技术特征：
技术总结
本文公开一种机械陀螺仪结构球形机器人，涉及新型结构球形机器人领域，主要包括球壳，X轴电机，支撑架，Y轴电机和控制板。X轴电机固定在支撑架上，轴端固定在球壳上；Y轴电机固定在控制板上，轴端固定在支撑架上，且保持X轴电机与Y轴电机轴向相互垂直，配重固定在控制板正下方使得球体重心在球的几何中心的下方，静止状态下控制板保持水平状态。当X轴电机单独转动，球壳转动，使得球形机器人前后运动；当Y轴电机转动时，由于重心在控制板的正下方，所以控制板保持水平，此时支撑架在X轴上产生夹角，在运动过程中改变控制板和支撑架的夹角从而改变球体的运动方向和轨迹。本发明成本较低，稳定性好，实用性强，可以实现任意方向的滚动。
技术研发人员：沈跃;李尚龙;胡方圆
受保护的技术使用者：江苏大学
技术研发日：2017.05.26
技术公布日：2017.10.03