12、弟—■摄像头114、弟二摄像头116及第四摄像头118这四个摄像头，但可以只包括拍摄车辆后方影像的第二摄像头114，本发明不受摄像头数量的限制。
[0033]并且如附图所示，实施例中第一摄像头112、第二摄像头114、第三摄像头116及第四摄像头118分别将拍摄的影像发送到控制模块130，但也可以包括整合第一摄像头112、第二摄像头114、第三摄像头116及第四摄像头118拍摄的影像生成周边影像并发送给控制模块130的摄像头控制部(未示出)，具体不受此限定。
[0034]显示模块120可显示从控制模块130接收的全景式监控影像(around viewmonitor ；AVM)合成影像。
[0035]并且，显示模块120可包括用户能够触摸输入的触摸显示面板，具体不受此限定。
[0036]控制模块130可以从车辆上的多个传感器(未示出)收集包括车辆的速度及档位中的至少一种车辆行驶信息。
[0037]此时，控制模块130可以根据从所述多个传感器收集的所述行驶信息，按照设定基准合成第一摄像头112、第二摄像头114、第三摄像头116及第四摄像头118拍摄的所述周边影像生成AVM合成影像，并控制显示模块120使得显示所述AVNM合成影像。
[0038]如图2所示，控制模块130可以包括生成部140、识别部150及控制部160。
[0039]生成部140可以转换所述周边影像的视图生成AVM影像。
[0040]具体地，生成部140根据设定的转换比对第一摄像头112、第二摄像头114、第三摄像头116及第四摄像头118拍摄的影像进行视图转换生成所述AVM影像。例如，生成部140可以对第一摄像头112提供的前方影像适用预先设定的第一转换比，将影像视图转换成似从上方俯视车辆到预定范围的前方区域的影像。并且，生成部140可以分别对第二摄像头114、第三摄像头116及第四摄像头118适用第二转换比、第三转换比及第四转换比以转换后方影像、左侧方影像、右侧方区域影像的视图。如上，生成部140可以合成经过视图转换的前方影像、后方影像、左侧方影像及右侧方影像生成AVM影像。
[0041 ] 识别部150可以包括影像转换部152，其将所述AVM影像转换为灰度影像；顶帽过滤部154，其利用所述灰度影像的照度偏差或亮度偏差提取多个特征点；以及驻车线识别部156，其提取关于所述多个特征点的线性成分以识别显示在所述AVM影像上的所述驻车线。驻车线识别部156可识别出现在AVM影像上的目标驻车区域中显示的驻车线。
[0042]影像转换部152根据设定的影像转换方式将所述AVM影像转换为所述灰度影像。
[0043]顶帽过滤部(Top-Hat fiter) 154可以提取相应于在所述灰度影像中产生所述照度偏差或亮度偏差的点的所述多个特征点。
[0044]例如，顶帽过滤部154可以测定通常为白色的驻车线与一般道路的照度偏差或亮度偏差，提取产生所述照度偏差或亮度偏差部分的中心点作为所述特征点。
[0045]即如图3所示，顶帽过滤部154可以从显示在所述灰度影像上的所述目标驻车区域测定对于水平方向或任意横线的照度偏差或亮度偏差。
[0046]例如，假设驻车线为白色，在如图3所示的灰度影像中按水平方向测定亮度偏差时，第一驻车线L1和第二驻车线L2所显示的区域比剩余区域具有更高的亮度。
[0047]这时，顶帽过滤部154可分别提取关于所述驻车线中的第一驻车线L1和第二驻车线L2的特征点。这时，第一驻车线L1可以是以所述车辆的中心线为基准位于任何一侧(例如，所述车辆的中心线的左侧)的驻车线，第二驻车线L2可以是以所述车辆的中心线为基准位于所述第一驻车线的相反一侧(例如，所述车辆的中心线的右侧)的驻车线。
[0048]这里，特征点可以是从灰度影像中测定出的亮度偏差为基准值以上的地点或测算出的亮度偏差为基准值以上的地点之间的中间点。例如，可分别提取图3中第一驻车线L1的中心和第二驻车线L2的中心作为特征点。
[0049]—方面，顶帽过滤部154可根据灰度影像中显示的所述目标驻车区域的左侧驻车线及右侧驻车线的宽度测定为三角形形状的值，并将三角形形状的中心值提取为特征点。
[0050]驻车线识别部156可以提取关于顶帽过滤部154提取的所述多个特征点的线性成分以识别所述驻车线。例如，驻车线识别部156可以依次连接所述多个特征点以提取线性成分。
[0051]即如图4所示，驻车线识别部156分别提取关于图3所示第一驻车线L1和第二驻车线L2的特征点的线性成分，补正关于所述第一驻车线L1和第二驻车线L2的角度误差，识别以当前车辆的中心线(center line of vehicle)为基准位于相反位置的所述第一驻车线和第二驻车线。
[0052]图4中(a)显示对应于从图3所示所述灰度影像中提取的多个特征点的多个线性成分的多个驻车线候补群及车辆的中心线，图4中(b)显示从图4中(a)所示的多个驻车线候补群中识别出的对应于所述目标驻车区域的第一驻车线L1和第二驻车线L2。
[0053]另外，控制部160可以包括算出部162、驻车线生成部164及影像生成部166。当识别部150只识别到所述第一驻车线L1及第二驻车线L2中的第一驻车线L1时，算出部162可以算出所述目标驻车区域的驻车线间隔。驻车线生成部164可以假想生成从所述第一驻车线L1平行相隔所述驻车线间隔的第三驻车线L3。影像生成部166在所述AVM影像合成假想生成的所述第三驻车线L3生成所述AVM合成影像。这时，影像生成部166可以在所述AVM影像合成与所述第一驻车线L1不同颜色的所述第三驻车线L3。
[0054]实施例中说明了控制部160只识别到所述目标驻车区域的所述驻车线中的第一驻车线L1的情况，但也可以只识别到第二驻车线L2，具体不受此限定。
[0055]算出部162可基于所述车辆的转向角、车辆宽度及所述车辆与所述第一驻车线L1之间的距离算出所述驻车线间隔。
[0056]例如，参照图5中(a)，算出部162可基于所述车辆宽度W、所述车辆与所述第一驻车线L1的距离a及所述转向角中的至少一种算出所述驻车线间隔。这里的驻车线间隔，可以是指已识别的第一驻车线L1与所要假想生成的第三驻车线L3之间的距离。
[0057]例如，假设车辆的当前位置位于所述目标驻车区域的中心位置，算出部162可以利用所述车辆宽度W及所述车辆与所述第一驻车线L1之间的距离a，算出假想生成的第三驻车线L3至所述第一驻车线所需相隔的距离，即驻车线间隔，具体对此不设限定。例如，参照图5中(a)，所述第一驻车线L1与所述第三驻车线L3之间的间隔，可以是在所述车辆与所述第一驻车线L1之间的距离a的两倍的值加上所述车辆宽度W的值，即2 a +W。
[0058]之后，控制部160在从所述第一驻车线L1平行相隔所述驻车线间隔2 a +ff的位置假想生成所述第三驻车线L3，可以在所述AVM影像合成所述第三驻车线生成所述AVM合成影像。
[0059]并且，控制部160控制假想生成的所述第三驻车线L3与所述第一驻车线L1用不同颜色显示在显示模块120上，使驾驶