动力转向装置的制作方法

本发明涉及动力转向装置。

背景技术：

在专利文献1中，公开了将辅助控制的控制系统以及输出系统2系统化的动力转向装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2015-61458号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，在上述的以往技术中，存在确定了一方系统的异常时停止或者限制该异常检测侧系统的辅助输出时，司机的转向力急剧变化，转向性恶化的问题。

本发明的目的之一是提供可抑制转向力的急剧变化的动力转向装置。

用于解决课题的手段

本发明的一实施方式的动力转向装置使第1促动(actuation)部以及第2促动部中的一方的转向力的输出比例增加，同时使另一方的转向力的输出比例减少至大于0的值。

由此，通过与转向状态和动力转向装置的驱动状态等的变化匹配，变更第1促动部和第2促动部的转向力的输出比例，可以实现更适当的转向力的赋予。而且，因为输出减少侧的转向力的输出比例不变为0，所以可以抑制转向力的急剧变化。

附图说明

图1是实施方式1的动力转向装置的结构图。

图2是动力转向装置的控制系统的结构图。

图3是ecu16的第1系统以及第2系统的控制方框图。

图4是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图5是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图6是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图7是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图8是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。

图9是与需要电动机输出相应的输出分配方法的说明图。

图10是在一方系统内的上游侧发生了异常时的输出分担率的定时图。

图11是在一方系统内的下游侧发生了异常时的输出分担率的定时图。

图12是表示实施方式4的输出分配控制处理的流程的流程图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

图1是实施方式1的动力转向装置的结构图。

转向机构1是使前轮(转向轮)3，3伴随方向盘2的旋转而转向的机构，具有齿轮齿条式的转向齿轮4。转向齿轮4的小齿轮5通过转向轴6与方向盘2连结。转向齿轮4的齿条齿轮7被设置在齿条轴8上。齿条轴8的两端通过拉杆9，9与前轮3，3连结。在转向轴6中，通过减速机10连结电动机(第1促动部，第2促动部)11。减速机10由蜗杆12和蜗轮13构成。蜗杆12与电动机11的电动机轴14一体地设置。来自电动机轴14的旋转扭矩通过减速机10传递到转向轴6。在转向轴6中，设置检测转向扭矩的转向扭矩传感器15。在电动机11中，一体设置ecu16以及转向角传感器17。转向角传感器17从电动机11的旋转角(电动机旋转角)检测前轮3，3的转向角。ecu16根据转向扭矩信号(第1扭矩信号，第2扭矩信号)、转向角信号、由车速传感器18检测到的车速信号等，驱动控制电动机11，执行对转向机构1赋予辅助扭矩的辅助控制。

图2是动力转向装置的控制系统的结构图。

电动机11是具有2组(第1绕组11a，第2绕组11b)由三相线圈构成的定子的双三相电动机。仅将第1绕组(第1促动部)11a通电时的最大电动机输出和仅将第2绕组(第2促动部)11b通电时的最大电动机输出相同。电动机11根据来自逆变器(第1逆变器，第2逆变器)25的电流产生辅助扭矩(电动机扭矩)。ecu16通过对第1绕组11a供给电流的第1系统和对第2绕组11b供给电流的第2系统进行2系统化。在以下的说明中，在区别两系统的情况下，在与第1系统对应的部位在标号的末尾附加标记a，在与第2系统对应的部位在标号的末尾附加标记b。ecu16具有控制基板21以及功率系统基板22。控制基板21由使用了环氧树脂基材等非金属基材的印刷线路基板构成，在两面组装mcu23、前置驱动器24等控制系统电子部件。由于功率系统基板22使用热传导性良好的金属线路基板，所以逆变器25被组装在一面。mcu23进行用于辅助控制的运算、电动机电流的控制、功能结构元件的异常检测、至安全状态的转移处理。前置驱动器24根据来自mcu23的扭矩指令(第1驱动指令信号，第2驱动指令信号)，驱动逆变器25的驱动元件。逆变器25将来自强电电池26的直流电力变换为交流电力，提供给电动机11的绕组。

