专利名称：弹性弓形车体地面机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及地面机器人，特别涉及一种弹性弓形车体地面机器人。
背景技术：
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，机器人在功能和技术层次上有了很 大的提高。机器人按照用途可分为水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微 小型机器人等各种用途的机械人。 现有的地面机器人基本都是方形铝制的壳体机身，在满足一定的长度、宽度、高度 的同时，必然不能满足体重与速度的要求。带来的负面影响是，体重相应增加，在相同电机 功率下，机器人的行驶速度必然下降。如果机器人重量太大，则会使运动速度减慢，越障能 力差，负载能力差。 而地面机器人的地面履带车型的运动能力是该类移动机器人的核心技术之一，提 高运动性能的关键之一在于减轻机器人的重量。机器人轻了，才可以跑的快，装的多，所需 电机功率小，相应的蓄电池容量也可以减小。然而由于地面机器人在越野能力方面的要求， 使得地面机器人必需要有一定的长度、宽度、高度，因而，如何使地面机器人体积基本固定 的情况下，减轻地面机器人的重量就成为关键因素。
发明内容
本发明实施例的目的是针对上述现有技术的缺陷，提供了一种弹性弓形车体地面
机器人，它能够在保证地面机器人有一定的长度、宽度、高度的基本体积的情况下，具有减 轻车体重量，增强车体的运动性能的优点。 为了实现上述目的本发明实施例所采取的技术方案是一种弹性弓形车体地面机 器人，包括车体，所述车体包括至少一对背对背设置且中间固定的弓片，所述弓片的两个端 部各设置一个车轮，所述车体同侧的车轮上套设有履带。 为了保证前后两车轮的平行，所述弓片上设有导向机构，导向机构用于引导所述 车轮的方向，保证前后轮的对正，使履带能正常转动。
具体的，所述导向机构为导向杆。 为了实现多履带车体结构，所述车体包括多对弓片，所述每对弓片组成一个车体
受力骨架，所述相邻的车体受力骨架之间通过螺栓连接并且在连接处增设电机。 本发明实施例的有益效果是相比现有技术中地面机器人的方形铝制壳体的车
体，本发明所述车体采用了背对背设置的两个弓片结构，由于弓形形状的特性，故在满足外
形尺寸的条件下，可以形成体积较大的轻型结构，因此本发明能够在保证地面机器人有一 定的长度、宽度、高度的基本体积且达到相同的硬度强度的情况下，具有减轻车体重量，增 强车体的运动性能的优点。由于弓形体本身的弹性，在车体受到冲击、跌落时，可以缓冲冲 击力，弓片形车体可以起到减震的作用。
图1是本发明实施例所述地面机器人的车体的整体结构平面示意图；
图2是图1的立体图； 图3是本发明所述两弓形车体横向并联形成四履带的示意图。 图中1弓片，2固定连接点，3车轮，4电机和减速器，5导向杆，6履带。
具体实施例方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。
如图l及图2所示，本发明实施例所述的一种弹性弓形车体地面机器人，包括车 体，车体包括两个背对背设置的弓片1，两个弓片的中间为固定连接点2。两个弓片中间固 定后形成车体的受力骨架，每个弓片1的端点各固定一个车轮3，其中前端的车轮3连接有 电机和减速器4。履带6套在车体同侧的车轮3上，车轮3上的外齿驱动履带6上的内齿， 使履带6转动。履带6同时可以作为弓片1的弓弦。弓片1可以自动形成履带6的张紧机 构，对履带6张紧，省掉了专门的张紧机构。故，本发明所述车体结构简单。
其中，弓片1为轻质弹性材料，在达到相同的硬度强度条件下，采用塑料或铝制材 料均可。弓形的材料不限于此，还包括其他可以制成此形状且能够达到本发明效果的材料。 本发明实施例采用对称的轻型弹性材料制成的弓片型车体的受力骨架，从而减轻了车体重 量，增强了车体的运动性能。 如图1及图2所示，为了保证前后的两个车轮3的平行，弓片1上设有导向机构， 本例中导向机构为导向杆5。导向机构用于引导所述车轮3的方向，保证前后的车轮3对 正，使履带6能正常转动。 参见图1及图3，一对弓片可以形成一个受力骨架，几个受力骨架可以横向或纵向 串联，形成四履带、六履带、多履带车体结构。具体参见图3，根据实际需要，通过长螺栓穿过 两并排车轮3形成固定联接，在同步的情况下，实现两个骨架的并排联接，即形成四履带两 电机车体机构。同理可实现六履带、多履带车体结构，根据实际情况在连接处增加另外车体 的驱动即电机。 本发明车体使用的是塑性塑料或铝制弹性弓片，在与传统的方形铝制壳体对比 中，由于弓形形状的特性，满足外形尺寸的条件下，可以形成体积较大的轻型结构。由于弓 形体本身的弹性，能保证履带张紧，省掉了张紧机构。而且在车体受到冲击、跌落时，可以缓 冲冲击力时，弓形体可以起到减震的作用。弓片具有一定的强度与硬度，保证车体受力扭 曲、撞击时能保证履带张紧，车体正常工作。 以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式
的一种，本领域的技术人 员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。
权利要求
一种弹性弓形车体地面机器人，包括车体，其特征在于所述车体包括至少一对背对背设置且中间固定的弓片，所述弓片的两个端部各设置一个车轮，所述车体同侧的车轮上套设有履带。
2. 根据权利要求1所述的弹性弓形车体地面机器人，其特征在于所述弓片上设有导 向机构，导向机构用于引导所述车轮的方向。
3. 根据权利要求2所述的弹性弓形车体地面机器人，其特征在于所述导向机构为导 向杆。
4. 根据权利要求1-3任一权利要求所述的弹性弓形车体地面机器人，其特征在于所 述车体包括多对弓片，所述的每对弓片组成一个车体受力骨架，所述相邻的车体的受力骨 架之间通过螺栓连接并且在连接处增设电机。
全文摘要
本发明提供了一种弹性弓形车体地面机器人，包括车体，所述车体包括至少一对背对背设置且中间固定的弓片，所述弓片的两个端部各设置一个车轮，所述车体同侧的车轮上套设有履带。本发明所述车体采用了背对背设置的两弓片结构，由于弓形形状的特性，故在满足外形尺寸的条件下，可以形成体积较大的轻型结构，因此本发明能够在保证地面机器人有一定的长度、宽度、高度的基本体积且达到相同的硬度强度的情况下，具有减轻车体重量，增强车体的运动性能的优点。由于弓形体本身的弹性，能保证履带张紧，省掉了张紧机构。而且在车体受到冲击、跌落时，可以缓冲冲击力，弓片形车体可以起到减震的作用。
文档编号B62D25/00GK101723002SQ200910237448
公开日2010年6月9日 申请日期2009年11月6日 优先权日2009年11月6日
发明者徐坤, 高峻峣 申请人:北京理工大学