MDPS的故障安全性的控制系统和控制方法与流程

技术特征：

1.一种电动助力转向系统MDPS的故障安全性的控制系统，所述控制系统包括：

直线运动/转弯确定模块，基于方向盘的转向角度、所述方向盘的转向扭矩和车辆的车辆速度确定所述车辆是直线运动还是转弯；

故障确定模块，用于在所述直线运动/转弯确定模块确定所述车辆直线运动时，基于驾驶员的转向扭矩和所述MDPS的电动机扭矩确定是否出现MDPS故障；

故障类型确定模块，用于在所述故障确定模块确定出现所述MDPS故障时，使用横摆角速度变化率确定所述MDPS故障的类型；以及

横摆角速度变化率检测模块，用于将所述横摆角速度变化率输入至所述故障类型确定模块。

2.根据权利要求1所述的控制系统，进一步包括：电动机安全性状态转换控制单元，用于根据所述故障确定模块和所述故障类型确定模块的确定结果关闭MDPS电动机。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，当所述车辆速度是预定值以上时，所述直线运动/转弯确定模块基于已经输入的所述转向扭矩和所述转向角度的绝对量确定所述车辆是直线运动还是转弯。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述故障确定模块用于：

在所述车辆进行直线运动时将所述转向扭矩与所述电动机扭矩相乘以获得计算值；

对一段时间的所述计算值进行积分以获得积分值；并且

当所述积分值是第一阈值以上并且同时所述MDPS的所述电动机扭矩不成比例地增加至第二阈值以上时，确定出现所述MDPS故障。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述故障类型确定模块在所述横摆角速度变化率是第三阈值以上时确定自转向状态，并且在横摆角速度变化率小于所述第三阈值时确定无转向状态。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述横摆角速度变化率检测模块使用所述车辆速度和所述转向角度估计所述横摆角速度变化率。

7.一种电动助力转向系统MDPS的故障安全性的控制方法，所述控制方法包括：

基于方向盘的转向角度、所述方向盘的转向扭矩和车辆的车辆速度确定所述车辆是直线运动还是转弯；

如果确定所述车辆是直线运动，则使用驾驶员的转向扭矩和所述MDPS的电动机扭矩确定是否出现MDPS故障；并且

如果确定出现所述MDPS故障，则通过检测横摆角速度变化率确定所述MDPS故障的类型。

8.根据权利要求7所述的控制方法，进一步包括：根据故障确定和故障类型确定的确定结果关闭MDPS电动机。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其中，当所述车辆速度是预定值以上时，基于所述转向扭矩和所述转向角度的绝对量确定所述车辆是直线运动还是转弯。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其中，故障确定包括：

在所述车辆直线运动时，将所述转向扭矩与所述电动机扭矩相乘以获得计算值；

对一段时间的所述计算值进行积分以获得积分值；并且

当所述积分值是第一阈值以上并且同时所述MDPS的所述电动机扭矩不成比例地增加至第二阈值以上时，确定出现所述MDPS故障。

11.根据权利要求7所述的控制方法，其中，在故障类型确定中，在所述横摆角速度变化率是第三阈值以上时确定自转向状态，并且在所述横摆角速度变化率小于所述第三阈值时确定无转向状态。

12.根据权利要求7所述的控制方法，其中，使用以下等式基于所述车辆速度和所述转向角度计算横摆角速度变化率

其中V_X表示车辆速度，L表示轴距，K_us表示转向不足常数，g表示重力加速度，和δ_f表示转向角度。