转向扭矩传感器15例如是磁致伸缩型，分别具有两个霍尔ic。第1转向扭矩传感器(第1检测单元)15a以及第2转向扭矩传感器(第2检测单元)15b的各霍尔ic中的一方的输出被输入到其它系统的mcu23。转向角传感器17具有两个磁检测元件17a、17b。两个磁检测元件17a、17b的输出被输入到两个mcu23。电源27作成并提供转向扭矩传感器15的电源。电源28作成并提供mpu23的电源。电源29作成并提供转向角传感器17的电源。各电源27、28、29与弱电电池或者点火线连接。在功率系统基板22上，设置电动机相电流传感器30。在控制基板21上，设置根据电感的变化检测电动机旋转角的电动机旋转角传感器31。而且，在控制基板21上，设置检测mpu23的异常的cpu监视器32。cpu监视器32具有在检测到mpu23的异常的情况下，切断电源的功能。

图3是ecu16的第1系统以及第2系统的控制方框图。

输入信号处理单元41处理来自转向角传感器17、转向扭矩传感器15、电源电压监视器33、温度传感器34、电动机旋转角传感器31、电动机相电流传感器30、一次电流传感器35a的信号，交给辅助控制外部指令控制单元42。电源电压监视器33被设置在功率系统基板22上，监视从强电电池26向ecu16供给电力的电源线的电压。温度传感器34被设置在功率系统基板22上，检测电动机11的线圈的温度。一次电流传感器35a被设置在功率系统基板22上，检测从强电电池26到ecu16的取入电流。

辅助控制外部指令控制单元42从各信号输入决定扭矩指令。

can通信单元43经由can总线36通过can通信方式进行与外部的信息的发送接收。can通信单元43仅设置在第1mpu(第1微处理器)23a中。第2mpu(第2微处理器)23a不具有can通信单元。

微计算机间通信单元44进行微计算机间通信。在微计算机间交换的信息是异常计数器值、异常原因信息(异常发生位置等)、输出分担率指令、当前的输出分担率以及扭矩指令等。对于这些的细节在后叙述。

诊断功能单元(第1异常判断单元，第2异常判断单元)45进行本系统内的异常检测以及经由微计算机间通信的其它系统的异常检测。诊断功能单元45将本系统的异常计数器值以及异常原因信息通知其它系统，接收其它系统的异常检测、异常原因信息。而且，诊断功能单元45进行本系统和其它系统中辅助方向为相反方向的相反辅助判断。诊断功能单元45在本系统内若检测到异常，则开始异常计数器值的增加计数(countup)，在异常计数器值到达规定的异常确定值时确定异常。异常确定值也可以根据异常原因而可变。诊断功能单元45包括：检测本系统的异常的异常检测单元(第1异常检测单元，第2异常检测单元)51以及在异常检测单元检测到异常后，确定异常的异常确定单元(第1异常确定单元，第2异常确定单元)52。

输出分配控制单元(第1输出分配控制单元，第2输出分配控制单元)46根据异常检测结果，进行其它系统的输出分担率的设定、通知以及两系统的输出分担率的一致性的确认。输出分配控制单元46在其它系统中未检测到异常的情况下，将本系统的输出分担率设为50％，但是在其它系统的异常检测时，在异常确定之前的期间，对其它系统发送使其它系统的输出分担率降低至0％的指令，同时使本系统的输出分担率增加。这时，在两系统间使输出分担率的变化速度一致。输出分配控制单元46对扭矩指令乘以输出分担率，运算输出分配后扭矩指令。在确定了其它系统的异常的情况下，输出分配控制单元46实施将其它系统的输出分配率维持在0％，同时使本系统的输出分配率逐渐减少至规定的分担率限制值(<50％)，之后维持为一定的限制辅助。而且，也可以将分担率限制值作为0％，停止辅助控制。而且，也可以不限制本系统的输出分配率，尽可能仅在本系统继续辅助控制。

