技术总结
本发明公开了一种双轮机器人平稳停车方法和系统，所述双轮机器人内设置有加速度计和伸缩支架，所述伸缩支架的长度预置，收起且弹出长度可调节；所述方法包括：首先，所述双轮机器人在倾斜或者不平坦路面收到停车指令后，读取所述加速度计此时的加速度值，从而保证双轮机器人快速、准确平稳停车；根据所述加速度计的加速度值计算重心偏移夹角，保证了重心偏移夹角的准确性。其次，根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向，保证了伸缩支架弹出长度和弹出方向的准确性，进而促进双轮机器人平稳停车。最后，控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。
技术研发人员：程霖
受保护的技术使用者：歌尔科技有限公司
文档号码：201611154855
技术研发日：2016.12.14
技术公布日：2017.06.06