用于全自动驾驶的联动控制系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及城市轨道技术领域，特别涉及一种用于全自动驾驶的联动控制系统及方法。
【背景技术】
[0002]随着城市轨道交通的迅速发展，基于通信的列车控制系统(CBTC)获得了越来越广泛的应用。而随着对安全要求提升，新建设的地铁线，都会在站台安装屏蔽门/安全门(后面简称站台门)。在CBTC自动驾驶系统中，车辆根据控制中心发送的停站时间，自动开关车门和站台门，并给车辆提前告知关门信息。
[0003]全自动无人驾驶系统是一种将列车驾驶员执行的工作完全由自动化的、高度集中的控制系统所替代的列车员运行模式。无人驾驶系统具备列车自动唤醒和休眠，自动出入停车场，自动清洗，自动行驶、停车和开关车门，故障自动恢复，根据客流量列车自动投入或退出运行等功能。全自动无人驾驶系统具有常规运行、降级运行、运行中断和灾害状况等多重运行模式。
[0004]但当车门夹人，车辆开闭车门三次后仍未关闭，车辆通过列车控制管理系统(TCMS)给车载设备控制器(V0BC)发送指令，使所述车载V0BC处于防夹状态，车门将无法关闭。此时需要列车司机去按下车门再关闭按钮进行关闭，而在全自动无人驾驶系统中，列车上无驾驶员，只能依靠站台的工作人员上车做关门操作，这样既影响效率，也提高了人员成本。
【发明内容】
[0005]鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种用于全自动驾驶的联动控制系统及方法。
[0006]依据本发明的一个方面，提供了一种用于全自动驾驶的联动控制系统，所述联动控制系统包括:联锁设备、车载V0BC和设于站台上的车门再关闭按钮；
[0007]所述联锁设备，用于在所述车载V0BC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载V0BC发送再次关门命令；
[0008]所述车载V0BC，用于在接收到再次关门命令时，控制车门关闭，并向所述联锁设备发送站台门关闭指令；
[0009]所述联锁设备，还用于在接收到站台门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。
[0010]可选地，所述联动控制系统还包括:TIAS系统；
[0011]所述TIAS系统，用于在所述车载V0BC处于防夹状态时，获取所述车载V0BC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮的状态。
[0012]可选地，所述TIAS系统，还用于根据图像识别结果向所述车载V0BC发送再次关门命令。
[0013]可选地，所述联锁设备，还用于判断所述车门再关闭按钮所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载V0BC发送再次关门命令。
[0014]依据本发明的另一个方面，提供了一种基于所述的系统的用于全自动驾驶的联动控制方法，所述联动控制方法包括:
[0015]联锁设备在车载V0BC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态；
[0016]所述联锁设备在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向车载V0BC发送再次关门命令；
[0017]所述车载V0BC在接收到再次关门命令时，控制车门关闭，并向所述联锁设备发送站台门关闭指令；
[0018]所述联锁设备在接收到站台门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。
[0019]可选地，所述联锁设备向车载V0BC发送再次关门命令之前，所述方法还包括:
[0020]TIAS系统在所述车载V0BC处于防夹状态时，获取所述车载V0BC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮的状态。
[0021 ] 可选地，所述方法还包括:
[0022]TIAS系统根据图像识别结果向所述车载V0BC发送再次关门命令。
[0023 ]可选地，所述联锁设备向车载V0BC发送再次关门命令之前，所述方法还包括:
[0024]所述联锁设备判断所述车门再关闭按钮所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载V0BC发送再次关门命令。
[0025]本发明通过在站台上设置车门再关闭按钮，联锁设备在车载V0BC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载V0BC发送再次关门命令，以使所述车载V0BC控制车门关闭，能够由工作人员在站台上及时应对，降低车辆对司机的需求，以便在全自动无人驾驶的情况下，无需工作人员上车做关门操作，提高了效率，降低了人员成本。
【附图说明】
[0026]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
[0027]图1是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的结构框图；
[0028]图2是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的结构框图；
[0029]图3是图2所示的联动控制系统中TIAS系统的构架示意图；
[0030]图4是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0031]下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0032]图1是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的流程图；参照图1，所述联动控制系统包括:联锁设备101、车载VOBC 102和设于站台上的车门再关闭按钮103；
[0033]所述联锁设备101，用于在所述车载V0BC102处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮103的状态，在所述车门再关闭按钮103处于预设状态时，向所述车载V0BC 102发送再次关门命令；
[0034]需要说明的是，为便于所述联锁设备101确定所述车载VOBC102处于防夹状态，故而，在所述车载V0BC 102处于防夹状态时，会向所述联锁设备101发送提示信息，所述联锁设备101在接收到所述车载V0BC 102发送的提示信息时，确定所述车载V0BC 102处于防夹状态。
[0035]通常是在车门夹人，车辆开闭车门三次后仍未关闭，此时，车辆通过TCMS给车载设备控制器(V0BC)发送指令，使所述车载V0BC处于防夹状态，当然，也由可能在其他情况下使所述车载V0BC处于防夹状态，本实施方式对此不加以限制。
[0036]可理解的是，所述预设状态可设置为按下状态或弹起状态，当然，处于对一般工作人员的习惯考虑，本实施方式中，将所述预设状态设置为按下状态，也就是说，所述车门再关闭按钮103在一般情况下，处于弹起状态。
[0037]所述车载V0BC102，用于在接收到再次关门命令时，控制车门关闭。
[0038]为保证所述车载V0BC102控制车门关闭时，能保证所述车门与站台门之间的联动，本实施方式中，所述车载VOBC 102，还用于控制车门关闭时，向所述联锁设备101发送车门关闭指令；
[0039]所述联锁设备101，还用于在接收到车门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。
[0040]本实施方式通过在站台上设置车门再关闭按钮，联锁设备在车载V0BC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载V0BC发送再次关门命令，以使所述车载V0BC控制车门关闭，能够由工作人员在站台上及时应对，降低车辆对司机的需求，以便在全自动驾驶的情况下，无需工作人员上车做关门操作，提高了效率，降低了人员成本。
[0041]图2是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的结构框图；参照图2，所述联动控制系统包括:联锁设备101、车载V0BC 102、车门再关闭按钮103和行车指挥综合自动化(TIAS)系统104;
[0042]所述TIAS系统104，用于在所述车载V0BC 102处于防夹状态时，获取所述车载V0BC102对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮103的状态；
[0043]需要说明的是，为便于所述TIAS系统104确定所述车载V0BC102处于防夹状态，故而，在所述车载V0BC 102处于防夹状态时，会向所述TIAS系统104发送提示信息，所述TIAS系统104在接收到所述车载V0BC 102发送的提示信息时，确定所述车载V0BC 102处于防夹状态。
[0044]本实施方式与图1所示的实施方式不同之处在于，不再由工作人员在站台上调整所述车门再关闭按钮103的状态，而是由所述TIAS系统104获取所述车载VOBC 102对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮103的状态。
[0045]可理解的是，所述车载V0BC 102对应的站台闭路电视为所述车载V0BC 102所在车辆停靠站台的闭路电视，所述车载V0BC 102对应的车载闭路电视为所述车载V0BC 102所在车辆上的闭路电视。
[0046]在具体实现中，根据预设算法对获取的图像进行图像识别，可判断所述车载V0BC102所在车辆人员是否安全(即是否存在夹人等危险情况)，