辅助限制单元(第1上限值设定单元，第2上限值设定单元)47由电动机11以及ecu16的过热保护的要求，运算将输出分配后扭矩指令的上限限制为设定的输出上限值的最终扭矩指令。

电动机控制单元48b将最终扭矩指令输出到前置驱动器24。

图4～8是表示实施方式1的输出分配控制处理的流程的流程图。通过第1mpu23a以及第2mpu23b分别执行输出分配控制处理。

在步骤s1中，判断本系统的异常计数器值是否为规定值以上。在“是”(yes)的情况下进至步骤s2，在“否”(no)的情况下进至步骤s3。规定值设为小于异常确定值的值。

在步骤s2中，实施将本系统的输出分担率设为0％的系统安全状态转移处理，进至返回。

在步骤s3中，判断是否检测到本系统的异常。在“是”的情况下进至步骤s4，在“否”的情况下进至步骤s10。

在步骤s4中，将本系统的异常计数器值加上1(增加)。

在步骤s5中，将本系统的异常计数器值以及异常原因信息发送到其它系统。

在步骤s6中，接收来自其它系统的输出分担率指令以及输出分担率渐增减处理结束标记(以下，渐增减处理结束标记)。

在步骤s7中，判断是否将步骤s6中接收到的渐增减处理结束标记置位(＝1)。在“是”的情况下进至返回，在“否”的情况下进至步骤s8。

在步骤s8中，根据在步骤s6中接收到的输出分担率指令，设定本系统的输出分担率。

在步骤s9中，将在步骤s8中设定的输出分担率发送到其它系统，进至返回。

在步骤s10中，将本系统的异常计数器值归零(＝0)。

在步骤s11中，将本系统的输出分担率设定为初始值50％。

在步骤s12中，判断是否将渐增减处理结束标记置位(＝1)。在“是”的情况下进至返回，在“否”的情况下进至步骤s13。

在步骤s13中，将本系统的异常计数器值以及异常原因信息发送到其它系统。

在步骤s14中，接收其它系统的异常计数器值以及异常原因信息。

在步骤s15中，判断在步骤s14中接收到的其它系统的异常计数器值是否为0。在“是”的情况下进至步骤s16，在“否”的情况下进至步骤s19。

在步骤s16中，将输出分担率渐增减时间计数器值(以下，渐增减时间计数器值)归零(＝0)。

在步骤s17中，将渐增减处理结束标记归零(＝0)。

在步骤s18中，将本系统的输出分担率设定为初始值50％，进至返回。

在步骤s19中，判断其它系统是否为相反辅助，即，其它系统的辅助方向与本系统的辅助方向是否为相反方向。在“是”的情况下进至步骤s20，在“否”的情况下进至步骤s23。

在步骤s20中，将本系统的输出分担率设定为100％。

在步骤s21中，将其它系统的输出分担率设定为0％。

在步骤s22中，将渐增减处理结束标记置位(＝1)。

在步骤s23中，根据在步骤s14中接收到的其它系统的异常原因信息，判断在其它系统内的下游侧是否在发生异常。在“是”的情况下进至步骤s24，在“否”的情况下进至步骤s27。而且，“下游侧”是电动机控制单元48、前置驱动器24、逆变器25以及电动机11(的绕组)，在这些中发生了异常的情况下设为下游侧的异常。另一方面，“上游侧”是各传感器(转向角传感器17、转向扭矩传感器15、电源电压监视器33、温度传感器34、电动机旋转角传感器31、电动机相电流传感器30、一次电流传感器35)、can总线36(仅第1系统)、输入信号处理单元41、以及can通信单元43，在这些中发生了异常的情况下设为上游侧的异常。

在步骤s24中，实施将本系统的输出分担率设定为前次值+规定量δa的渐增处理。规定量δa设为在异常计数器值在1控制周期中每次相加3个而达到了规定值时，本系统的输出分担率达到100％的同时其它系统的输出分担率达到0％的值。

