吸附式爬壁运动装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种吸附式爬壁运动装置。

背景技术：

目前，当前城市的发展，高楼大厦外墙清洗兴业应运而生，人员高空作业已属平常现象，保护人员安全作业已经成为一大问题。爬壁运动装置可实现爬壁功能，并可根据需求进行相应功能添加。

当前爬壁装置大多数采用电机驱动方式，电机驱动的特点是驱动电机牵引下沿规划好的路线做定向移动，该种结构简单，但电机驱动较为昂贵，成本较高；同时，电机驱动故障维修不便。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对吸附式爬壁运动装置的使用要求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种吸附式爬壁运动装置，具有结构简单、污染少、维修方便具有通用性的特点。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种吸附式爬壁运动装置，包括X型吸附机构、工型吸附机构和滑台气缸机构三个构成单元。

进一步的，X型吸附机构通过螺丝固定在滑台气缸机构的滑台上，固定方向为横向。

进一步的，工型吸附机构通过螺丝固定在滑台气缸机构上，螺丝分两侧紧固，固定方向为纵向。

进一步的，工型吸附机构与X型吸附机构中间交错布局，工型吸附机构穿过X型吸附机构内部的空隙。

附图说明

图1为本实用新型的吸附式爬壁运动装置俯视图。

图2为本实用新型的吸附式爬壁运动装置斜视图。

图3为本实用新型的吸附式爬壁运动装置侧视图。

图4为本实用新型的吸附式爬壁运动装置后视图。

图5为本实用新型的吸附式爬壁运动装置的X型吸附机构示意图。

图6为本实用新型的吸附式爬壁运动装置的工型吸附机构示意图。

图7为本实用新型的吸附式爬壁运动装置的滑台气缸机构的示意图。

附图标记说明：

1、X型吸附机构；2、工型吸附机构；3、滑台气缸机构；4、滑动板；5、薄气缸；6、真空吸盘；7、弹簧；8、吸气钢管；9、锁紧螺母；10、内六角螺丝一；11、吸盘固定架；12、固定底板；13、导杆气缸；14、吸盘固定板；15、内六角螺丝二。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1-4所示，根据本实用新型所述的吸附式爬壁运动装置，包括X型吸附机构1、工型吸附机构2和滑台气缸机构3三个构成单元。

如图7所示，根据本实用新型的吸附式爬壁运动装置的滑台气缸机构3，包括位于气缸两端的固定块以及位于气缸中部的滑台。其中，两端的固定块分别固定在工型吸附机构2的固定底板12的两端，滑台与X型吸附机构1的滑动板4相固定。

其中，X型吸附机构1通过螺丝固定在滑台气缸机构3的滑台上，固定方向为横向，工型吸附机构2通过螺丝固定在滑台气缸机构3上，螺丝分两侧紧固，固定方向为纵向。工型吸附机构2与X型吸附机构 1中间交错布局，工型吸附机构2穿过X型吸附机构1内部的空隙。

具体的，如图5所示，本实用新型的吸附式爬壁运动装置的X型吸附机构1包括滑动板4、薄气缸5、真空吸盘6、弹簧7、吸气钢管 8、锁紧螺母9、内六角螺丝一10和吸盘固定架11。

其中，滑动板4为工型薄板，两个薄气缸5通过螺丝安装在滑动板4的中间部分上。吸盘固定架11呈X型，其中间部分通过内六角螺丝一10安装在所述两个薄气缸5的顶板上。

滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分相对应，并且在滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分上分别开有四个对应的连接孔。四根吸气钢管8可以垂直的穿过上述位于滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分上的对应的连接孔。

其中，吸气钢管8上端具有螺纹段，该螺纹段穿过吸盘固定架 11，并用锁紧螺母9紧固在吸盘固定架11上。可以明确的是，对于每根吸气钢管8，至少应采用上下两个锁紧螺母9，才可以实现对吸盘固定架11的固定。而吸气钢管8下端则分别穿过滑动板4和弹簧 7，并与真空吸盘6螺纹紧固连接。

如图6所示，本实用新型的吸附式爬壁运动装置的工型吸附机构 2包括真空吸盘6、弹簧7、吸气钢管8、锁紧螺母9、固定底板12、导杆气缸13、吸盘固定板14、内六角螺丝二15。

其中，固定底板12为工型薄板，两个导杆气缸13通过螺丝安装在固定底板12的工型上下侧的部分上。两块长方形薄板结构的吸盘固定板14分别通过内六角螺丝二15固定在两个导杆气缸13上。

固定底板12的四角部分与两块吸盘固定板14分别对应，并且在固定底板12的四角部分与吸盘固定板14上分别开有四个对应的连接孔。四根吸气钢管8可以垂直的穿过上述位于固定底板12的四角部分与吸盘固定板14上的对应的连接孔。

并且，吸气钢管8上端具有螺纹段，该螺纹段穿过吸盘固定板 14，并用锁紧螺母9紧固在吸盘固定板14上。可以明确的是，对于每根吸气钢管8，至少应采用上下两个锁紧螺母9，才可以实现对吸盘固定板14的固定。而吸气钢管8下端则分别穿过固定底板12和弹簧7，并与真空吸盘6螺纹紧固连接。

在图6所示的实施例中，导杆气缸13处于伸出状态，此时弹簧 7处于压缩状态。

根据本实用新型所述的吸附式爬壁运动装置，工作时：薄气缸5 收缩，X型吸附机构的真空吸盘6与墙壁吸附，使得X型吸附结构1 处于固定状态，此时工型吸附机构2的真空吸盘6空闲，导杆气缸 13伸出，工型吸附机构2不与墙壁吸附，处于自由状态。由于X型吸附机构与滑台固定连接，当滑台气缸机构3通气后，处于自由状态的工型吸附机构2会作沿气缸导杆方向的直线运动；运动过后，导杆气缸13收缩，工型吸附机构吸附，并处于固定状态，X型吸附机构1 放气，薄气缸5伸出，X型吸附机构1作直线移动。根据以上描述，按照上述动作模式反复操作，便实现整体装置的爬壁运动。

根据本实用新型所述的吸附式爬壁运动装置，与传统的吸附式爬壁运动装置相比，具有以下特点：

(1)两种机构交替作直线移动，实现整个装置爬行，该装置驱动力强劲，污染少，维修方便；

(2)还可实现轻载货物运输，并可以根据实际需求进行功能添加，具有很好的实用价值。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。