一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人的制作方法

本实用新型涉及一种四足仿生机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的导轨滑块驱动四足仿生机器人，属于仿生机器人领域。

背景技术：

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

目前技术很难用简单机构、稳定动力源驱动四足仿生机器人行走，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构结构复杂，不能灵活转向。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人，它结构简单，运动平稳，采用一个电机控制机器人的前后运动。

本实用新型通过以下技术方案实现的：

一种导轨滑块驱动的四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧的行走机构和导轨滑块结构，所述机架包括底板以及位于所述底板左右两侧的侧板，其特征在于，

所述机架左右两侧的行走机构结构相同并左右对称，每一所述行走机构均包括前足和后足；

所述前、后足包括腿部；

所述导轨滑块机构包括一固定在侧板上并沿前后方向延伸的导轨以及可在所述导轨上前后滑动的两个滑块；

每一所述腿部的底端穿过所述滑块滑块的通孔与地面接触，顶端于与曲柄机构连接，

所述曲柄机构包括曲柄、曲柄连杆、连杆，所述曲柄由布置在机架上的传动轴驱动，曲柄与曲柄连杆转动连接，曲柄连杆与腿部的顶端连接，连杆一端连接曲柄连杆的中部，另一端与侧板转动连接。

进一步的，所述四足仿生机器人还包括一控制系统，所述控制系统包括单片机控制板、红外感应组件和电源，其中单片机控制板设在机架上部中后端，红外感应组件固定在底板的下面，电源设在机架上部中前端。

进一步的，所述四足仿生机器人还包括一驱动器，所述驱动器设在机架下面，所述驱动器包括设置在机架内的电机及连接在电机上的齿轮传动机构，齿轮传动机构通过传动轴连接曲柄，曲柄设在机架外侧并驱动行走机构。

进一步的，所述齿轮传动机构包括一主齿轮以及位于所述主齿轮前后两侧的两个从齿轮，前后两个从齿轮分别固定在前后两个传动轴上，每一传动轴转动支撑于机架左右两侧的侧板上，且每一传动轴的左右两端伸出于机架的侧板外并分别与一曲柄连接。

进一步的，所述电机通过电机固定板固定在机架一侧的侧板上，所述电机连接主齿轮。

本实用新型的优点是：本实用新型的导轨滑块驱动的四足仿生机器人，其结构简单，采用一个电机控制机器人的前后运动，步态犹四足动物的步态，行走平稳；采用单片机控制微型电机，采用遥控控制四足仿生机器人的行走，操作简单。

附图说明

图1为本实用新型的导轨滑块驱动的四足仿生机器人的整体结构图。

图2为本实用新型的四足仿生机器人的导轨滑块示意图。

图3为本实用新型的四足仿生机器人的机架结构视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型加以详细说明，需要说明的是，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施例。

现参照图1～3，本实用新型的导轨滑块驱动的四足仿生机器人，包括机架以及设置于机架左右两侧并对称布置的行走机构和导轨滑块机构。其中，机架包括底板1和设置在底板1左右两侧的侧板24，机架左右两侧的侧板24之间布置有齿轮传动机构，机架每侧均依托侧板24设置一导轨滑块机构以及前后两个结构相同的行走机构。

齿轮传动机构包括一设置于底板1中部的主齿轮14以及位于主齿轮14前后两侧的两个从齿轮8，前后两个从齿轮8分别通过方轴轴套5固定在前后两个传动方轴6上，每一传动方轴6转动支撑于机架左右两侧的侧板24上，且每一传动方轴6的左右两端伸出于机架左右两侧的侧板24外并分别与一曲柄20连接。机架内还设有电机11，电机11通过第二螺钉9、电机固定板10固定在机架一侧的侧板24上，电机11连接主齿轮14。

导轨滑块机构包括一固定在侧板24底部并沿前后方向延伸的导轨19，导轨19通过一固定导轨块21固定在侧板24上，导轨19上设置前后两个滑块3，滑块3可沿导轨19前后滑动。每一行走机构均包括一杆状腿部16，腿部16的顶端与一曲柄连杆22通过第三螺钉12(左前腿部通过第一螺钉7连接、右前腿部通过第四螺钉23连接)、螺母13、连接销轴17铰接，

曲柄连杆22的另一端与曲柄20转动连接，腿部16的底端穿过滑块3上的通孔与地面接触，腿部16可在滑块3的通孔内上下移动。曲柄连杆22的中部与一连杆18铰接，另一端通过一销轴套2、销轴4与侧板24转动连接。

本实用新型的四足仿生机器人中，电机11连接主齿轮14，主齿轮14与前后两侧的从齿轮8啮合，从齿轮8分别通过左右两传动方轴6连接左右曲柄20，曲柄20设在机架左右侧板24的外侧，曲柄连杆22连接腿部16，连杆18连接曲柄连杆22并与侧板102转动连接，腿部16可在滑块3的通孔内上下移动，滑块3在导轨19内作前后直线运动，曲柄驱动实现腿的迈步。

本实用新型的导轨滑块驱动的四足仿生机器人，还包括控制系统，控制系统包括单片机控制板15、驱动器25、电源26。单片机控制板15设在机架底板1上部中后端、电源26设在机架底板1上部中前端，驱动器25设在机架底板1下部后端。电机11可通过单片机控制板15控制转速和方向，实现机器人的灵活转向运动。

以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。