在步骤s25中，实施将其它系统的输出分担率设定为前次值－规定量δa的渐减处理。

在步骤s26中，渐增减时间计数器值加3。

在步骤s27中，判断本系统是否单独满足需要电动机输出。在“是”的情况下进至步骤s28，在“否”的情况下进至步骤s33。在该步骤中，在将本系统的输出分担率设为100％，将其它系统的输出分担率设为0％的情况下，即，一个系统中的最大电动机输出为对应于扭矩指令的需要电动机输出以上的情况(参照图11)下，判断为本系统单独满足需要电动机输出。另一方面，一个系统中的最大电动机输出低于需要电动机输出的情况(参照图11)下，判断为本系统单独不满足需要电动机输出。

在步骤s28中，实施将本系统的输出分担率设定为前次值+规定量δb的渐增处理。δb为δa的1/3的大小，设为在异常计数器值在1控制周期每次加1而达到了规定值时，本系统的输出分担率达到100％的同时其它系统的输出分担率达到0％的值。

在步骤s29中，实施将其它系统的输出分担率设定为前次值－规定量δb的渐减处理。

在步骤s30，将渐增减时间计数器值加1(增加)。

在步骤s31中，判断渐增减时间计数器值是否达到了规定值。在“是”的情况下进至步骤s32，在“否”的情况下进至步骤s35。

在步骤s32中，将渐增减处理结束标记置位(＝1)。

在步骤s33中，将本系统的输出分担率设定为100％。

在步骤s34中，设定补偿对于需要电动机输出的不足输出部分的其它系统的输出分担率。

在步骤s35中，将步骤s21、步骤s25、步骤s29或者步骤s34中设定的其它系统的输出分担率设为输出分担率指令，与步骤s32中置位的渐增减处理结束标记一起发送到其它系统。

在步骤s36中，从其它系统接收其它系统的输出分担率设定值。

在步骤s37中，判断在本系统以及其它系统的输出分担率中是否存在一致性。在“是”的情况下进至返回，在“否”的情况下进至步骤s38。

在步骤s38中，实施将其它系统的输出分担率设为0％的系统安全状态转移处理，进至返回。

图10是一方系统内的上游侧发生了异常时的输出分担率的定时图。以下，将一方系统称为异常检测侧系统，将另一方系统称为正常侧系统。

在时刻t1中，虽然在一方系统内的上游侧发生异常，但是因为未检测异常，所以两系统的输出分配控制处理都反复进行s1→s3→s10→s11→s12→s13→s14→s15→s16→s17→s18的流程。由此，两系统的输出分担率被维持为初始值50％。

在时刻t2中，因为异常检测侧系统检测到自身的异常，所以异常检测侧系统中成为s1→s3→s4→s5→s6→s7→s8→s9的流程。即，在s3中检测到自身的异常，并在s4中将异常计数器值相加，在s5中发送异常计数器值以及异常原因信息，在s6中接收输出分担率指令，在s8中设定输出分担率，在s9中发送输出分担率。另一方面，在正常侧系统中，成为s1→s3→s10→s11→s12→s13→s14→s15→s19→s23→s27→s28→s29→s30→s31→s35→s36→s37的流程。即，在s14中接收异常计数器值以及异常原因信息，在s19中判断为不是相反辅助，并在s23中判断为不是下游侧异常，在s27中判断为满足单独下的需要电动机输出，在s28中将自身的输出分担率设定为前次值+δb，在s29中将异常检测侧的输出分担率设定为前次值－δb，在s30中将渐增减时间计数器值加1，在s35中发送异常检测侧的输出分担率作为输出分担率指令，在s36中接收异常检测侧的输出分担率，在s37中确认两系统的输出分担率的匹配性。通过以上处理，在从时刻t2至t3的区间中，正常侧系统的输出分担率渐增，异常检测侧系统的输出分担率渐减。

