与图7所示的第1实施方式的自动再生目标转矩运算部1204的不同之处在于，(C)作为踏板调制函数运算部1302的输出的踏板调制度Kpdl被输入到第1传递率限制部1322，而踏板偏置再生转矩Tpdol被输入到第2传递率限制部1323。
[0157]根据踏板速度的变化而使自动再生制动力连续变化，但是，在故意地紧急停止踏板旋转时等会被施加突然再生制动。为了防止该再生制动的冲击，设定了踏板调制度和踏板偏置再生转矩的传递率限制。
[0158]使这些传递率限制部均具有增大方向滞后、减小方向提前这样的非对称传递率限制特性，以使得在开始蹬踏时不会产生障碍，能够较快地进行制动解除。
[0159]进而，与图7所示的第1实施方式的自动再生目标转矩运算部1204的不同之处在于，(D)导入再生加成控制部1324，并在乘法部1325中对加法器1315的输出乘以再生加成率。
[0160]再生加成控制部1324例如如图18所示，根据从AD输入部1029输入的电池电压，由第1加成函数计算部1401利用第1加成函数计算出加成率。
[0161]图19不出第1加成函数的一例。在图19中，横轴表不电池电压，纵轴表不加成率。在该例子中，在充满电时，电池电压成为Vref3( = 30V)，当进行电力供给后，电池电压逐渐降低而成为低余量基准电压Vref2( = 22V)。在成为该低余量基准电压Vref2之前，加成率为“ 1 ”，不进行再生量的加成。当电池电压低于Vref2后，与其对应地，加成率线性增大直到例如在21V处加成率成为“2”。另外，在21V以下，加成率固定为“2”，但是，由于当成为终止电压Vrefl( = 20V)时停止放电，所以，加成率也在该Vref 1之前有效。
[0162]例如图20示出进行了再生加成控制的情况下的电池余量的时间变化的一例。在图20的例子中，纵轴表示电池余量(％ )，横轴表示使用时间。粗线表示电池余量的时间变化，电池余量20%相当于低余量基准电压Vref2。在图20的例子中，在第一次的充电周期中，在电池余量成为20 %之前，进行来自外部电源的强制充电，不存在再生加成的影响。在第二次和第三次的充电周期中，在成为电池余量低于20 %的状态之前不进行充电，但是，在电池余量低于20%的状态下进行再生加成，所以，与不进行再生加成的情况相比，电池余量成为0%为止所需的时间延长。这样，能够延长续航距离。
[0163]并且，再生加成控制部1324也可以具有例如图21所示的结构。
[0164]再生加成控制部1324具有加法器1410、非对称增益乘法部1411、加法器1412、上下限钳位部1413、延迟器(1/Zc) 1414、第2加成函数计算部1415。
[0165]每当从外部电源进行强制充电时，加法器1410都会计算低余量基准电压Vref2-电池电压。非对称增益乘法部1411乘以非对称的增益，例如若加法器1410的输出为正则乘以0.1，而若加法器1410的输出为负则乘以0.01。S卩，如果低余量基准电压Vref2-电池电压为正，则电池电压低于低余量基准电压Vref2，电池余量不足，所以乘以较大增益。
[0166]加法器1412、上下限钳位部1413、延迟器1414构成长期累积循环，是每当从外部电源进行强制充电时进行一个周期的累积的循环。加法器1412对作为延迟器1414的输出的累积校正值VLS和非对称增益乘法器1411的输出进行相加。上下限钳位部1413将加法器1412的输出钳位在例如上限2V、下限0V。
[0167]第2加成函数计算部1415将电池电压和累积校正值VLS作为输入来计算图22所示的加成函数的值。更具体而言，计算图22所示的加成率。在图22的例子中，如果VLS =0(￥/取样)，则描绘图19所示的曲线，但是，如果VLS = 1(￥/取样)，则描绘图22中的VLS= l(v/取样)的曲线。即，是如下曲线:在电池电压为Vref3?Vref2时，再生加成率设定为1.5，当电池电压成为Vref2以下时，再生加成率线性增大，直到在电池电压=21V处再生加成率成为2。进而，如果VLS = 2 (V/取样)，则再生加成率始终设定为2。通过插值得到其他VLS的值。
[0168]图23示出采用这种结构的情况下的电池余量的时间变化的一例。在图23的例子中，当直到低于与低余量基准电压相当的电池余量20%才从外部电源进行强制充电的过程反复进行时，累积校正值VLS会相应地逐渐上升，所以，再生加成率会更早上升。于是，电池余量的减少减轻，在以相同的时间间隔从外部电源进行强制充电的情况下，在电池余量20 %左右从外部电源进行充电。
[0169]这样，在VLS较大的情况下，即在没有再生加成，直到电池余量缓慢减少为止不从外部电源进行强制充电的情况下，从充满电的时刻起，再生加成率提高，通过增大再生强度，从而从最初起抑制平均电力消耗率，在很难引起不足的方向上进行控制。
[0170]另外，在上述例子中，示出乘以再生加成率的例子，但是，也可以使用加上与再生加成率对应的值的方法、以及应用加算和乘算双方的方法。
[0171]以上说明了本发明的实施方式，但是以上内容仅为一例。因此，能够按照符合上述主旨的形式进行各种变更。
[0172]实现上述功能的具体运算手法存在多种，可以采用任意一种。
[0173]并且，有时利用专用电路来实现运算部1021的一部分，有时通过由微处理器执行程序来实现上述功能。
[0174]进而，在上述例子中，在前轮处测定的车速表示车辆速度，所以使用前轮车速Vf，即使不是前轮，只要能够测定车辆速度，则可以使用该车轮。并且，上述中使用最大齿轮比换算踏板速度，但是，有时不存在齿轮，所以，该情况下，使用被换算为齿轮比是1的踏板速度。除此之外，计算踏板速度的方法是任意的。进而，上述中使用一致度，但是，也可以使用表示车体速度与踏板旋转换算速度之间的关系的其他值。
