变化；
[0230]当车辆的油门开度未发生与待控制提示信息关联的变化时，生成车速控制指令；[0231 ]该车速控制方法还包括:
[0232]在电机控制器对当前行驶速度进行控制时，生成控制提示信息，控制提示信息用于指示车速控制系统对当前行驶速度进行控制；
[0233]通过提示模块呈现控制提示信息。
[0234]可选地，车速控制系统还包括:提示模块、油门采集模块、第一状态获取模块和距离获取模块，提示模块、油门采集模块、第一状态获取模块和距离获取模块分别与整车控制器连接，
[0235]在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令之前，该车速控制方法还可以包括:
[0236]通过油门采集模块采集车辆的油门开度；
[0237]通过第一状态获取模块获取车辆的第一状态信息，第一状态信息用于指示车辆的状态，车辆的状态包括超车状态或未超车状态；
[0238]通过距离获取模块获取车辆与位于车辆后方且与车辆距离最近的车辆之间的目标距离；
[0239]在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令，包括:
[0240]在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成待减速提示信息，待减速提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行减速；
[0241 ]通过提示模块呈现待减速提示信息；
[0242]判断车辆的油门开度是否减小；
[0243]当车辆的油门开度未减小时，根据第一状态信息判断车辆是否处于超车状态；
[0244]当车辆未处于超车状态时，判断目标距离是否大于预设距离；
[0245]当目标距离大于预设距离时，生成减速控制指令。
[0246]可选地，车速控制系统还包括:提示模块、油门采集模块、第二状态获取模块和距离获取模块，提示模块、油门采集模块、第二状态获取模块和距离获取模块分别与整车控制器连接，
[0247]在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令之前，该车速控制方法还包括:
[0248]通过油门采集模块采集车辆的油门开度；
[0249]通过第二状态获取模块获取车辆的第二状态信息，第二状态信息用于指示车辆的状态，车辆的状态包括转向状态或未转向状态；
[0250]通过距离获取模块获取车辆与位于车辆后方且与车辆距离最近的车辆之间的目标距离；
[0251]在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令，包括:
[0252]在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成待减速提示信息，待减速提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行减速；
[0253]通过提不模块呈现待减速提不彳目息；
[0254]判断车辆的油门开度是否减小；
[0255]当车辆的油门开度未减小时，根据第二状态信息判断车辆是否处于转向状态；
[0256]当车辆未处于转向状态时，判断目标距离是否大于预设距离；
[0257]当目标距离大于预设距离时，生成减速控制指令。
[0258]上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再
--赘述。
[0259]综上所述，本发明实施例提供的车速控制方法，通过采集车辆的当前行驶速度，获取车辆的当前行驶道路的限速信息，根据限速信息确定限制速度，根据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制，当需要对当前行驶速度进行控制时，由电机控制器通过控制车辆的电机扭矩对当前行驶速度进行控制，解决了车速控制过程复杂且控制精度较低的问题，达到了简化车速控制过程以及提高控制精度的效果。
[0260]请参考图4-1，其示出了本发明实施例提供的另一种车速控制方法的方法流程图，本实施例以该车速控制方法应用于图2-1所示的车速控制系统00中的整车控制器003中来进行说明，参见图2-1，该车速控制系统00还包括:车速采集模块001、限速获取模块002、电机控制器004、提示模块005、油门采集模块006、第一状态获取模块007、距离获取模块008、第二状态获取模块009和警示模块OlO，车速采集模块OOl、限速获取模块002、电机控制器
004、提示模块005、油门采集模块006、第一状态获取模块007、距离获取模块008、第二状态获取模块009和警示模块010分别与整车控制器003连接。参见图4-1，该车速控制方法可以包括如下几个步骤:
[0261 ]步骤401、通过车速采集模块采集车辆的当前行驶速度。执行步骤404。
[0262]其中，车速采集模块可以包括ABS和ESP，该ABS和ESP都用于采集车辆的当前行驶速度，因此，整车控制器可以通过ABS和ESP中的至少一种采集车辆的当前行驶速度。具体地，ABS和ESP可以采集车辆的当前行驶速度，然后向整车控制器发送车辆的当前行驶速度，其中，ABS和ESP采集车辆的当前行驶速度的过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。
[0263]步骤402、通过限速获取模块获取车辆的当前行驶道路的限速信息。执行步骤403。
[0264]其中，限速获取模块可以包括摄像头和GPS，整车控制器可以通过摄像头和GPS中的至少一种获取车辆的当前行驶道路的限速信息。摄像头可以获取当前行驶道路的图像信息，该图像信息也即是限速信息，GPS可以通过车辆的导航系统获取当前行驶道路的限速信息，其中，摄像头和GPS获取当前行驶道路的限速信息的过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。
[0265]步骤403、根据限速信息确定限制速度。执行步骤404。
[0266]整车控制器获取到车辆的当前行驶道路的限速信息后，可以根据限速信息确定限制速度。其中，整车控制器中设置有图像处理单元，摄像头获取到当前行驶道路的图像信息后，可以将该图像信息发送给整车控制器，整车控制器中的图像处理单元可以采用图像识别技术从图像信息中识别出限制速度。具体地，图像处理单元可以采用图像识别技术识别出图像信息中的限速标志，然后从限速标志中识别出限制速度。需要说明的是，当限速信息是整车控制器通过GPS获取的限速信息时，整车控制器可以直接从限速信息中提取出限制速度，本发明实施例对此不作限定。
[0267]步骤404、根据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制。当需要对当前行驶速度进行控制时，执行步骤405;当不需要对当前行驶速度进行控制时，执行步骤409。
[0268]整车控制器确定限制速度后，可以根据限制速度断是否需要对当前行驶速度进行控制。其中，限制速度可以为最高限制速度，也可以为最低限制速度，具体根据整车控制器获取到的限速信息进行确定。
[0269]在本发明实施例中，当限制速度为最高限制速度时，整车控制器可以判断当前行驶速度是否大于最高限制速度，在当前行驶速度大于最高限制速度时，整车控制器确定需要对当前行驶速度进行控制，在当前行驶速度不大于最高限制速度时，整车控制器确定不需要对当前行驶速度进行控制；当限制速度为最低限制速度时，整车控制器可以判断当前行驶速度是否小于最低限制速度，在当前行驶速度小于最低限制速度时，整车控制器确定需要对当前行驶速度进行控制，在当前行驶速度不小于最低限制速度时，整车控制器确定不需要对当前行驶速度进行控制，本发明实施例在此不再赘述。
[0270]步骤405、生成车速控制指令。执行步骤406。
[0271]若在步骤404中整车控制器确定需要对当前行驶速度进行控制，则整车控制器可以生成车速控制指令。其中，在当前行驶速度大于最高限制速度时，整车控制器生成减速控制指令，在当前行驶速度小于最低限制速度时，整车控制器生成加速控制指令，本发明实施例在此不再赘述。
[0272]可选地，请参考图4-2，其示出的是图4-1所示实施例提供的一种生成车速控制指令的方法流程图，该图4-2所示的车速控制指令生成方法可以适用于生成减速控制指令和/或加速控制指令。参见图4-2，该方法流程可以包括:
[0273]子步骤4051、通过油门采集模块采集车辆的油门开度。执行子步骤4052。
[0274]整车控制器可以通过车速控制器系统的油门采集模块采集车辆的油门开度。在本发明实施例中，油门采集模块包括油门开度传感器，该油门开度传感器可以设置在车辆的油门踏板上，通过油门踏板采集车辆的油门开度，本发明实施例在此不再赘述。油门开度传感器采集到车辆的油门开度后，可以向整车控制器发送车辆的油门开度，使得整车控制器通过油门采集模块采集车辆的油门开度。
[0275]需要说明的是，在本发明实施例中，油门采集模块可以实时采集车辆的油门开度，也可以每隔预设时间间隔采集车辆的油门开度，还可以在确定需要对车辆的当前行驶速度进行控制时采集车辆的油门开度，本发明实施例对此不作限定。
[0276]子步骤4052、当需要对当前行驶速度进行控制时，生成待控制提示信息，待控制提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行控制。执行子步骤4053。