在时刻t3中，因为渐增减时间计数器值达到了规定值，所以在正常侧系统中，在s32中将渐增减处理结束标记置位，因此从下一个控制周期开始成为s1→s3→s10→s11→s12的流程。另一方面，在异常检测侧系统中，由于渐增减处理结束标记的置位，成为s1→s3→s4→s5→s6→s7的流程。通过以上处理，正常侧系统的输出分担率成为100％，异常检测侧系统的输出分担率成为0％。

在时刻t4中，因为异常计数器值达到规定值，并且经过了异常确定时间，所以正常侧系统的输出分担率渐减，异常检测侧系统的输出分担率被维持为0％。

在时刻t5中，从时刻t4经过辅助渐减时间，并且正常侧系统的输出分担率达到分配率分担率限制值。

图11是表示在一方系统内的下游侧发生了异常时的输出分担率的定时图。

在时刻t1中，虽然在一方系统内的下游侧发生异常情况，但是因为未检测异常，所以两系统的输出分配控制处理与图10的时刻t1至t2的区间成为相同处理。

在时刻t2中，异常检测侧系统检测自身的异常。异常检测侧系统的输出分配控制的流程是与图10的时刻t2至t3的区间相同的流程，但是因为异常发生位置是下游侧，所以在正常侧系统中，成为s1→s3→s10→s11→s12→s13→s14→s15→s19→s23→s24→s25→s26→s31→s35→s36→s37的流程。由此，与图10的情况相比，在s23中判断为下游侧异常，在s24中将自身的输出分担率设定为前次值+δa，在s25中将异常检测侧系统的输出分担率设定为前次值－δa，在s26中将渐增减时间计数器值加3这些方面有所不同。由此，两系统中的输出分担率的变化速度，与图10的情况，即在上游侧发生了异常的情况相比高3倍。

因为从时刻t3至t5的区间与从图10的时刻t3至t5的区间相同，所以省略说明。

如以上那样，在实施方式1的动力转向装置中，在一方系统中检测到异常的情况下，进行使异常检测侧系统的输出分担率减少，另一方面使正常侧系统的输出分担率增加的输出分配控制。由此，可以抑制转向力的急剧地变动以及司机的转向负载增大，并且提高异常检测时的辅助控制的可靠性。而且，因为在输出分配控制中使两系统的输出分担率连续地变化，所以可以进一步抑制转向力的变动。

输出分配控制单元46在诊断功能单元45检测本系统的异常开始至确定异常为止的期间，进行输出分配控制。在以往的转向装置中，从检测异常至确定为止的期间，固定两系统的输出分担率，所以在异常确定时使异常检测侧系统的输出分担率减少时司机的转向力急剧变化，导致转向性的恶化。相对于此，在实施方式1中，利用从异常检测开始至确定为止的时间，通过在异常确定前预先使异常检测侧系统的输出分担率减少，可以抑制异常确定时的转向力的急剧的变动。这时，因为在异常确定前使输出分配控制结束，所以可以使异常检测侧系统的输出分担率在异常确定前充分减少，可以提高从异常检测至确定为止的转向控制的可靠性。进一步，在需要电动机输出为正常侧系统单独可输出的最大电动机输出以下的情况下，如图11(a)所示，在异常确定之前将异常检测侧系统的输出分担率设为0％。由此，可以使从异常检测至确定为止的转向控制的可靠性进一步提高，同时可以将异常确定时的转向力变动设为0。而且，因为是仅通过正常系统可维持转向力的状况，所以司机的转向负载的增大风险少。

