全轮独立驱动电动车牵引力控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电动车领域，尤其涉及一种全轮独立驱动电动车牵引力控制方法及装 置。
【背景技术】
[0002] 全轮独立驱动电动车是指全部车轮均采用主动驱动且具有独立的驱动自由度的 电驱动车辆。该类车辆具有机动性好、传动结构简单、响应迅速、系统可靠性高、易于实现复 杂的驱动力控制等特点。
[0003] 轮驱电动车的车速信息主要由各轮驱动电机的转速经比例换算后获得。车速信息 是整车的重要行驶参数，在车轮滑转率计算过程中起到重要的作用。而滑转率又是整车驱 动力控制的重要控制参数。
[0004] 对于非全轮驱动电动车来说，有随动的从动轮存在，整车速度可以由从动轮转速 估算。而全轮独立驱动电动车全部车轮均为主动驱动车轮，存在打滑和抱死的情况，当车轮 严重打滑时，轮速与实际车速失去匹配关系。而现有针对整车车速和各轮牵引力的计算并 不够准确，尤其无法精确的获取滑转率而控制车辆打滑。
[0005] 因此，为了保证全轮驱动电动车的安全行驶，需要采用特殊的计算方法来准确地 计算整车车速，进而计算各轮的滑转率，为整车的牵引力控制策略提供准确的控制参数，从 而保证安全地实现整车的牵引力控制，防止打滑造成的事故。
【发明内容】
[0006] 本发明旨在至少克服上述缺陷之一提供一种全轮独立驱动电动车牵引力控制方 法及装置，能够准确地计算整车车速以及滑转率，保证安全地实现整车的牵引力控制。
[0007] 为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：
[0008] 本发明的一个方面提供了一种全轮独立驱动电动车牵引力控制方法，包括：获取 每个车轮的轮胎胎压参数，并根据所述每个车轮的轮胎胎压参数计算每个车轮的轮径修正 系数；根据所述每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮速；根据所述每个车轮的 轮胎轮速计算整车车速，其中，如果所述电动车处于驱动工况下，所述整车车速利用所述每 个车轮的轮胎轮速中的最小值进行计算；如果所述电动车处于制动工况下，所述整车车速 利用所述每个车轮的轮胎轮速中的最大值进行计算；根据所述每个车轮的轮胎轮速以及所 述整车车速计算每个车轮的滑转率；至少根据所述整车车速和/或所述每个车轮的滑转率 进行牵引力控制。
[0009] 另外，所述每个车轮的轮径修正系数通过如下方式进行计算
；其 中，Κρη为每个车轮的轮径修正系数，Pn为轮胎胎压参数为Ρη，η多1，且η为自然数。
[0010] 另外，所述每个车轮的轮胎轮速通过如下方式进行计算：V_n=V_n反馈值 *Kpn;其中，Viftn为所述每个车轮的轮胎轮速，Viftn反馈值为每个车轮的实际轮速。
[0011] 另外，所述整车车速通过如下方式进行计算：所述电动车处于驱动工况下时， =V车轮min*K，其中，V车轮min= min(V车轮！，· · ·，V车轮η);所述电动车处于制动工况下时，V整车=V车轮_*Κ，其中，V车轮ΜΧ =max(V车轮丨，…，V车轮J;其中，Κ为轮速转换为车速的比例系数。
[0012] 另外，所述每个车轮的滑转率通过如下方式进行计算：所述电动车处于驱动工况 下时
；所述电动车处于制动工况下时，
其中，ση 为所述每个车轮的滑转率。
[0013] 本发明另一方面提供了一种全轮独立驱动电动车牵引力控制装置，包括：获取模 块，用于获取每个车轮的轮胎胎压参数；计算模块，用于根据所述每个车轮的轮胎胎压参数 计算每个车轮的轮径修正系数；根据所述每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮 速；根据所述每个车轮的轮胎轮速计算整车车速，其中，如果所述电动车处于驱动工况下， 所述整车车速利用所述每个车轮的轮胎轮速中的最小值进行计算；如果所述电动车处于制 动工况下，所述整车车速利用所述每个车轮的轮胎轮速中的最大值进行计算；根据所述每 个车轮的轮胎轮速以及所述整车车速计算每个车轮的滑转率；控制模块，用于至少根据所 述整车车速和/或所述每个车轮的滑转率进行牵引力控制。
[0014] 另外，所述计算模块通过如下方式计算每个车轮的轮径修正系数：
'其中，Κρη为每个车轮的轮径修正系数，Ρη为轮胎胎压参数为Ρη，η彡1，且η为自然数。
[0015] 另外，所述计算模块通过如下方式计算每个车轮的轮胎轮速：Viftn =Viftn反馈 值*Kpn;其中，Viftn为所述每个车轮的轮胎轮速，V 反馈值为每个车轮的实际轮速。
[0016] 另外，所述计算模块通过如下方式计算整车车速：所述电动车处于驱动工况下时， V整车=V车轮min*K，其中，V车轮min =min(V车轮！，···，V车轮J;所述电动车处于制动工况下时，V 整车=V车轮max*K，其中，V车轮max =max(V 车轮1?· · · ,V车轮η);其中，Κ为轮速转换为车速的比例系 数。
[0017] 另外，所述计算模块通过如下方式计算每个车轮的滑转率：所述电动车处于驱动
工况下时， ~所述电动车处于制动工况下时， '其 ;*· 中，ση为所述每个车轮的滑转率。
