技术特征：
技术总结
本发明涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本发明其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。
技术研发人员：李瑞琴;梁世杰;苗智英;孟宏伟
受保护的技术使用者：中北大学
技术研发日：2017.06.24
技术公布日：2017.09.08