另一方面，在需要电动机输出超过正常侧系统单独可输出的最大电动机输出的情况下，如图11(b)所示，在异常确定之前的期间不使异常检测侧系统的输出分担率设为0％，而负担需要电动机输出和正常侧系统的最大电动机输出的差分。由此，可以抑制司机的转向负载增大。这里，在图11(b)中，伴随在异常确定时将异常检测侧系统的输出分担率设为0％，在辅助扭矩中产生水平差。但是，需要电动机输出超过正常侧系统的最大电动机输出的情形是停车时或极低速行驶时，所以难以产生方向盘冲击。而且，在停车时或极低速行驶时，即使在由于辅助扭矩的变动方向盘2多少有些变化，也不影响车辆行为。

在从其它系统的诊断功能单元45接收到在其它系统有异常的信号(异常计数器值>0)的情况下，输出分配控制单元46开始输出分配控制。由此，可以实现与异常发生相应的输出分配控制。而且，在诊断功能单元45或输出分配控制单元46中发生了异常的情况下，不进行微计算机间通信，所以不开始输出分配控制。由此，可以抑制伴随诊断功能单元45或输出分配控制单元46的异常，两系统使电动机输出增大，操纵感变得过轻等不良情况。

诊断功能单元45向其它系统的mpu23发送起因于本系统的异常的原因的信号(异常原因信息)。由此，可以实现与异常原因(异常发生位置)相应的输出分配控制。具体地说，在其它系统内的下游侧检测到异常的情况下，与在其它系统内的上游侧检测到异常的情况相比，输出分配控制单元46使输出分配控制提前结束。在异常的原因是转向扭矩传感器15造成的原因的情况下，可以根据正常侧系统的输出分配控制单元46中设定的输出分担率通过异常检测侧系统继续辅助控制，但是在异常的原因是逆变器25或电动机11造成的原因的情况下，若通过异常检测侧系统继续辅助控制，则辅助控制的可靠性降低。由此，在下游侧检测到异常的情况下，与在上游侧检测到异常的情况相比，通过迅速使输出分配控制完成，可以提高异常检测时的辅助控制的可靠性。

在从其它系统的诊断功能单元45接收到在其它系统中有异常的信号(异常计数器值>0)的情况下，输出分配控制单元46设定第1系统以及第2系统的输出分担率。通过正常侧系统的输出分配控制单元46决定两系统的输出分担率，可以避免设定不适当的输出分担率，提高异常检测时的辅助控制的可靠性。

mpu23包括对从输出分配控制单元46输出的输出分配后扭矩指令设定上限值的辅助限制单元47。通过在输出分配控制单元46的下游侧设置辅助限制单元47，可以设定还考虑了输出分配的上限值，所以可以实现电动机11以及ecu16的过热保护，并且提高异常检测时的辅助控制的可靠性。

〔实施方式2〕

实施方式2的动力转向装置的一部分输出分配控制处理与实施方式1不同。

在图6的步骤s24中，将本系统的输出分担率设为100％。

在步骤s25中，将其它系统的输出分担率设为0％。

在步骤s26中，对渐增减时间计数器值加上规定值。

在实施方式2中，在输出分配控制单元46中，从其它系统的诊断功能单元45接收到在其它系统内的下游侧检测到异常的信号(异常计数器值>0)时，将其它系统的输出分担率设为0％，将本系统的输出分担率设为100％。即，异常的原因是逆变器25或电动机11造成的情况下，通过在检测到异常时马上使输出分配控制完成，可以提高异常检测时的辅助控制的可靠性。

〔实施方式3〕

实施方式3的动力转向装置在其它系统的异常的原因是转向扭矩传感器15造成的原因时，在异常确定后也通过两个系统继续辅助控制这一点与实施方式1不同。

在其它系统的异常的原因是转向扭矩传感器15造成的原因的情况下，输出分配控制单元46在通过本系统的诊断功能单元45确定了其它系统的异常后，使用来自本系统的转向扭矩传感器15的信号进行输出分配控制，使得其它系统继续辅助控制。异常确定后的两系统的输出分担率设为50％、50％。通过来自正常的转向扭矩传感器15的代替扭矩信号，在异常确定后也通过两系统继续辅助控制，从而可以抑制转向扭矩传感器15的异常发生时的司机的转向负载增大。

