动车的整车车速以及每个车轮的滑转率 进行计算，并至少根据计算得到的整车车速和/或每个车轮的滑转率进行牵引力的控制， 解决了全轮独立驱动电动车每个车轮的滑转率以及整车车速计算不准确的问题，从而保证 安全地实现整车的牵引力控制，防止打滑造成的事故。由此，本发明解决了全轮独立驱动电 动车滑转率难以计算的问题，通过基于全轮独立驱动电动车极值轮速计算滑转率的方式简 化了全轮独立驱动电动车滑转率的基础轮速难以选择的问题，同时通过基于胎压监测的轮 速补偿技术解决了轮胎外径差异带来的计算量扰动问题。
[0046]图2示出了本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置的结构示 意图，本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置应用于上述全轮独立驱动 电动车牵引力控制方法，其特征均与上述全轮独立驱动电动车牵引力控制方法相同，在此 不再赘述，仅对本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置的结构进行简要 说明，值得注意的是，以下说明的结构只是本发明的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置 的一种结构划分，但本发明并不局限于此种结构划分，只要可以实现本发明的全轮独立驱 动电动车牵引力控制方法的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置的结构划分，均应属于本 发明的保护范围。参见图2,本发明实施例提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置，包 括：获取模块201、计算模块202以及控制模块203;其中：
[0047] 获取模块201，用于获取每个车轮的轮胎胎压参数；
[0048] 计算模块202,用于根据每个车轮的轮胎胎压参数计算每个车轮的轮径修正系数； 根据每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮速；根据每个车轮的轮胎轮速计算整 车车速，其中，如果电动车处于驱动工况下，整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最小值 进行计算；如果电动车处于制动工况下，整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最大值进 行计算；根据每个车轮的轮胎轮速以及整车车速计算每个车轮的滑转率；
[0049] 控制模块203,用于至少根据整车车速和/或每个车轮的滑转率进行牵引力控制。
[0050] 作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算模块202通过如下方式计算每个车 轮的轮径修正系数：
[0051]
[0052] 其中，Κρη为每个车轮的轮径修正系数，Pn为轮胎胎压参数为Pn，n多1，且η为自 然数。
[0053] 作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算模块202通过如下方式计算每个车 轮的轮胎轮速：
[0054] V车轮n =V车轮η反馈值*Κρη;
[0055] 其中，Viftn为每个车轮的轮胎轮速，V 反馈值为每个车轮的实际轮速。
[0056] 作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算模块202通过如下方式计算整车车 速：
[0057] 电动车处于驱动工况下时，V整车=V车轮min*K，其中，V车轮min =min(V车轮i，· · ·，V车轮 η)；
[0058] 电动车处于制动工况下时，V整车=V车轮max*K，其中，V车轮max =max(V车轮丨，· · ·，V车轮 η)；
[0059] 其中，Κ为轮速转换为车速的比例系数。
[0060] 作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算模块202通过如下方式计算每个车 轮的滑转率：
[0061] 电动车处于驱动工况下史
[0062] 电动车处于制动工况下时，
[0063] 其中，〇。为每个车轮的滑转率。
[0064] 由此可见，通过本发明提供的全轮独立驱动电动车牵引力控制装置，在基于胎压 监测的轮速补偿技术的前提下，对全轮独立驱动电动车的整车车速以及每个车轮的滑转率 进行计算，并至少根据计算得到的整车车速和/或每个车轮的滑转率进行牵引力的控制， 解决了全轮独立驱动电动车每个车轮的滑转率以及整车车速计算不准确的问题，从而保证 安全地实现整车的牵引力控制，防止打滑造成的事故。
[0065] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括 一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部 分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺 序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明 的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0066] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步 骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介 质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0067] 在本说明书的描述中，参考术语"一个实施例"、"一些实施例"、"示例"、"具体示 例"、或"一些示例"等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特 点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不 一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何 的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0068] 以上的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行 限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案 做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1. 