位置Pl的检测的惯性参数产生的检测的旋转矩阵610的曲线图。VBPS从一个頂U，例如頂UlOO(图1)接收检测的旋转矩阵610，并比较检测的旋转矩阵610与存储的旋转矩阵605。基于比较，VBPS判定车辆沿着轨道位于第一位置P1。
[0063]图6C是基于从最近的检测点，例如第一位置Pl，至第二位置P2的检测的惯性参数产生的检测的旋转矩阵615的曲线图。VBPS从一个IMU，例如IMU100接收检测的旋转矩阵615，并比较检测的旋转矩阵615与存储的旋转矩阵605。基于比较，VBPS判定车辆沿着轨道位于第二位置P2。
[0064]图6D是基于从最近的检测点，例如第二位置P2，至第三位置P3的检测的惯性参数产生的检测的旋转矩阵620的曲线图。VBPS从一个IMU，例如IMU100接收检测的旋转矩阵620，并比较检测的旋转矩阵620与存储的旋转矩阵605。基于比较，VBPS判定车辆沿着轨道位于第三位置P3。
[0065]图6E是基于从最近的检测点，例如第三位置P3，至第四位置P4的检测的惯性参数产生的检测的旋转矩阵625的曲线图。VBPS从一个IMU，例如IMUlOO接收检测的旋转矩阵625，并比较检测的旋转矩阵625与存储的旋转矩阵605。基于比较，VBPS判定车辆沿着轨道位于第四位置P4。
[0066]图6F是基于从最近的检测点，例如第四位置P4，至第五位置P5的检测的惯性参数产生的检测的旋转矩阵630的曲线图。VBPS从一个IMU，例如IMU100接收检测的旋转矩阵630，并比较检测的旋转矩阵630与存储的旋转矩阵605。基于比较，VBPS判定车辆沿着轨道位于第五位置P5。
[0067]本发明的一方面涉及一个车载定位系统(VBPS)，用于一个车辆通过一个轨道。VBPS包括一个在车上的惯性导航系统(INS)，其中INS用于在车辆通过轨道时，检测车辆的惯性参数，检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航。VBPS还包括一个轨道数据库，其中轨道数据库用于沿着轨道的多个位置存储轨道的惯性参数，存储的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航。VBPS还包括一个重要的车载控制器(VOBC)，VOBC用于基于检测的惯性参数和存储的惯性参数的比较，判定车辆的位置。VOBC基于车载最近通过的检查点，限定惯性参数和存储的惯性参数间的比较。
[0068]本发明的另一个范围涉及一个计算机可读介质。计算机可读介质包括一个处理器和一个包含指令的存储器。指令用于使用一个在车上的惯性导航系统(INS)，通过车辆通过一个轨道时的检测惯性参数的处理器，方便实施，其中检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航。指令还使用一个重要的车载控制器(VOBC)，比较检测的惯性参数和存储的惯性参数的实施，存储的惯性参数存储在一个轨道数据库中，存储的惯性参数包括轨道的摇晃，俯仰和偏航。指令还用于实施如下内容，车载通过的最近的检测点，限定比较的检测的惯性参数和存储的惯性参数，并识别基于比较的车辆位置。
[0069]本发明的另一个范围涉及一种方法，方法判定车辆通过一个轨道时的位置。方法包括使用在车上的惯性导航系统(INS)检测车辆通过一个轨道时检测惯性参数，其中检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航。方法还包括使用一个重要的车载控制器(VOBC)，比较检测的惯性参数和存储的惯性参数的实施，存储的惯性参数存储在一个轨道数据库中，存储的惯性参数包括轨道的摇晃，俯仰和偏航。方法还包括基于车量通过的最近的检测点，限定比较的检测的惯性参数和存储的惯性参数。方法还包括识别基于比较的车辆位置。
[0070]本领域的技术人员应当容易的看到，公开的实施例执行了上述的一个或多个优点。在阅读了之前的说明书后，一个普通的技术人员将会进行不同的改变，等同的替代，以及此中公开的不同的其它实施例。因而，保护的范围只限定在附属的权利要求及其等同物中。
【主权项】
1.一种车载定位系统(VBPS)，用于一个车辆通过一个轨道，VBPS包括: 一个在车上的惯性导航系统(INS)，其中INS用于在车辆通过轨道时，检测车辆的一个或多个惯性参数，检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航: 一个轨道数据库，其中轨道数据库用于沿着相应轨道的多个位置存储轨道的惯性参数，存储的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航;以及 一个重要的车载控制器(VOBC)，VOBC用于基于检测的惯性参数和存储的惯性参数的比较，判定车辆的位置， 其中VOBC基于车辆最近通过的检查点，限定惯性参数和存储的惯性参数间的比较。2.如权利要求1所述的VBPS，其特征在于，所述INS包含至少一个加速计和多个陀螺仪。3.