[0175]进而，在上述实施方式中，构成为将与前轮车速Vf相当的占空比和与踏板转矩或再生转矩等对应的占空比相加并对马达驱动定时生成部1026输出PWM码，但是，在图24所示的电流反馈型转矩驱动方式中也可以应用本发明。在图24中，对与图3相同的结构要素标注相同参照标号。S卩，到输出控制部1212为止是相同的。输出控制部1212的输出例如与通过利用转矩换算部1601对流过FET桥1030的马达电流进行转换而得到的转矩一起被输入到加法器1602，以计算输出控制部1212的输出-来自转矩换算部1601的有待生成的转矩。然后，来自加法器1602的输出被输入到作为转矩伺服用的增益和响应调整滤波器的带环路增益的环路滤波器1603中进行处理，在PWM码生成部1218中，对环路滤波器1603的输出乘以基准电压(例如24V)/电池电压而生成PWM码。PWM码被输出到马达驱动定时生成部1026。
[0176]标号说明
[0177]105:马达；1030:FET桥；1020:控制器；106:操作面板；104:制动传感器；103:转矩传感器；108:热敏电阻；107:踏板旋转传感器；101:二次电池；1021:运算部；1022:踏板旋转输入部；1023:温度输入部；1024:车速输入部；1025:可变延迟电路；1026:马达驱动定时生成部；1027:转矩输入部；1028:制动输入部；1029:AD输入部；10211:存储器。
【主权项】
1.一种马达驱动控制装置，其具有: 驱动部，其对马达进行驱动；以及 再生控制部，其对所述驱动部进行控制，以产生与车体加速度、车体速度以及根据踏板旋转而得到的踏板旋转换算速度对应的再生制动力。2.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部根据所述踏板旋转换算速度与所述车体速度的一致度，对与所述车体速度和所述车体加速度中的至少任意一方对应的再生制动力进行校正。3.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部对所述驱动部进行控制，以使得所述再生制动力根据所述车体加速度的增大而线性或累进地增大。4.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部对所述驱动部进行控制，以使得所述再生制动力根据所述车体速度的增大而增大。5.根据权利要求2所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部进行校正，以使得当所述一致度降低时，与所述车体速度和所述车体加速度中的至少任意一方对应的再生制动力增大。6.根据权利要求2所述的马达驱动控制装置，其中， 在所述踏板旋转为逆向旋转的情况下，所述再生控制部进行控制以使得所述一致度根据逆向旋转方向上的踏板旋转换算速度而降低，或者进行控制以维持踏板旋转停止的状态下的所述再生制动力的校正程度。7.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 根据可选择的最大齿轮比来计算出所述踏板旋转换算速度。8.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 在所述踏板旋转为逆向旋转的情况下，所述再生控制部进行校正，以根据与逆向旋转方向上的踏板旋转换算速度对应的偏置值，增大所述再生制动力。9.根据权利要求2所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部对所述驱动部进行控制，以在所述车体加速度为一定值以上的情况下，与所述一致度无关地，根据所述车体加速度而进一步增大所述再生制动力。10.根据权利要求2所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部对所述驱动部进行控制，以在所述车体速度为一定值以上的情况下，与所述一致度无关地，根据所述车体速度而进一步增大所述再生制动力。11.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部进行限制，以使得所述再生制动力为根据再生效率而确定的再生制动力以下。12.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部对所述驱动部进行控制，以根据所述马达用的电池的输出电压的降低，增大所述再生制动力。13.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部根据所述马达用的电池的输出电压的变动倾向，设定所述再生制动力的固定的校正量，并对所述驱动部进行控制以使得成为根据该校正量校正后的再生制动力。14.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中， 所述再生控制部进行限制，以使得所述再生制动力为进行基于手动操作的再生制动时的再生制动力以下。
【专利摘要】本马达驱动控制装置具有：(A)驱动部，其对马达进行驱动；以及(B)再生控制部，其对驱动部进行控制，以产生与车体加速度、车体速度以及根据踏板旋转而得到的踏板旋转换算速度对应的再生制动力。
【IPC分类】B62M6/45, B60L7/12, B62M23/02
【公开号】CN105377619
【申请号】CN201480033782
【发明人】田中正人, 保坂康夫, 浅沼和夫, 荻原弘三, 清水悟
【申请人】微空间株式会社, 太阳诱电株式会社
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2014年6月13日
【公告号】EP3009295A1, US20160121963, WO2014200081A1