小于第=临 界值60。从而图5的全景式监控影像中的A区域310及F区域360符合第二条件，因此通 过第一算出方式算出补正值。
[0086] 算出部164计算B区域320的补正值使得A区域310与B区域320的亮度平均值 一致。目P，算出A区域310的亮度平均值24与B区域320的亮度平均值118的算术平均值。 算出部164从算术平均值减去B区域320的亮度平均值算出B区域320的补正值。B区域 320的补正值的算出结果为（24+118)/2-118 = -47。
[0087] 并且，算出部164计算E区域350的补正值使得E区域350与F区域360的亮度平 均值一致。目P，算出E区域350的亮度平均值72与F区域360的亮度平均值19的算术平 均值。算出部164从算术平均值减去E区域350的亮度平均值算出E区域350的补正值。 E区域350的补正值算出结果为（7化19)/2-72 = -26. 5。
[0088] 图6为说明通过第二算出方式算出补正值的工作的参照示意图。
[0089] 如图6所示，处理器180判断全景式监控影像是否符合第=条件。在此，第=条件 可W是第一信道210至第四信道240中两个W上区域布满阴影或者除本车W外还有预定大 小的物体的情况。当全景式监控影像符合第=条件时，算出部164通过第二算出方式算出 补正值。在此，第二算出方式，是分别将分界线（315、335、355或375)的上部区域（A区域、 C区域、E区域或G区域）W及下部区域度区域、D区域、F区域或H区域）分割成多个区 域，算出W所述分界线（315、335、355或375)为基准对称的分割区域间的算术平均值，从所 述算术平均值减去所述分割区域的亮度平均值W算出补正值的方式。
[0090] 处理器180将符合第S条件的区域(^RegionOfInterest;R0I)划分为多个子 ROI。算出部164算出子ROI之间的补正值。
[0091] 例如，图6的全景式监控影像中，阴影位于A区域310及B区域320。处理器180 判断A区域310及B区域320符合第S条件。运种情况下，处理器180将A区域310及B 区域320划分为多个子R0I。目P，将A区域310划分为Al区域及A2区域。并且，将B区域 320划分为Bl区域及B2区域。运时，处理器180判断Al区域的亮度方差和Bl区域的亮度 方差是否为第一临界值W下。之后，处理器180判断Al区域的亮度平均值与Bl区域的亮 度平均值的比率是否为第二临界值W下。如果Al区域的亮度方差和Bl区域的亮度方差为 第一临界值W下，且Al区域的亮度平均值和Bl区域的亮度平均值的比率为第二临界值W 下时，算出Al区域及Bl区域的补正值。运里算出补正值的方式等于利用亮度平均值的算 术平均算出补正值的第一算出方式。同理，算出A2及B2的补正值。
[0092] 如果Al区域的亮度方差和Bl区域的亮度方差不是第一临界值W下，或者Al区域 的亮度平均值及Bl区域的亮度平均值的比率不是第二临界值W下，则通过第一算出方式 算出补正值。目P，对A区域310及B区域320 (而不是Al区域及Bl区域），按照图4的说明 W第一算出方式算出补正值。
[0093] 一方面，本实施例中假设子ROI为两个进行了说明，但并不限定于此。
[0094] 图7为说明根据本发明实施例的W第二算出方式计算补正值时的全景式监控影 像的参照示意图。
[00巧]图7中（a)显示只用第一算出方式进行亮度补正得到的全景式监控影像。图7中 化）显示利用第一算出方式及第二算出方式进行亮度补正得到的全景式监控影像。
[0096] 如图7中（a)所示全景式监控影像中的车辆前方左侧部分，不需要亮度补正的部 分也受到了亮度补正，从而输出的是不清楚的全景式监控影像。相反，如图7中化）所示全 景式监控影像中的车辆前方左侧部分，不需要亮度补正的部分没有受到亮度补正，从而输 出的是比较优质的全景式监控影像。
[0097] 图8为说明根据本发明实施例的适用部的工作的参照示意图。
[0098] 如图8所示，适用部166将算出部164算出的补正值适用到全景式监控影像中。适 用部166可W累积算出部164算出的多个补正值W算出累积平均值，并将所述累积平均值 适用到全景式监控影像中。例如，适用部166在累积了算出部164依次算出的十个补正值 的状态下计算所述十个补正值的累积平均值，可将所述累积平均值适用到全景式监控影像 中。通过适用累积平均值，可W防止全景式监控影像中亮度补正值急剧变化时画面看似闪 烁的问题。