[0277]若在步骤404中整车控制器确定需要对当前行驶速度进行控制，则整车控制器可以生成待控制提示信息，该待控制提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行控制。示例地，该待控制提示信息可以为当前行驶路段限速60km/h(千米每小时)，您已超速，请减速行驶!”。
[0278]需要说明的是，本发明实施例中所示的待控制提示信息仅是示例性的，实际应用中，待控制提示信息多种多样，本发明不对待控制提示信息的具体内容作限定。
[0279]子步骤4053、通过提示模块呈现待控制提示信息。执行子步骤4054。
[0280]整车控制器生成待控制提示信息后，可以通过车速控制系统的提示模块呈现待控制提示信息。在本发明实施例中，提示模块可以包括:显示屏和喇叭，显示屏用于采用显示的方式呈现待控制提示信息和/或控制提示信息，喇叭用于采用声音的方式呈现待控制提示信息和/或控制提示信息。实际应用中，车辆可以包括行车电脑，该显示屏和喇叭可以集成在行车电脑内，该行车电脑可以通过车辆的CAN总线与整车控制器连接并通信，本发明实施例对此不作限定。
[0281 ]示例地，在本发明实施例中，整车控制器可以通过提示模块显示待控制提示信息；或者，整车控制器可以通过提示模块播报待控制提示信息，本发明实施例对此不作限定。
[0282]子步骤4054、判断车辆的油门开度是否发生与待控制提示信息关联的变化。当车辆的油门开度未发生与待控制提示信息关联的变化时，执行子步骤4055;当车辆的油门开度发生与待控制提示信息关联的变化时，执行子步骤4056。
[0283]整车控制器呈现待控制提示信息后，驾驶员可以根据待控制提示信息对车辆的当前行驶速度进行控制，当驾驶员对车辆的当前行驶速度进行控制时，可以改变车辆的油门开度，因此，整车控制器可以通过判断车辆的油门开度是否发生与待控制提示信息关联的变化，来确定驾驶员是否干预车速控制过程。
[0284]在本发明实施例中，当待控制提示信息指示需要对车辆的行驶速度进行减速控制时，整车控制器判断车辆的油门开度是否减小，当待控制提示信息指示需要对车辆的行驶速度进行加速控制时，整车控制器判断车辆的油门开度是否增大。示例地，在本发明实施例中，由于待控制提示信息为:“当前行驶路段限速60km/h(千米每小时)，您已超速，请减速行驶!”，该待控制提示信息指示需要对车辆的行驶速度进行减速控制，因此，整车控制器判断车辆的油门开度是否减小。
[0285]子步骤4055、生成车速控制指令。
[0286]若在子步骤4054中，整车控制器确定车辆的油门开度未发生与待控制提示信息关联的变化，则说明驾驶未干预车速控制过程，因此，整车控制器生成车速控制指令。
[0287]示例地，请参考图4-3，其示出的是图4-2所示实施例提供的一种生成车速控制指令的方法流程图，参见图4-3，该方法流程可以包括:
[0288]子步骤40551、当需要对当前行驶速度进行控制时，确定限制速度与当前行驶速度之间的差值。
[0289]整车控制器可以在需要对车辆的当前行驶速度进行控制时，确定限制速度与当前行驶速度之间的差值。具体地，整车控制器可以将限制速度与当前行驶速度作减法运算得到限制速度与当前行驶速度之间的差值，本发明实施例对此不作限定。
[0290]子步骤40552、根据限制速度与当前行驶速度之间的差值，确定对当前行驶速度进行控制时车辆的油门开度变化值。
[0291]整车控制器确定限制速度与当前行驶速度之间的差值后，可以限制速度与当前行驶速度之间的差值，确定对当前行驶速度进行控制时车辆的油门开度变化值，也即是，整车控制器确定车辆的油门开度需要变化多少才能够使得当前行驶速度与限制速度相同。其中，整车控制器根据限制速度与当前行驶速度之间的差值，确定对当前行驶速度进行控制时车辆的油门开度变化值的具体实现过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。
[0292]子步骤40553、将油门开度变化值转化为电机扭矩变化值。
[0293]整车控制器确定对当前行驶速度进行控制时车辆的油门开度变化值后，可以将油门开度变化值转化为电机扭矩变化值，也即是，整车控制器确定电机扭矩需要变化多少才能够使得当前行驶速度与限制速度相同。其中，整车控制器将油门开度变化值转化为电机扭矩变化值的具体实现过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。
[0294]子步骤40554、根据电机扭矩变化值生成车速控制指令。
[0295]整车控制器将油门开度变化值转化为电机扭矩变化值后，可以根据电机扭矩变化值生成车速控制指令，其中