降低在所述车辆的所述一个或多个车轮处所施加的驱动扭矩。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括:使降低在所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮处所施加的驱动扭矩与对所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加所述减速扭矩相平衡，以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，以免使所述车辆的速度增大。
16.一种用于对具有多个车轮的车辆的速度进行控制的系统，包括: 电子控制单元(ECU)，所述电子控制单元被配置成: 接收表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号； 基于所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍，并且确定因此将需要降低通过动力传动系子系统向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮所施加的驱动扭矩以将所述车辆的速度保持于速度控制系统的目标设定速度；以及 响应于确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍，自动地指令向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加减速扭矩以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，以免使所述车辆的速度增大。
17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来自动地指令施加减速扭矩:自动地指令向所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加减速扭矩以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，从而将所述车辆的速度保持于所述目标设定速度。
18.根据权利要求16或权利要求17所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来自动地指令施加减速扭矩:自动地指令施加减速扭矩以使所述车辆的速度暂时地降低为低于所述目标设定速度，并且在此之后对所述动力传动系子系统和所述减速扭矩的施加进行控制以恢复所述目标设定速度。
19.根据权利要求16至18中的任一项所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍: 监测所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号，以确定在所施加的驱动扭矩升高为高于预定值或比率之后请求降低所施加的驱动扭矩；以及 至少部分地基于请求降低所施加的驱动扭矩来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
20.根据权利要求16至18中的任一项所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍: 使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的一个或多个操作参数；以及 至少部分地基于监测到的所述车辆的一个或多个操作参数来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
21.根据权利要求20所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成:使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的纵向加速度；以及在所述车辆的所述纵向加速度超出预定的加速度分布图时确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
22.根据权利要求20所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成:使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的速度；以及在所述车辆的速度超出所述目标设定速度时确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
23.根据权利要求16至18中的任一项所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来确定所述车辆的一个或多个车轮正在越过障碍: 使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测所述车辆的一个或多个操作参数； 至少部分地基于监测到的所述车辆的操作参数来感测所述车辆正在穿越的地形的改变；以及 至少部分地基于感测到的地形改变来确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
24.根据权利要求16至18中的任一项所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来确定所述车辆的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍: 使用所述表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来监测与所述车辆正在穿越的地形相关的信息； 至少部分地基于监测到的与所述车辆正在穿越的地形相关的信息来感测所述车辆正在穿越的地形的改变；以及 至少部分地基于感测到的地形改变来确定所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮已经越过障碍或即将越过障碍。
25.根据权利要求16至24中的任一项所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来自动地指令向所述车辆的所述一个或多个车轮施加减速扭矩:自动地指令增大向所述车辆的所述一个或多个车轮施加的减速扭矩。
26.根据权利要求16至25中的任一项所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来自动地指令向所述车辆的所述一个或多个车轮施加减速扭矩:自动地指令所述车辆的所述动力传动系子系统和制动子系统中的一者或二者以向所述车辆的所述一个或多个车轮施加减速扭矩。
27.根据权利要求16至26中的任一项所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成通过下述方式来自动地指令向所述车辆的所述一个或多个车轮施加减速扭矩:自动地指令所述车辆的传动系的变速和改变传动比中的一者或二者。
28.根据权利要求16至27中的任一项所述的系统，其中，在自动地指令向所述车辆的所述一个或多个车轮施加减速扭矩之前，所述电子控制单元还被配置成使所述车辆的所述制动子系统启动。
29.根据权利要求28所述的系统，其中，所述电子控制单元被配置成响应于检测到的驱动扭矩的增大超出预定比率来使所述车辆的所述制动子系统启动。
30.根据权利要求16至29中的任一项所述的系统，其中，响应于对将需要降低所施加的驱动扭矩以将所述车辆的速度保持于所述目标设定速度进行检测，所述电子控制单元还被配置成自动地指令降低在所述车辆的所述一个或多个车轮处所施加的驱动扭矩。
31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述电子控制单元还被配置成:使降低在所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮处所施加的驱动扭矩与对所述车辆的所述车轮中的一个或多个车轮施加所述减速扭矩相平衡，以抵消所述动力传动系子系统的超速状况的影响，以免使所述车辆的速度增大。
32.—种具有多个车轮的车辆，所述车辆包括根据权利要求16至31中的任一项所述的系统。
33.—种载体媒介，所述载体媒介载有用于控制具有多个车轮的车辆以执行根据权利要求I至15中的任一项所述的方法的计算机可读代码。
【专利摘要】提供了用于对具有多个车轮的车辆的速度控制系统进行操作的方法。该方法包括接收表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号。该方法还包括基于表示与车辆相关的信息的一个或多个电信号来确定车辆的车轮中的一个或多个已经越过障碍或即将越过障碍、以及确定因此将需要降低通过动力传动系子系统向车辆的车轮中的一个或多个施加的驱动扭矩(所施加的驱动扭矩)以将车辆的速度保持于速度控制系统的目标设定速度。该方法还包括自动地指令向车辆的车轮中一个或多个施加减速扭矩以抵消动力传动系子系统的超速状况的影响，以免使车辆的速度增大。还提供了用于控制车辆的速度的系统，该系统包括被配置成执行上述方法的电子控制单元。
【IPC分类】B60W30-14, F16H59-66, B60T8-175, B60K31-04, F16H61-02
【公开号】CN104718113
【申请号】CN201380049489
【发明人】詹姆斯·凯利, 丹尼尔·沃利斯克罗夫特, 安德鲁·费尔格雷夫
【申请人】捷豹路虎有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2013年10月15日