电动汽车的控制方法及电动汽车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种电动汽车的控制方法及电动汽车。
【背景技术】
[0002]目前关于汽车蠕行功能的相关技术较少，而关于巡航控制系统相关技术采用的控制方法是PI (proport1nal integral,比例积分)控制,关于车速控制相关技术采用的是PI控制，只是增加了一个关于反饱和系数，但是并没有动态的调节反饱和系数。
[0003]关于巡航控制虽然一些相关技术采用的是PI控制，但是主要解决的问题与蠕行功能不一样，巡航主要是按司机要求的速度，不踩加速踏板，车辆按照一定的车速前进，减轻驾驶员疲劳驾驶，而蠕行功能主要是实现在要求速度比较低的场合，如城市道路拥挤的情况。
【发明内容】
[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此,本发明的一个目的在于提出一种电动汽车的控制方法，该方法能够提高驾驶员的驾驶舒适度，还可一定程度上防止汽车溜坡。
[0006]本发明的另一个目的在于提供一种电动汽车。
[0007]为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种电动汽车的控制方法，包括以下步骤:当车辆的加速踏板和制动踏板均未被踩下时，获取车辆的当前车速和档位状态；当所述当前车速小于预设速度且所述档位状态为前进挡或倒挡状态，则根据车辆特性得到比例系数和积分系数，并得到所述目标车速与当前车速的车速差值；根据所述档位状态得到比例修正系数，并根据所述档位状态和所述车速差值得到积分修正系数；根据所述比例系数和所述比例修正系数得到最终比例系数，并根据所述积分系数和所述积分修正系数得到最终积分系数；根据所述车速差值、所述最终比例系数和所述最终积分系数对驱动力矩进行PI控制以使所述车辆的当前车速趋于所述目标车速。
[0008]根据本发明实施例的电动汽车的控制方法，在车辆的加速踏板和制动踏板均未被踩下，且车辆的当前车速小于预设速度以及车辆处于前进挡或倒挡时，计算得到比例系数和积分系数，并进一步依据车辆档位状态得到比例修正系数，依据车辆档位状态和车辆目标车速与当前车速的车速差值得到积分修正系数，依据比例修正系数和积分修正系数得到最终比例系数和最终积分系数，最终根据目标车速和当前车速的车速差值、最终比例系数和最终积分系数对驱动力矩进行PI控制以调节当前车速，使当前车速趋于目标车速。因此，该方法增加了蠕行功能，根据档位状态及车速差值动态的调节比例、积分系数，通过PI控制使车辆更好的趋近目标车速，例如:当当前车速高于目标车速时，将当前车速调小，当当前速度低于目标车速时，将当前速度调大，同时区分前进挡和倒挡的目标车速，从而可避免在城市道路拥挤、红灯慢行等情况下频繁的加速或制动而影响驾驶员的舒适度，同时，该方法还可在一定程度上防止车辆溜坡。
[0009]另外，根据本发明上述实施例的电动汽车的控制方法还可以具有如下附加的技术特征:
[0010]在一些示例中，根据档位状态得到档位-修正系数表，并根据档位状态和所述车速差值得到车速差值、档位与积分修正系数对应表；通过所述档位-修正系数表得到所述比例修正系数，通过所述车速差值、档位与积分修正系数对应表得到所述积分修正系数。
[0011]在一些示例中，所述电动汽车为纯电动汽车，所述驱动力矩由所述纯电动汽车的驱动电机提供，所述电动汽车为混合动力汽车，当所述混合动力汽车的动力电池的荷电状态SOC小于预设值时，所述驱动力矩由所述混合动力汽车的发动机提供，否则，进一步判断所述混合动力汽车的驱动电机是否能够完全提供所述驱动力矩，如果所述驱动电机能够完全提供所述驱动力矩，则由所述驱动电机提供所述驱动力矩，如果所述驱动电机不能完全提供所述驱动力矩，则由所述驱动电机和所述发动机共同提供所述驱动力矩。
[0012]在一些示例中，所述档位状态为前进挡状态时的最终比例系数大于所述档位状态为倒挡状态时的最终比例系数，所述档位状态为前进挡状态时的最终积分系数大于所述档位状态为倒挡状态时的最终积分系数。
[0013]在一些示例中，所述车速差值越大，所述最终积分系数越小。
[0014]本发明第二方面的实施例提供了一种电动汽车，包括:获取模块，用于在车辆的加速踏板和制动踏板均未被踩下时，获取车辆的当前车速和档位状态；计算模块，用于在所述当前车速小于预设速度且所述档位状态为前进挡或倒挡状态时，根据车辆特性得到比例系数和积分系数，并得到所述目标车速与当前车速的车速差值，并根据所述档位状态得到比例修正系数，并根据所述档位状态和所述车速差值得到积分修正系数，以及根据所述比例系数和所述比例修正系数得到最终比例系数，并根据所述积分系数和所述积分修正系数得到最终积分系数；PI控制器，用于根据所述车速差值、所述最终比例系数和所述最终积分系数对驱动力矩进行PI控制以使所述车辆的当前车速趋于所述目标车速。
[0015]根据本发明实施例的电动汽车，在加速踏板和制动踏板均未被踩下，且当前车速小于预设速度以及车辆处于前进挡或倒挡时，计算得到比例系数和积分系数，并进一步依据车辆档位状态得到比例修正系数，依据车辆档位状态和车辆目标车速与当前车速的车速差值得到积分修正系数，依据比例修正系数和积分修正系数得到最终比例系数和最终积分系数，最终根据目标车速和当前车速的车速差值、最终比例系数和最终积分系数对驱动力矩进行PI控制以调节当前车速，使当前车速趋于目标车速。因此，该电动汽车增加了蠕行功能，根据档位状态及车速差值动态的调节比例、积分系数，通过PI控制使车辆更好的趋近目标车速，例如:当当前车速高于目标车速时，将当前车速调小，当当前速度低于目标车速时，将当前速度调大，同时区分前进挡和倒挡的目标车速，从而可避免在城市道路拥挤、红灯慢行等情况下频繁的加速或制动而影响驾驶员的舒适度，同时，该电动汽车还可在一定程度上防止溜坡。
[0016]另外，根据本发明上述实施例的电动汽车还可以具有如下附加的技术特征:
[0017]在一些示例中，所述计算模块用于根据档位状态得到档位-修正系数表，并根据档位状态和所述车速差值得到车速差值、档位与积分修正系数对应表，并通过所述档位-修正系数表得到所述比例修正系数，以及通过所述车速差值、档位与积分修正系数对应表得到所述积分修正系数。
[0018]在一些示例中，所述电动汽车为纯电动汽车，所述驱动力矩由所述纯电动汽车的驱动电机提供，所述电动汽车为混合动力汽车，当所述混合动力汽车的动力电池的荷电状态SOC小于预设值时，所述驱动力矩由所述混合动力汽车的发动机提供，否则，进一步判断所述混合动力汽车的驱动电机是否能够完全提供所述驱动力矩