端雷达110可以测量本车与前车和/或前方其它障碍物之间的第二相对参数，即本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，因此，使用整车控制器102采集前端雷达110测量的相对距离及其相对速度，并分别将其与预设相对距离限定值为Sd2和预设相对速度限定值为Vd进行比较，得到比较结果。
[0043]换言之，在实时采集的车辆与其前方车辆或其它障碍物等的相对距离S2以及相对速度Vd2时，如果S2 < Sd2且Vd2 > Vd时，则需要躲避前车和/或前方其它障碍物的碰撞。具体的，可以通过调整加速踏板的开度、制动信号的大小、电机状态、电机扭矩等实现躲避碰撞的目的。
[0044]进一步可选地，整车控制器在以下情况下判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物的碰撞:当本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离小于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对速度大于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。
[0045]在本发明实施例中，由于将纯电动车辆前端及后端各安装了一个雷达，用于实时监测前方及后方实体与本车之间的相对距离及相对速度。当本车停止或以低于后车车速的速度行驶时，后方车辆由于车速过快，在靠近本车不能及时停下，即将发生碰撞时，整车控制器102通过实时采集相应的雷达测量的前、后方车辆与本车的相对车距，在驾驶员未主动踩制动踏板且前方近距离无障碍的情况下，自主给电机控制器104发送合适扭矩的制动指令，使本车自动向前加速闪避。
[0046]具体的，后方避让条件的判断过程如下:A)当车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对距离S1小于车辆与其后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sdl，且车辆与其前方车辆或其它障碍物等的相对距离S2大于车辆与其前方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sd2时，且车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对车速VI大于预设相对车速限定值Vd，且制动踏板信号为0 (即驾驶员未踩下制动踏板时)，进入针对后方追尾的主动避让状态；其中VI的计算方法为:根据采样时间Λ t内车辆与其后方接近物之间的距离差Λ S1，根据VI = AS1/At得出车辆与其后方接近物的相对速度VI。其中，接近物即为后车或者后方其它障碍物。
[0047]同理，当前方避让条件的判断过程如下:B)当车辆与其前方车辆或其它障碍物等的相对距离S2小于车辆与其后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sd2，且车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对距离S1大于车辆与后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sdl时，且车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对车速V2大于预设相对车速限定值Vd，且制动踏板信号为0(即驾驶员未踩下制动踏板时)，进入针对前方碰撞的主动避让状态；其中V2的计算方法为根据采样时间Λ t内本车与前方接近物之间的距离差Δ S2，根据V2 =Δ S2/ Δ t得出本车与前方接近物的相对速度V2。
[0048]其中，在主动避让时，当整车控制器102判断进入主动避让状态后，在如A)所述的情况下，则给电机累加扭矩T2，即整车控制器102给电机控制器104发送扭矩需求T，T =T1+T2，T1为加速踏板对应开度乘以当前电机转速下的峰值得到的扭矩值，同时发送电机状态为电动状态，电机旋转方向为正转；其中Τ2的取值为非固定值，取值大小随着车速增大而增大，取值范围为5?300Nm ;在如B)所述的情况下，则给电机累加扭矩T2，即整车控制器102给电机控制器104发送扭矩需求T，T = T1+T2，T1为加速踏板对应开度乘以当前电机转速下的峰值得到的扭矩值，同时发送电机状态为电动状态，电机旋转方向为反转。
[0049]可选地，电机在第二制动指令的指示下执行第二制动操作包括:将电机的当前状态设置为电动状态；增加电机的扭矩；控制电机反转。以可能发生碰撞的实体为本车和前车为例，由于本车和前车之间的实际相对距离S2小于Sd2，并且两车之间的实际相对速度Vd2大于Vd，因此，相对于前车而言，本车停车或者以较高的车速行驶，此时，如果本车保持状态不变，则在一定的时间内，必然与正在倒车的后车相撞，或者必然与低速行驶的前车相撞。而如果本车由停车状态变为倒车状态，或者减速行驶，则可能避免与前车相撞。而将电机的当前状态设置为电动状态、增加电机的扭矩、控制电机反转等正是改变本车当前状态的具体措施。
[0050]可选地，上述系统还包括:加速踏板112和/或制动踏板114，设置在本车上，用于在电机执行第一制动操作时，调整自身的开度。
[0051]可选地，上述系统还包括:蜂鸣器116和/或仪表118，设置在本车上，用于在电机执行第一制动操作的同时，提示驾驶员本车当前处于避让状态。
[0052]在采取避让措施的同时，整车控制器102发送仪表警示灯信号及蜂鸣器警示音信号。也即分别将警示信息发送至仪表及蜂鸣器，可以提示驾驶员车辆当前正处于主动避让状态。
[0053]进一步地，整车控制器102不仅可以控制车辆进入主动避让状态，而且还可以控制车辆退出主动避让状态。具体的，当监测到不满足主动避让条件时，取消前述的主动避让操作，并关闭相应的警示提醒操作。
[0054]本发明的一个具体控制策略控制过程如图2所示:
[0055]1.1前后方距离及相对车速限值设定:车辆与其前方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值为Sd2，车辆与其后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值为Sdl ;车辆与其前、后方车辆或其它障碍物等的预设相对车速限定值为Vd ;
[0056]1.2信号采集:实时采集车辆与其前方车辆或其它障碍物等的实际相对距离S2，车辆与其后方车辆或其它障碍物等的实际相对距离S1 ;加速踏板开度、制动信号；
[0057]1.3 相对车速计算:V2 =Δ S2/ Δ t ；V1 =Δ SI/ Δ t ；
[0058]1.4判断“Sl〈Sdl&&S2>Sd2&&Vl>Vd&&制动信号==0”是否成立，成立时执行1.5，否则执行1.7 ;
[0059]1.5主动避让:给电机累加避让扭矩T2，电机状态为电动状态，电机旋转方向为正转；
[0060]1.6警示提醒:整车控制器发送警示信息至仪表及蜂鸣器，提示驾驶员车辆当前正处于主动避让状态；
[0061]1.7判断“S2〈Sdl&&Sl>Sd2&&V2>Vd&&制动信号==0”是否成立，成立时执行1.8，否则执行1.9 ；
[0062]1.8主动避让:给电机累加避让扭矩T2，电机状态为电动状态，电机旋转方向为反转；
[0063]1.9进入普通驾驶状态。
[0064]通过本发明实施例，在车辆可能被其他车辆碰撞前，可主动进行判断避让，可减少碰撞事故发生几率，有利于整车安全。且实现成本较低。