一种全轮独立驱动电动车牵引力控制方法，其特征在于，包括： 获取每个车轮的轮胎胎压参数，并根据所述每个车轮的轮胎胎压参数计算每个车轮的 轮径修正系数； 根据所述每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮速； 根据所述每个车轮的轮胎轮速计算整车车速，其中，如果所述电动车处于驱动工况下， 所述整车车速利用所述每个车轮的轮胎轮速中的最小值进行计算；如果所述电动车处于制 动工况下，所述整车车速利用所述每个车轮的轮胎轮速中的最大值进行计算； 根据所述每个车轮的轮胎轮速以及所述整车车速计算每个车轮的滑转率； 至少根据所述整车车速和/或所述每个车轮的滑转率进行牵引力控制。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个车轮的轮径修正系数通过如下 方式进行计算：共中，Κρη为母个半轮的轮砼修止糸数，Pn为轮胎胎压参数为Ρη，η多1，且η为自然 数。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每个车轮的轮胎轮速通过如下方式 进行计算： V车轮n =V车轮η反馈值*Κρη; 其中，为所述每个车轮的轮胎轮速，Viftn反馈值为每个车轮的实际轮速。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述整车车速通过如下方式进行计算： 所述电动车处于驱动工况下时，V整车=V车轮min*K，其中，V车轮min= min(V车轮i，· ··，V车轮 n)； 所述电动车处于制动工况下时，V整车=V车轮max*K，其中，V车轮max =max(V车轮丨，· · ·，V车轮 n)； 其中，Κ为轮速转换为车速的比例系数。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每个车轮的滑转率通过如下方式进 行计算： 所述电动车处于驱动工况下时所述电动车处于制动工况下时其中，ση为所述每个车轮的滑转率。6. -种全轮独立驱动电动车牵引力控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取每个车轮的轮胎胎压参数； 计算模块，用于根据所述每个车轮的轮胎胎压参数计算每个车轮的轮径修正系数；根 据所述每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮速；根据所述每个车轮的轮胎轮速 计算整车车速，其中，如果所述电动车处于驱动工况下，所述整车车速利用所述每个车轮的 轮胎轮速中的最小值进行计算；如果所述电动车处于制动工况下，所述整车车速利用所述 每个车轮的轮胎轮速中的最大值进行计算；根据所述每个车轮的轮胎轮速以及所述整车车 速计算每个车轮的滑转率； 控制模块，用于至少根据所述整车车速和/或所述每个车轮的滑转率进行牵引力控 制。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块通过如下方式计算每个车 轮的轮径修正系数：其中，Κρη为每个车轮的轮径修正系数，Pn为轮胎胎压参数为Ρη，η多1，且η为自然 数。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块通过如下方式计算每个车 轮的轮胎轮速： V车轮n=V车轮η反馈值*Κρη; 其中，为所述每个车轮的轮胎轮速，Viftn反馈值为每个车轮的实际轮速。9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块通过如下方式计算整车车 速： 所述电动车处于驱动工况下时，V整车=V车轮min*K，其中，V车轮min=min(V车轮i，· ··，V车轮 n)； 所述电动车处于制动工况下时，V整车=V车轮max*K，其中，V车轮max =max(V车轮丨，· · ·，V车轮 n)； 其中，Κ为轮速转换为车速的比例系数。10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算模块通过如下方式计算每个车 轮的滑转率： 所述电动车处于驱动工况下时，所述电动车处于制动工况下史其中，ση为所述每个车轮的滑转率。
【专利摘要】本发明提供了一种全轮独立驱动电动车牵引力控制方法及装置，其中方法包括：获取每个车轮的轮胎胎压参数，并根据每个车轮的轮胎胎压参数计算每个车轮的轮径修正系数；根据每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮速；根据每个车轮的轮胎轮速计算整车车速，其中，如果电动车处于驱动工况下，整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最小值进行计算；如果电动车处于制动工况下，整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最大值进行计算；根据每个车轮的轮胎轮速以及整车车速计算每个车轮的滑转率；至少根据整车车速和/或每个车轮的滑转率进行牵引力控制。解决了滑转率以及整车车速计算不准确的问题，保证安全地实现整车的牵引力控制。
【IPC分类】B60L15/20
【公开号】CN105253032
【申请号】CN201510557239
【发明人】骆志伟, 赵志刚, 谭文华, 胡小龙, 张辉, 刘相新, 韦学中, 王博
【申请人】北京航天发射技术研究所, 中国运载火箭技术研究院
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年9月2日