技术特征：
技术总结
本发明公开了一种液压驱动跳跃机器人的腿部机构，用于解决现有液压驱动跳跃机器人连续稳定跳跃困难的技术问题。技术方案是包括第一液压缸和第二液压缸，利用第一液压缸控制髋关节的运动，第二液压缸控制膝关节的运动，踝关节采用膝踝关节耦合机构来控制。在机器人的起跳阶段、腾空阶段和落地阶段，都能通过两个液压缸的伸缩来进行整个腿部的运动。解决了液压驱动跳跃机器人空中姿态调整的不足，实现了机器人连续稳定的跳跃。
技术研发人员：葛文杰;张永红;郑雷;赵东来;张国雄;王哲;张威
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2017.07.04
技术公布日：2017.11.07