阀，其两端电磁铁中的电磁线圈的输入端分 别通过电线连接到控制器30的端口 LA02和控制器30的端口 LA03 ;液压缸6的远离液压 泵7的另一端安装有位移传感器s，液压缸的缸体通过机械方式固定在液压泵组件I的壳 体上，位移传感器s的输出信号通过电线连接至控制器30的端口 EADOO ;二位二通换向阀 10是电磁换向阀，其电磁铁中的电磁线圈的输入端通过电线连接到控制器30的端口 LA04 ; 三号三位三通换向阀17、一号二位四通换向阀18、一号二位三通换向阀19以及二号二位四 通换向阀21都是电磁换向阀；三号三位三通换向阀17两端的电磁线圈的输入端分别通过 电线连接到控制器30的端口 LA05和控制器30的端口 LA06 ;-号二位四通换向阀18的电 磁线圈的输入端通过电线连接到控制器30的端口 LA07 ;-号二位三通换向阀19的电磁线 圈的输入端通过电线连接到控制器30的端口 LA24 ;二号二位四通换向阀21的电磁线圈的 输入端通过电线连接到控制器30的端口 LA25。
[0045] 参阅附图3,控制阀组II的外接端口 T1、T2、T3都通过管路连接到油箱29 ;液压泵 组件I的外接端口 LI、L2、L3都通过管路连接至油箱29 ;液压泵组件I的外接端口 Ml和控 制阀组II的外接端口 G管路连接，液压泵组件I的外接端口 M2和控制阀组II的外接端口 A 管路连接，液压泵组件I的外接端口 M3和控制阀组II的外接端口 B管路连接。
[0046] 参阅附图3,控制阀组II的外接端口 Dl和左轮毂马达26的壳体卸油端口、右轮毂 马达27的壳体卸油端口管路连接；控制阀组II的外接端口 D2和左轮毂马达26的一个油口 管路连接；控制阀组II的外接端口 D3和左轮毂马达26的另一个油口管路连接；控制阀组 Π 的外接端口 D4和右轮毂马达27的一个油口管路连接；控制阀组II的外接端口 D5和右轮 毂马达27的另一个油口管路连接；左轮毂马达26是径向柱塞式双向定量马达，其转子轴与 左前轮25的传动轴之间采用花键副连接或两者为同一根轴；右轮毂马达27也是径向柱塞 式双向定量马达，其转子轴与右前轮28的传动轴之间采用花键副连接或两者为同一根轴；
[0047] 参阅附图3,取力装置1和取力装置输出轴2为液压辅助驱动系统提供原动力，驱 动液压泵7和补油泵8转动；液压泵7是双向变量液压泵，其两个油口既可以是进油口，也 可以是出油口，但在工作时仅有一个出油口和一个进油口，液压泵7的排量通过液压缸6的 活塞杆带动斜盘开度来调节；液压缸6的壳体采用机械方式固定，位移传感器s将活塞杆的 位移传给控制器30,控制器30通过位移传感器s的信号值获得液压泵7的反馈排量，从而 形成闭环控制；补油泵8是单向定量液压泵，其作用是给系统回路补油，同时为控制阀组II 提供控制油液；一号单向阀11、二号溢流阀12、二号单向阀13以及三号溢流阀14用于只允 许油液从二位二通换向阀10的A端口流向主油路，同时保证主油路的安全性；当二位二通 换向阀10切换至下位时，补油泵8的输出油液经过二位二通换向阀10的P端口流向三号 单向阀15的进油口，经过三号单向阀15后从液压泵组件I的外接端口 Ml输出，从而为一 号二位四通液压先导换向阀22和二号二位四通液压先导换向阀23提供控制油，并通过一 号二位三通换向阀19为二号二位三通换向阀20提供控制油液（此时一号二位三通换向阀 19切换至右位）。一号溢流阀9设置在补油泵8的出油口和油箱29之间，以限制补油泵8 的出油口压力，从而达到保护补油泵8的目的。
[0048] 参阅附图3,通过控制一号三位三通换向阀4和二号三位三通换向阀5的工作位置 来控制液压缸6的活塞运动，从而改变液压泵7的斜盘开度以达到改变排量的目的，一号三 位三通换向阀4和二号三位三通换向阀5的输入油液由补油泵8提供。当控制器30输出 控制命令，将一号三位三通换向阀4切换至下位，同时将二号三位三通换向阀5切换至下位 时，此时断开了液压缸6同补油泵8之间的油路，液压缸6两端都和油箱29连通，此时液压 泵7的排量为0。当利用控制器30将一号三位三通换向阀4和二号三位三通换向阀5都切 换至中位时，此时对液压缸6活塞两端的液压进行保压，则表示保持液压泵7的排量稳定。 若将一号三位三通换向阀4切换至上位，将二号三位三通换向阀5切换至下位，则液压缸6 的活塞下移，此时液压泵7的排量信号值在0~+1范围逐渐增大。若将一号三位三通换向 阀4切换至下位，将二号三位三通换向阀5切换至上位，此时则液压缸6的活塞上移，液压 泵7的排量信号值在-1~0范围逐渐增大（绝对值增大）。控制器30通过安装在液压缸 6活塞杆上的位移传感器s获得液压缸6活塞杆的位移，将其与目标值进行比较而形成闭环 控制。
