描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]根据本发明实施例，提供了一种车辆控制系统的装置实施例。
[0024]图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制系统的示意图，如图1所示，该系统包括:整车控制器102，设置在本车上，在判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞时，生成并发送用于控制本车执行避让后车和/或后方其它障碍物操作的第一制动指令；电机控制器104，设置在本车上，用于接收第一制动指令并控制电机106执行第一制动操作；电机106，设置在本车上，用于在第一制动指令的指示下执行第一制动操作。
[0025]其中，在可能发生两车相碰的情况下，后车就是本车的障碍物。后方其它障碍物即为在本车的后方的其它障碍物，包括除车辆之外的其它一切可能与本车发生碰撞的实体。
[0026]实施时，本车在停车或者以低于后车车速的速度行驶时，整车控制器102就可以做出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞的避让决定，并基于当前的避让条件生成第一制动指令，以及将该第一制动指令发送给电机控制器104，使其在第一制动指令的指示下执行第一制动操作，以使本车采取主动避让对方(即后车和/或后方其它障碍物)碰撞自身的措施。
[0027]需要说明的是，本发明提供的车辆控制系统可以应用于纯电动车中。
[0028]通过上述实施例，可以实现车辆自动向前加速，主动避开后方靠近且有可能发生碰撞的车辆和/或其它障碍物，以避免发生碰撞事故或减缓碰撞程度，从而实现了降低前后车发生碰撞的概率的技术效果。
[0029]需要说明的是，上述车辆控制系统除了包括:整车控制器102、电机控制器104、电机106等部件之外，还可以包括如图1所示的加速踏板、制动踏板、安装在车辆(如本车)前端的前端雷达、安装在车辆(如本车)后端的后端雷达108、仪表及蜂鸣器中的一个或者多个部件。其中，加速踏板、制动踏板通过硬线与整车控制器连接；前、后端雷达、电机控制器、仪表及蜂鸣器通过CAN总线与整车控制器连接。以下以几种【具体实施方式】详细阐述本发明。
[0030]可选地，上述系统还包括:后端雷达108，设置在本车的后端，用于测量本车与后车和/或后方其它障碍物之间的第一相对参数；整车控制器102还用于依据后端雷达108测量的第一相对参数生成用于控制本车执行避让后车和/或后方其它障碍物操作的第一制动指令。
[0031]其中，第一相对参数包括但不限于第一相对距离参数和第一相对速度参数等。由于第一制动指令是基于第一相对参数生成的，因此，第一制动指令对应的制动参数的大小与第一相对参数有关。这样，可以根据后端雷达108的实际测量值，控制本车采取合理的避让措施，以防止避让程度不够而无法真正避免两车发生碰撞。
[0032]进一步可选地，在第一相对参数包括本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度的情况下，整车控制器102在以下情况下可以判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物的碰撞:即当本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离小于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对速度大于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。
[0033]其中，实施时，可以预先设定本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，如假设该预设相对距离限定值为Sdl ;也可以预先设定本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值，如假设该预设相对速度限定值为Vd。
[0034]由于后端雷达108可以测量本车与后车和/或后方其它障碍物之间的第一相对参数，即本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，因此，使用整车控制器102采集后端雷达108测量的相对距离及其相对速度，并分别将其与预设相对距离限定值为Sdl和预设相对速度限定值为Vdl进行比较，得到比较结果。
[0035]换言之，在实时采集的车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对距离S1以及相对速度Vdl时，如果SI < Sdl且Vdl > Vd时，则需要躲避后车和/或后方其它障碍物的碰撞。具体的，可以通过调整加速踏板的开度、制动信号的大小、电机状态、电机扭矩等实现躲避碰撞的目的。
[0036]可选地，电机在第一制动指令的指示下执行第一制动操作包括:将电机的当前状态设置为电动状态；增加电机的扭矩；控制电机正转。以可能发生碰撞的实体为本车和后车为例，由于本车和后车之间的实际相对距离S1小于Sdl，并且两车之间的实际相对速度Vdl大于Vd，因此，相对于后车而言，本车停车或者以较低的车速行驶，此时，如果本车保持状态不变，则在一定的时间内，必然被后车追尾。而如果本车由停车状态变为行驶状态，或者提速行驶，则可能避免被后车追尾。而将电机的当前状态设置为电动状态、增加电机的扭矩、控制电机正转等正是改变本车状态具体措施。
[0037]可选地，上述系统还包括:前端雷达110，设置在本车的前端，用于测量本车与前车和/或前方其它障碍物之间的第二相对参数；整车控制器还用于在判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物碰撞时，依据前端雷达测量的第二相对参数生成并发送用于控制本车执行避让前车和/或前方其它障碍物操作的第二制动指令。
[0038]其中，第二相对参数包括但不限于第二相对距离参数和第二相对速度参数等。由于第二制动指令是基于第二相对参数生成的，因此，第二制动指令对应的制动参数的大小与第二相对参数有关。这样，可以根据前端雷达110的实际测量值，控制本车采取合理的避让措施，以防止避让程度不够而无法真正避免两车发生碰撞。
[0039]需要说明的是，使用前端雷达110避让本车与前车相撞的原理与使用后端雷达108避让本车与后车相撞的工作原理相同，在此不再赘述。
[0040]可选地，在第二相对参数包括本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度的情况下，整车控制器102在以下情况下判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物的碰撞:当本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对距离小于本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对速度大于本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。
[0041]其中，实施时，可以预先设定本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，如假设该预设相对距离限定值为Sd2 ;也可以预先设定本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对速度限定值，如假设该预设相对速度限定值为Vd。
[0042]由于前