一种自适应变足迹全向移动车辆的制作方法

本实用新型专利涉及车辆领域，尤其涉及一种自适应变足迹全向移动车辆。

背景技术：

目前市场上没有轮距可调以及可以进行原地转弯的车辆，目前可见的机动车辆基本都采用轮距固定的设计，且不能达到立即原地转弯的目的，但是倘若轮距可调，并可以进行原地转弯前进，则车辆的通过性以及转弯效率便会大大提高。

技术实现要素：

本使用新型的目的是针对目前车辆遇到障碍物不能立即转弯的问题，设计了一种自适应变足迹全向移动的机动车辆，它克服了传统机动车辆轮距不可调以及不能原地转弯的弊端。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自适应变足迹全向移动车辆，包括固定架、悬挂连杆甲、悬挂连杆乙、弹簧缸甲、弹簧缸乙、移动架、舵机甲、底盘、长连杆、轮及动力部分、脚板和舵机乙，所述固定架有四个且与底盘相连，所述悬挂连杆甲两端分别与固定架和移动架相连并位于下方，所述悬挂连杆乙两端分别与固定架和移动架相连并位于上方，所述弹簧缸甲与悬挂连杆乙相连，所述弹簧缸乙与底盘相连，所述弹簧缸乙位于弹簧缸甲内部，所述移动架下方一端与舵机甲相连，另一端与长连杆相连，所述舵机甲输出端与另一长连杆相连，所述四个长连杆一端与脚板相连，所述舵机乙固定在脚板上，所述舵机乙输出端与轮及动力部分相连。

优选的，所述四个长连杆组成平行四边形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：结构简单，弹簧作用可以实现自适用功能，通过控制舵机控制连杆摆动可以实现体积的伸缩，实现变足迹功能，通过舵机控制轮子的转动以及电机控制轮子的旋转可以实现全向移动的功能。

附图说明

图1为本实用新型的结构正视图。

图2为本实用新型的结构俯视图。

图中：固定架1、悬挂连杆甲2、悬挂连杆乙3、弹簧缸甲4、弹簧缸乙5、移动架6、舵机甲7、底盘8、长连杆9、轮及动力部分10、脚板11、舵机乙12。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种自适应变足迹全向移动车辆，包括固定架1、悬挂连杆甲2、悬挂连杆乙3、弹簧缸甲4、弹簧缸乙5、移动架6、舵机甲7、底盘8、长连杆9、轮及动力部分10、脚板11和舵机乙12，所述固定架1有四个且与底盘8相连，所述悬挂连杆甲2两端分别与固定架1和移动架6相连并位于下方，所述悬挂连杆乙3两端分别与固定架1和移动架6相连并位于上方，所述弹簧缸甲4与悬挂连杆乙3相连，所述弹簧缸乙5与底盘8相连，所述弹簧缸乙5位于弹簧缸甲4内部，所述移动架6下方一端与舵机甲7相连，另一端与长连杆9相连，所述舵机甲7输出端与另一长连杆9相连，所述四个长连杆9一端与脚板11相连，所述舵机乙12固定在脚板11上，所述舵机乙12输出端与轮及动力部分10相连。

工作原理：当车辆通过一些狭小的空间时，所述舵机甲7和舵机乙12可以同时控制各自平行四边形机构的一个长连杆9，所述长连杆9摆动，便可以带动其它连杆摆动，使之往内收缩，从而使体积变小，便可以通过狭小空间，当通过的地方空间比较大时，便让舵机甲7和舵机乙12控制长连杆9使整体体积变大，由于平行四边形的特征使得底盘8与地面总处于平行的位置，从而重心降低，使运行更加稳定。全向移动体现在舵机乙12和轮及动力部分10的配合使用上，依靠四轮独立驱动，每次转向时，舵机乙12控制轮及动力部分10转动一定的角度使之分布在圆周上与圆周相切，之后轮及动力部分10旋转，带动车身移动到正面前进的方向，然后轮子旋转到面向前进的方向，车便实现了全向移动转弯的能力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。