[0018] 由上述本发明提供的技术方案可以看出，通过本发明提供的全轮独立驱动电动车 牵引力控制方法及装置，在基于胎压监测的轮速补偿技术的前提下，对全轮独立驱动电动 车的整车车速以及每个车轮的滑转率进行计算，并至少根据计算得到的整车车速和/或每 个车轮的滑转率进行牵引力的控制，解决了全轮独立驱动电动车每个车轮的滑转率以及整 车车速计算不准确的问题，从而保证安全地实现整车的牵引力控制，防止打滑造成的事故。
【附图说明】
[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用 的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本 领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 附图。
[0020] 图1为本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制方法的流程图；
[0021] 图2为本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022] 下面结合附图对本发明的实施方式进行详细说明。
[0023] 图1示出了本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制方法的流程图， 参见图1，本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制方法，包括：
[0024] S101，获取每个车轮的轮胎胎压参数，并根据每个车轮的轮胎胎压参数计算每个 车轮的轮径修正系数。
[0025] 具体地，由于在实际应用中，车轮充气情况存在差异，因此会导致每个车轮的轮径 不同，从而给整车车速及滑转率的计算带来影响，因此，可以利用本发明的基于胎压监测轮 速补偿技术来对整车车速及滑转率进行准确的计算。其中，胎压监测轮速补偿技术即将每 个车轮的轮胎胎压参数比例等效为每个车轮的轮径修正系数，从而由各个轮胎胎压得到各 个车轮的等效轮径。当轮胎胎压较高时，认为该轮轮径偏大，转速偏小；当胎压较小时，认为 该轮轮径偏小，转速偏大。
[0026] 因此，每个车轮的轮径修正系数可以通过如下方式进行计算
[0027] 其中，Κρη为每个车轮的轮径修正系数，Pn为轮胎胎压参数为Pn，n多1，且η为自 然数。
[0028] S102,根据每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮速。
[0029] 具体地，由于利用了本发明的基于胎压监测轮速补偿技术获得了每个车轮的轮径 修正系数，因此，使用每个车轮的轮径修正系数可以对每个车轮的轮胎轮速进行修正，将修 正后的轮胎轮速作为计算整车车速及滑转率的各个轮胎的轮胎轮速。
[0030] 因此，每个车轮的轮胎轮速可以通过如下方式进行计算=V反馈值 氺Κρη;
[0031] 其中，V_n为每个车轮的轮胎轮速，V_n反馈值为每个车轮的实际轮速。
[0032] S103,根据每个车轮的轮胎轮速计算整车车速，其中，如果电动车处于驱动工况 下，整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最小值进行计算；如果电动车处于制动工况下， 整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最大值进行计算。
[0033] 具体地，由于整车的工作状态可以包括驱动工况和制动工况两种工作模式，因此， 需要在不同工作模式下进行整车车速的计算，此时，在驱动工况下，认为各车轮仅存在打滑 的可能，没有抱死情况发生，整车车速可以利用各车轮中轮速最小的车轮速度进行计算；在 制动工况下，认为各车轮仅存在抱死的可能，没有打滑情况发生，整车车速可以利用各车轮 中轮速最大的车轮速度进行计算。
[0034] 因此，整车车速可以通过如下方式进行计算：
[0035] 电动车处于驱动工况下时，V整车=V车轮min*K，其中，V车轮min=min(V车轮i，· · ·，V车轮 η)；
[0036] 电动车处于制动工况下时，V整车=V车轮max*K，其中，V车轮max =max(V车轮丨，· · ·，V车轮 η)；
[0037] 其中，Κ为轮速转换为车速的比例系数，可以包含减速比和轮径等比例参数，在此 不再详述。
[0038]S104,根据每个车轮的轮胎轮速以及整车车速计算每个车轮的滑转率。
[0039] 具体地，基于整车的驱动工况和制动工况两种工作模式，在对每个车轮的滑转率 进行计算时，也分别在驱动工况和制动工况两种工作模式下进行计算：
[0040] 电动车处于驱动工况下时
[0041] 电动车处于制动工况下时，
[0042] 其中，〇。为每个车轮的滑转率。
[0043]S105,至少根据整车车速和/或每个车轮的滑转率进行牵引力控制。
[0044] 具体地，通过上述方法计算出整车车速以及每个车轮的滑转率后，可以至少根据 整车车速和/或每个车轮的滑转率进行牵引力控制，从而保证电动车的安全行驶。
[0045] 由此可见，通过本发明提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制方法，在基于胎压 监测的轮速补偿技术的前提下，对全轮独立驱动电