〔实施方式4〕

实施方式4的动力转向装置的一部分输出分配控制处理与实施方式1不同。不同点如下。

在图12的步骤s6中，接收来自其它系统的输出分担率指令、渐增减处理结束标记以及扭矩指令。

在步骤s39中，判断在步骤s6中是否接收到输出分担率指令。在“是”的情况下进至步骤s8，在“否”的情况下进至步骤s40。

在步骤s40中，用步骤s6中接收到的扭矩指令覆写本系统的扭矩指令，进至返回。

在图6的步骤s34中，设定补充对于需要电动机输出的不足输出部分的其它系统的扭矩指令。

在图8中，在步骤s35中，将在步骤s21、步骤s25或者步骤s29中设定的其它系统的输出分担率、或者在步骤s34中设定的其它系统的扭矩指令与在步骤s32中置位的渐增减处理结束标记一起发送到其它系统。

在实施方式4中，在输出分配控制单元46中，在其它系统内的上游侧检测到异常，判定为本系统单独不满足需要电动机输出的情况下，设定补充对于需要电动机输出的不足输出部分的其它系统的扭矩指令，输出到其它系统的mpu23。异常检测侧系统的辅助控制外部指令控制单元42使用从正常侧系统的mpu23送来的扭矩指令驱动本系统的逆变器25。通过在正常侧系统设定异常检测侧系统的扭矩指令，因为可以避免设定不适当的扭矩指令，所以可以提高异常检测时的辅助控制的可靠性。而且，转向扭矩传感器15的检测周期与电动机11的控制周期相比足够长，所以由转向扭矩决定的扭矩指令能够通过微计算机间通信发送到其它系统的mpu23。

〔其它实施方式〕

以上，说明了用于实施本发明的实施方式，但是本发明的具体结构不限于实施方式的结构，即使有不脱离发明的宗旨的范围的设计变更等也包含在本发明中。而且，在可解决上述的课题的至少一部分的范围，或者，产生至少一部分效果的范围中，专利权利要求以及说明书中记载的各结构元件的任意组合或者省略是可能的。

例如，在实施方式中，将第1促动部和第2促动部设为了电动机11内的绕组(第1绕组11a，第2绕组11b)，但是也可以将第1促动部和第2促动部设为各个电动机。

在实施方式中，示出了使输出分配率连续地变化的例子，但是也可以使输出分配率阶梯状地变化。

以下记载能够从以上说明的实施方式掌握的其它方式。

在其一个方式中，动力转向装置包括：将方向盘的转向操作向转向轮传递的转向机构；对所述转向机构赋予转向力的第1促动部以及第2促动部；输出驱动控制所述第1促动部的第1驱动指令信号以及驱动控制所述第2促动部的第2驱动指令信号的控制器；作为设置在所述控制器中，变更所述第1促动部和所述第2促动部的转向力的输出比例的输出分配控制单元的、进行变更所述第1驱动指令信号以及所述第2驱动指令信号的输出分配控制，使得所述第1促动部和所述第2促动部中一方的转向力的输出比例增加，同时使另一方的转向力的输出比例减少至大于0的值的输出分配控制单元。

在优选的方式中，在上述方式中，还包括扭矩传感器，该扭矩传感器包括检测所述转向机构的转向扭矩，输出第1扭矩信号的第1检测单元；以及检测所述转向扭矩，输出第2扭矩信号的第2检测单元，所述控制器包括：根据所述第1扭矩信号输出所述第1驱动指令信号的第1微处理器；根据所述第1驱动指令信号对所述第1促动部供给电力的第1逆变器；根据所述第2扭矩信号输出所述第2驱动指令信号的第2微处理器；根据所述第2驱动指令信号对所述第2促动部供给电力的第2逆变器；判断所述扭矩传感器、所述第1微处理器、所述第1逆变器、所述第2微处理器、所述第2逆变器、所述第1促动部、或者所述第2促动部有无异常的异常判断单元，所述输出分配控制单元在判定为由所述第1检测单元、所述第1微处理器、所述第1逆变器以及所述第1促动部构成的第1系统中的其中一个有异常的情况下，减少所述第1促动部的输出比例，同时使所述第2促动部的输出比例增加，另一方面，在判定为由所述第2检测单元、所述第2微处理器、所述第2逆变器以及所述第2促动部构成的第2系统内的其中一个有异常的情况下，减少所述第2促动部的转向力的输出比例，同时增加所述第1促动部的转向力的输出比例。