[0099] 适用部166将算出部164算出的各个补正值分别适用到第一信道210、第二信道 220、第=信道230及第四信道240。 阳100]目P，如数学式一所示，在第一信道210中适用部166根据像素X位置将A区域310 的补正值与C区域330的补正值的加权平均值（Wei曲tedMean)作为补正值适用。 阳101]【数学式一】 阳 102]
阳103] 如数学式二所示，在第二信道220中适用部166根据像素X位置将F区域360的 补正值与H区域380的补正值的加权平均值（Wei曲tedMean)作为补正值适用。
[0104]【数学式二】
[0106] 如数学式；所示，在第S信道230中适用部166根据像素y位置将B区域320的 补正值与E区域350的补正值的加权平均值（Wei曲tedMean)作为补正值适用。
[0107] 【数学式S】
阳109] 如数学式四所示，在第四信道240中适用部166根据像素y位置将D区域340的 补正值与G区域370的补正值的加权平均值（Wei曲tedMean)作为补正值适用。 阳11〇]【数学式四】
[0112] 图9为显示根据本发明实施例的AVM工作方法的流程图。
[0113] 如图9所示，在步骤S910中影像合成部150从第一摄像头110接收第一影像。在 此，第一影像是拍摄车辆前方周边得到的影像。在步骤S910中影像合成部150从第二摄像 头120接收第二影像。在此，第二影像是拍摄车辆后方周边得到的影像。在步骤S910中影 像合成部150从第=摄像头130接收第=影像。在此，第=影像是拍摄车辆左侧方周边得 到的影像。在步骤S910中影像合成部150从第四摄像头140接收第四影像。在此，第四影 像是拍摄车辆右侧方周边得到的影像。
[0114] 接收到第一影像、第二影像、第=影像及第四影像的状态下，在步骤S920中影像 合成部150合成第一影像、第二影像、第=影像及第四影像生成全景式监控影像。运时全景 式监控影像可W是俯视（TopView)影像。在此，影像合成部150可W利用查阅表化ook化 Table)。查阅表是存储有合成影像中的一个像素对应于四个原始影像（第一影像至第四影 像）中的哪个像素的对应关系的表。
[0115] 生成全景式监控影像的状态下，在步骤S930中，测定部162测定全景式监控影像 中由于多个影像的合成而生成的各个分界线的上部区域和下部区域亮度平均值及亮度方 差。
[0116] 全景式监控影像包括第一信道210、第二信道220、第=信道230及第四信道240。 第一信道210是对应于第一影像的车辆前方影像。第二信道220是对应于第二影像的车辆 后方影像。第=信道230是对应于第=影像的车辆左侧方影像。第四信道240是对应于第 四影像的车辆右侧方影像。
[0117] 第一分界线315位于第一信道210与第=信道230之间。第二分界线335位于第 一信道210与第四信道240之间。第=分界线355位于第二信道220与第=信道230之间。 第四分界线375位于第二信道220与第四信道240之间。
[0118] 全景式监控影像是从第一摄像头110接收到的第一影像、从第二摄像头120接收 到的第二影像、从第=摄像头130接收到的第=影像及从第四摄像头140接收到的第四影 像的合成影像，因此难免产生第一分界线315、第二分界线335、第=分界线355及第四分界 线 375。
[0119] 测定部162测定由于合成多个所述影像（第一影像至第四影像）而生成的分界线 (第一分界线至第四分界线）的上部区域和分界线（第一分界线至第四分界线）的下部区 域的亮度平均值及亮度方差。目P，测定部162测定第一分界线315的上部区域310 (W下简 称A区域）及第一分界线315的下部区域320 (W下简称B区域）的亮度平均值及亮度方 差。测定部162测定第二分界线335的上部区域330 (W下简称C区域）及第二分界线335 的下部区域340 (W下简称D区域）的亮度平均值及亮度方差。测定部162测定第=分界 线355的上部区域350 (W下简称E区域）及第S分界线355的下部区域360 (W下简称F 区域）的亮度平均值及亮度方差。测定部162测定第四分界线375的上部区域370 (W下 简称G区域）及第四分界线375的下部区域380 (W下简称H区域）的亮度平均值及亮度 方差。
[0120] 在已测定各个区域的亮度平均值及亮度方差的情况下，在步骤S940中处理器180 判断所述各个区域（A区域至H区域）是否符合第一条件。在此，第一条件可W是全景式监 控影像中不包含预定大小的阴影或者除本车辆W外不包含预定大小的物体的情况。并且第 一条件可W是