如权利要求1所述的VBPS，还包含一个自动速度和制动控制系统，其中自动速度和制动控制系统用于调整车辆的速度，以根据通过的距离，时间和加速度，响应VOBC产生的速度信号。4.如权利要求3所述的VBPS，其特征在于，所述VOBC用于从一个外部控制系统或从一个内部数据库判定一个最大允许速度，并且所述VOBC基于存储的惯性参数，控制车辆的速度不超过最大允许速度。5.如权利要求1所述的VBPS，其特征在于，所述INS还用于判定车辆的方位，车辆的方向或车辆的高度中的至少其中之一。6.如权利要求1所述的VBPS，其特征在于，所述VBPS用于传输车辆判定的位置至一个外部控制系统。7.如权利要求1所述的VBPS，其特征在于，所述VOBC基于判定的位置，更新轨道数据库。8.一个计算机可读介质，所述计算机可读介质包括: 一处理器；以及 一存储器，包含指令，指令用于通过处理器容易的执行以下步骤: 使用一个在车上的惯性导航系统(INS)，检测通过一个轨道的车辆的惯性参数，其中检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航； 使用一个重要的车载控制器(VOBC)，比较检测的惯性参数和存储的惯性参数，存储的惯性参数存储在一个轨道数据库中，存储的惯性参数包括轨道的摇晃，俯仰和偏航； 基于车量通过的最近的检测点，限定比较的检测的惯性参数和存储的惯性参数；以及 识别基于比较的车辆位置。9.如权利要求8所述的计算机可读介质，其特征在于，检测车辆的惯性参数包括使用至少一个加速计和多个陀螺仪。10.如权利要求8所述的计算机可读介质，其特征在于，所述指令还使用一个自动速度和制动控制系统，使控制车辆速度容易的执行，以响应VOBC产生的速度信号。11.如权利要求10所述的计算机可读介质，其特征在于，所述指令还用于容易的执行以下内容: 从一个外部控制系统或从一个内部数据库接收一个最大允许速度；以及 基于存储的惯性参数，产生不超过最大允许速度的速度信号。12.如权利要求8所述的计算机可读介质，其特征在于，检测车辆的惯性参数包括检测车辆的方位，车辆的方向或车辆的高度中的至少其中之一。13.如权利要求8所述的计算机可读介质，其特征在于，所述指令还用于容易的执行如下内容:传输车辆的判定位置至一个外部控制系统。14.如权利要求8所述的计算机可读介质，其特征在于，所述指令还用于容易的执行如下内容:基于判定的位置更新轨道数据库。15.—种判定车辆通过一个轨道的位置的方法，方法包括: 使用一个在车上的惯性导航系统(INS)，检测通过轨道的车辆的惯性参数，其中检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航； 使用一个重要的车载控制器(VOBC)，比较检测的惯性参数和存储的惯性参数的，存储的惯性参数存储在一个轨道数据库中，存储的惯性参数包括轨道的摇晃，俯仰和偏航； 基于车量通过的最近的检测点，限定比较的检测的惯性参数和存储的惯性参数；以及 识别基于比较的车辆位置。16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，检测车辆的惯性参数包括使用至少一个加速计和多个陀螺仪。17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，使用一个自动速度和制动控制系统，控制车辆的速度，以响应VOBC产生的速度信号。18.如权利要求17所述的方法，还包括: 从一个外部控制系统接收一个最大允许速度；以及 基于存储的惯性参数，产生不超过最大允许速度的速度信号。19.如权利要求15所述的方法，还包括传输车辆的判定位置至一个外部控制系统。20.如权利要求15所述的方法，还包括基于判定的位置更新轨道数据库。
【专利摘要】一种车载定位系统(VBPS)，用于一个车辆通过一个轨道，VBPS包括一个在车上的惯性导航系统(INS),其中INS用于在车辆通过轨道时，检测车辆的一个或多个惯性参数，检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航。VBPS包括一个轨道数据库，其中轨道数据库用于沿着轨道的多个位置存储轨道的惯性参数，存储的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航。VBPS还包括一个重要的车载控制器(VOBC)，VOBC用于基于检测的惯性参数和存储的惯性参数的比较，判定车辆的位置。VOBC基于车辆最近通过的检查点，限定惯性参数和存储的惯性参数间的比较。
【IPC分类】B61L25/02, G01C21/16
【公开号】CN105555637
【申请号】CN201480045201
【发明人】伊赫桑·吉米加, 弗丝·瓦塔安姆
【申请人】泰利斯加拿大有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2014年7月23日
【公告号】CA2920989A1, EP3033260A1, US8989985, US20150051806, WO2015022591A1