全景式监控影像系统及其工作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及全景式监控影像系统及其工作方法，尤其涉及一种车辆驻车到目标驻车区域时容易识别驻车线的全景式监控影像系统及其工作方法。
【背景技术】
[0002]车辆从很早以前就已成为现代社会的必需品。自从成为现代都市生活中不可缺少的移动工具，车辆以更快的速度扩大普及度，与此相应地女性驾驶员数量也有了大幅增加。
[0003]另外，对于大部分女驾驶员来讲最大的问题是驻车，为此已经开发出了用于辅助驻车的自动驻车系统并已经以多种形态适用到在售产品中。
[0004]所述自动驻车系统的工作原理是首先利用安装在车辆上的超声波传感器扫描要驻车的空间以确认相应区域中的障碍物，以此确认能否停车，目标驻车位置的方向因之前驻车车辆的摆放姿势而发生偏移，就具有预定波束宽度的超声波传感器特性而言，由于无法精确识别左/右驻车车辆的界线，因此目标驻车位置设定成功率低。
[0005]并且，利用所述超声波传感器的驻车辅助系统是根据已经存在于探索对象空间的物体的位置及方向执行驻车控制，因此没有已经驻车的车辆时无法设定驻车基准，因此无法提供自动驻车辅助功能。
[0006]现在，在研究一种通过安装在车辆上的摄像头模块拍摄车辆周边影像，以此识别所述周边影像中不存在驻车线的驻车区域的全景式监控影像系统。
【发明内容】
[0007]技术问题
[0008]本发明的目的在于提供一种车辆驻车到目标驻车区域时容易识别驻车线的全景式监控影像系统及其工作方法。
[0009]技术方案
[0010]本发明的全景式监控影像系统包括:显示模块；摄像头模块，其拍摄车辆的周边影像；以及控制模块，其向所述显示模块输出合成所述周边影像得到的AVM合成影像；其中，所述控制模块包括:生成部，其转换所述周边影像的视图生成AVM影像；识别部，其在所述AVM影像识别以所述车辆的中心线为基准位于两侧的第一驻车线及第二驻车线；以及控制部，其在只识别到所述第一驻车线及第二驻车线中以所述车辆的中心线为基准位于任意一侧的驻车线的第一驻车线时，假想生成与所述第一驻车线平行的第三驻车线，并在所述AVM影像合成所述第三驻车线生成所述AVM合成影像。
[0011]并且，所述摄像头模块可以包括:多个摄像头，其拍摄包括所述车辆的前后影像及左右影像在内的所述周边影像。
[0012]并且，所述识别部可以包括:影像转换部，其将所述AVM影像转换为灰度影像；顶帽过滤部，其利用所述灰度影像的照度偏差或亮度偏差提取多个特征点；以及驻车线识别部，其提取关于所述多个特征点的线性成分，以识别出现在所述灰度影像的目标驻车区域中显示的所述第一驻车线及第二驻车线。
[0013]并且，所述控制部可以包括:算出部，其在只识别到所述第一驻车线时，算出所述目标驻车区域的驻车线间隔；驻车线生成部，其在与所述第一驻车线平行相隔所述驻车线间隔的位置假想生成所述第三驻车线；以及，影像生成部，其向所述全景式监控影像合成所述第三驻车线生成所述全景式监控影像合成影像，其中，可以控制所述显示模块使得所述第三驻车线与所述第一驻车线用不同的颜色显示。
[0014]并且，所述算出部可以基于所述车辆的转向角、车辆宽度及所述车辆与所述第一驻车线之间的距离算出所述驻车线间隔。
[0015]本发明的全景式监控影像系统的工作方法可以包括:转换车辆的周边影像的视图生成AVM影像的步骤；从所述AVM影像识别驻车线的步骤；判断所述驻车线中以所述车辆的中心线为基准位于两侧的第一驻车线及第二驻车线是否全部被识别的步骤；以及在只识别到以所述车辆的中心线为基准位于任意一侧的驻车线的第一驻车线时，假想生成与所述第一驻车线平行的第三驻车线，并在所述AVM影像合成所述第三驻车线生成AVM合成影像的步骤。
[0016]并且，识别的所述步骤可以包括:将所述AVM影像转换为灰度影像的步骤；利用所述灰度影像的照度偏差或亮度偏差提取多个特征点的步骤；以及提取关于所述多个特征点的线性成分，以识别出现在所述灰度影像的目标驻车区域中显示的所述第一驻车线及第二驻车线的步骤。
[0017]并且，生成全景式监控影像合成影像的所述步骤可以包括:在只识别到所述第一驻车线时算出所述目标驻车区域的驻车线间隔的步骤；在与所述第一驻车线平行相隔所述驻车线间隔的位置假想生成所述第三驻车线的步骤；以及在所述AVM影像合成所述第三驻车线生成所述AVM合成影像的步骤。
[0018]并且，本发明的全景式监控影像系统的工作方法还包括:显示所述AVM合成影像的步骤，其中，在所述AVM合成影像中所述第三驻车线与所述第一驻车线可以用不同的颜色显示。
[0019]技术效果
[0020]根据本发明的全景式监控影像系统及其工作方法，在目标驻车区域没有驻车线的情况下显示根据车辆的周边影像设定假想驻车线得到的AVM合成影像，使得用户容易通过识别车辆的目标驻车区域进行驻车，因此能够提高用户的便利性。
【附图说明】
[0021]图1为显示本发明的全景式监控影像系统的控制构成的控制框图；
[0022]图2为显示图1中控制模块的控制构成的控制框图；
[0023]图3为显示本发明的全景式监控影像系统提取驻车线的特征点的示意图；
[0024]图4为显示本发明的全景式监控影像系统识别驻车线的示意图；
[0025]图5为显示本发明的全景式监控影像系统识别驻车线中的第一驻车线并假想生成的第三驻车线的示意图；
[0026]图6为显示本发明的全景式监控影像系统的工作方法的流程图。
【具体实施方式】
[0027]参照附图及结合附图详细说明的以下实施例可明确本发明的优点、特征及其达成方法。但是，本发明并非限定于以下公开的实施例，而是以不同的多种形态实现，本实施例仅使本发明的公开更加完整，是为了使本发明所属技术领域的普通技术人员能够容易理解本发明的范畴而提供的，本发明由技术方案的范畴定义。在说明书全文中相同的附图标记表示相同的构成要素。
[0028]若无另外定义，则本发明中使用的所有术语(包括技术术语及科学术语)可理解为与本发明所属技术领域的普通技术人员的通常理解相同的意思。在无特殊定义的情况下，通常使用的词典定义的术语不得解释为怪异或过度形式性的意思。
[0029]图1为显示本发明的全景式监控影像系统的构成的框图，图2是显示图1所示的控制模块的控制构成的框图，图3为显示本发明的全景式监控影像系统中提取驻车线的特征点的示意图，图4为显示本发明的全景式监控影像系统识别驻车线的示意图，图5是显示本发明的全景式监控影像系统识别第一驻车线后假设生成的第三驻车线的示意图。
[0030]参照图1及图2，全景式监控影像系统可包括摄像头模块110、显示模块120及控制模块130。
[0031]摄像头模块110可包括拍摄车辆的周边影像即拍摄车辆前方影像的第一摄像头112、拍摄车辆后方影像的第二摄像头114、拍摄车辆左侧方影像的第三摄像头116及拍摄车辆右侧方影像的第四摄像头118。
[0032]本实施例中摄像头1?块110包括弟一摄像头1