[0049] 参阅附图3,当系统中油液温度上升到一定阈值时，由控制器30输出控制命令，切 换三号三位三通换向阀17的工作位置，将部分高压油液卸载，由补油泵8对主油路进行补 油，从而达到降温的目的。具体为：当车辆向前行驶时，将三号三位三通换向阀17切换至上 位，当车辆倒车行驶时，将三号三位三通换向阀17切换至下位。
[0050] 通过控制器30输出控制信号，使一号三位三通换向阀4、二号三位三通换向阀5、 二位二通换向阀10、三号三位三通换向阀17、一号二位四通换向阀18、一号二位三通换向 阀19、二号二位四通换向阀21处于不同的工作位置，可使系统实现三种不同的运行模式， 即自由轮模式、辅助驱动模式和旁通模式，下面详细介绍。
[0051] 自由轮模式：
[0052] 参阅附图3,此时液压轮毂马达辅助驱动系统工作于自由轮模式。
[0053] 由控制器30输出控制命令，将一号三位三通换向阀4切换至下位，二号三位三通 换向阀5切换至下位，二位二通换向阀10切换至下位，三号三位三通换向阀17切换至中 位，一号二位四通换向阀18切换至上位，一号二位三通换向阀19切换至左位，二号二位四 通换向阀21切换至下位。补油泵8通过液压泵组件I的外接端口 L2从油箱29吸取油液， 通过二位二通换向阀10、三号单向阀15、液压泵组件I的外接端口 Ml及控制阀组II的外接 端口 G后分别经过一号二位四通换向阀18和二号二位四通换向阀21后作用于二号二位四 通液压先导换向阀23的X端和一号二位四通液压先导换向阀22的Y端，将一号二位四通 液压先导换向阀22切换至下位，将二号二位四通液压先导换向阀23切换至上位，导致左轮 毂马达26和右轮毂马达27与主油路断开；同时，一号二位四通换向阀18的A端口通过控 制阀组II的外接端口 Dl输送至左轮毂马达26和右轮毂马达27的壳体，从而使左轮毂马达 26和右轮毂马达27的柱塞内缩而与壳体分离，五号溢流阀24用于将压力限定在合适的范 围内，以保证安全；此时，液压缸6活塞两端都和油箱29连通，液压泵7的排量为0。
[0054] 辅助驱动模式：
[0055] 参阅附图4,此时液压轮毂马达辅助驱动系统工作于辅助驱动模式。
[0056] 由控制器30输出控制命令，将二位二通换向阀10切换至下位，三号三位三通换向 阀17的工作位置不定（依据系统状况，可切换至上位、中位和下位中的一种），一号二位四 通换向阀18切换至下位，一号二位三通换向阀19切换至左位，二号二位四通换向阀21切 换至上位；此时，二号二位三通换向阀20工作于上位；在控制油液的作用下，一号二位四通 液压先导换向阀22切换至上位，将二号二位四通液压先导换向阀23切换至下位，此时左轮 毂马达26和右轮毂马达27与主油路连接。液压泵7、二号二位三通换向阀20、二号二位四 通液压先导换向阀23和左轮毂马达26形成闭环回路，实现驱动左轮毂马达26转动，近而 带动左前轮25行驶；同理，液压泵7、二号二位三通换向阀20、一号二位四通液压先导换向 阀22和右轮毂马达27形成回路，从而驱动右前轮28行驶。控制器30通过切换一号三位三 通换向阀4和二号三位三通换向阀5的工作位置来控制液压缸6活塞的位移，从而达到调 节液压泵7排量的目的，具体为：若将一号三位三通换向阀4切换至上位，将二号三位三通 换向阀5切换至下位，则液压泵7驱动左轮毂马达26和右轮毂马达27正向运转，此时车辆 正向行驶；若将一号三位三通换向阀4切换至下位，将二号三位三通换向阀5切换至上位， 则液压泵7驱动左轮毂马达26和右轮毂马达27反向运转，此时车辆倒车行驶。一号三位 三通换向阀4和二号三位三通换向阀5的工作位置由液压泵7所需的排量而定。
[0057] 旁通模式：
[0058] 参阅附图5,此时液压轮毂马达辅助驱动系统工作于旁通模式。
[0059] 当系统