摩擦制动力，逐渐增大电制动力。
[0039]下面结合附图，对上述技术方案涉及的技术手段作出具体说明。
[0040]如图3所示，车辆复合制动时，首先将复合制动力分配给摩擦制动力，摩擦制动力在短时间内迅速提升到一定值，然后该摩擦制动力逐渐减小，电制动力逐渐增大，在制动过程中，复合制动力保持不变。
[0041]刚开始制动时，由于制动力是通过踩下制动踏板来实现的，踩制动踏板本身就不是瞬间完成的，它是一个动作过程，所以，摩擦制动力有一个迅速增大的过程，该过程十分短暂。同样地，复合制动力也有一个从零增加到与制动踏板的开度对应的制动力相等的变化过程，然后从复合制动力增大到与制动踏板的开度对应的制动力相等的时候开始，复合制动力保持不变。本发明中的所有关于复合制动力保持不变都是指:在上述在制动刚开始时的制动力的迅速增大的过程之后，在制动过程中复合制动力保持不变。
[0042]图3为制动力分配曲线图，其中，摩擦制动力逐渐减小和电制动力逐渐增大的时候是按照线性减小或者增大。摩擦制动力减小到摩擦制动的设定值后，保持不变，电制动力增大到电制动的设定值时，保持不变。其中，摩擦制动的设定值和电制动的设定值均大于零。
[0043]复合制动力分配时，可以使用下面的公式表示:
[0044]F = Fm*kl+Fe*k2 ；
[0045]其中，F:车辆刹车总制动力，该制动力等于车辆刹车的需求制动力；Fm:车辆刹车摩擦最大制动力；Fe:车辆刹车电回馈最大制动力；kl:摩擦制动力分配系数；k2:电回馈制动力分配系数。
[0046]由以上公式可知，当刹车时，只需要根据车辆运行状态对kl、k2两个系数进行调节即可。
[0047]图3为理想状态下复合制动力分配曲线图，但是在实际进行复合制动力分配时，会有影响kl、k2的一些因素，如图4所示。kl、k2两个制动力分配系数根据上述因素能够实时调整，即可达到分配制动力的目的。调节kl、k2的大小，可以达到实际制动力等于需求制动力，并且可以使电回馈制动力最大化，有效提尚电回馈效率。
[0048]影响kl和k2的因素为:
[0049]1、电池的SOC值:如果电池SOC在100%的状态下，当车辆刹车时，无法进行电回馈制动力分配，此时将全部刹车力分配给摩擦制动，使摩擦制动力等于需求制动力；
[0050]2、电池的充电特性:电池的充电特性受温度、SOC值等因素影响，在复合制动力分配时应充分考虑该特性，合理分配kl、k2两个参数，使总制动力等于需求制动力；
[0051]3、电机的发电特性:在复合制动时，根据电机的发电特性曲线进行复合制动力分配，合理分配kl、k2两个参数，使总制动力等于需求制动力；
[0052]4、各种故障模式的考虑，在复合制动时，应充分判断车辆各运行状态，此时车辆是否有故障，是否满足电回馈条件，如果不满足，则将k2等于O，合理分配kl参数，使摩擦制动力等于需求制动力。
[0053]如图5所示，为复合制动的流程图，首先车辆上电，完成整车高低压上电，车辆点火，使车辆达到可以正常运行的状态。在车辆运行过程中程序判断刹车踏板开度，如果刹车踏板踩下，然后判断车辆是否处于故障状态，如果车辆有故障，则刹车力全部分配给磨擦制动力；如果车辆没有故障，则根据车速、电量状态、车辆速度、刹车开度综合分配电制动刹车力和磨擦制动力。如果没有踩制动踏板，然后判断油门踏板开度，根据油门踏板开度进行行车。如果没有踩下油门踏板，则进行其他处理。
[0054]实施例3
[0055]本实施例与实施例2的区别点在于:摩擦制动力逐渐减小和电制动力逐渐增大的时候是按照非线性减小或者增大，例如:按照一定的曲线规律变化，但是要满足总的制动力保持不变，如图6所示。
[0056]以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种复合制动方法，复合制动力等于电制动力和摩擦制动力之和，其特征在于，根据车辆的制动需求进行制动，复合制动力保持不变。2.根据权利要求1所述的复合制动方法，其特征在于，在制动过程中，逐渐减小摩擦制动力；相应的，逐渐增大电制动力。3.根据权利要求2所述的复合制动方法，其特征在于，所述摩擦制动力线性减小。4.根据权利要求2或者3所述的复合制动方法，其特征在于，所述摩擦制动力在制动开始时，迅速增加到第一设定值，然后逐渐减小到第二设定值后，保持不变。5.根据权利要求4所述的复合制动方法，其特征在于，所述第二设定值大于零。6.根据权利要求2或3所述的复合制动方法，其特征在于，所述复合制动力按照下面的公式进行分配:F = Fm*kl+Fe*k2 ； 其中，F:车辆刹车总制动力，该制动力等于车辆刹车的需求制动力；Fm:车辆刹车摩擦最大制动力；Fe:车辆刹车电回馈最大制动力；kl:摩擦制动力分配系数；k2:电回馈制动力分配系数。
【专利摘要】本发明涉及一种复合制动方法，复合制动力等于电制动力和摩擦制动力之和，根据车辆的制动需求进行制动时，复合制动力保持不变。在制动过程中直至制动完成，总的制动力保持不变，这种恒定的制动力的好处是刹车平稳，提高了车辆制动时的平顺性和稳定性，制动感受性比较好。
【IPC分类】B60L7/26
【公开号】CN104890521
【申请号】CN201510235589
【发明人】张永强, 彭能岭, 李振山, 王永秋, 李钰锐
【申请人】郑州宇通客车股份有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月11日