技术特征：
技术总结
提供方法、系统和车辆来辅助对自控车辆的转向的控制。根据一个实施例，自控车辆包括一个或多个车轮传感器和处理器。一个或多个传感器配置为获得与自控车辆的侧滑角相关的传感器数据。通过使用两个线性控制器的组合来实现所需路径的跟踪和稳定性的双重任务。第一控制器辅助跟踪，而第二控制器辅助车辆稳定性。当稳定性事件发生时，发生朝向第二控制器的逐渐偏移，并且随着从稳定性事件恢复朝向第一控制器逐渐偏移。还添加了通过改变所需轨迹和动态控制增益适配对驾驶员行为进行的模拟。
技术研发人员：P·古皮塔
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2017.03.22
技术公布日：2017.10.20