在另一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述异常判断单元包括：检测所述第1系统或者所述第2系统的异常的异常检测单元；以及在所述异常检测单元检测到异常后，进行异常的确定的异常确定单元，所述输出分配控制单元在从所述异常检测单元检测到异常开始至所述异常确定单元确定异常为止的期间，进行所述输出分配控制。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述输出分配控制单元在所述异常确定单元确定异常之前使所述输出分配控制结束。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述输出分配控制单元将所述第1系统和所述第2系统中检测到异常一侧的转向力的输出比例，在所述异常确定单元确定异常之前设为0。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述控制器根据所述第1扭矩信号或者所述第2扭矩信号，运算对所述转向机构赋予的转向力的需要量，所述输出分配控制单元在所述需要量超过所述第1促动部或者所述第2促动部单独可输出的转向力时，在从所述异常检测单元检测到异常开始至所述异常确定单元确定异常为止的期间进行所述输出分配控制，使得所述第1系统和所述第2系统中检测到异常一侧也继续转向力的赋予。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述控制器根据所述第1扭矩信号或者所述第2扭矩信号，运算对所述转向机构赋予的转向力的需要量，所述输出分配控制单元在所述需要量为所述第1促动部或者所述第2促动部单独可输出的转向力以下时，将所述第1系统和所述第2系统中检测到异常的一侧的转向力的输出比例在所述异常确定单元确定异常之前设为0。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述异常判断单元包括：设置在所述第1微处理器中，判断所述第1系统有无异常的第1异常判断单元；以及设置在所述第2微处理器中，判断所述第2系统有无异常的第2异常判断单元，所述输出分配控制单元包括：设置在所述第1微处理器中的第1输出分配控制单元和设置在所述第2微处理器中的第2输出分配控制单元，所述第1输出分配控制单元在从所述第2异常判断单元接收到在所述第2系统中有异常的信号的情况下，开始所述输出分配控制，所述第2输出分配控制单元在从所述第1异常判断单元接收到在所述第1系统中有异常的信号的情况下，开始所述输出分配控制。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述第1异常判断单元对所述第2微处理器发送与所述第1系统的异常的原因有关的信号，所述第2异常判断单元对所述第1微处理器发送与所述第2系统的异常的原因有关的信号。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述第1输出分配控制单元在所述第2系统的异常的原因是所述第2逆变器或者所述第2促动部造成的情况下，与所述第2检测单元造成的情况相比，使所述输出分配控制提前结束，所述第2输出分配控制单元在所述第1系统的异常的原因是所述第1逆变器或者所述第1促动部造成的情况下，与所述第1检测单元造成的情况相比，使所述输出分配控制提前结束。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述第1输出分配控制单元在所述第2系统的异常的原因是所述第2逆变器或者所述第2促动部造成的情况下，在从所述第2异常判断单元接收到在所述第2系统中有异常的信号时进行所述输出分配控制，使得所述第2促动部的转向力的输出比例马上为0，所述第2输出分配控制单元在所述第1系统的异常的原因是所述第1逆变器或者所述第1促动部造成的情况下，在从所述第1异常判断单元接收到在所述第1系统中有异常的信号时进行所述输出分配控制，使得所述第1促动部的转向力的输出比例马上为0。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述异常判断单元包括：设置在所述第1微处理器中，在所述第1异常检测单元检测到所述第1系统的异常后，进行异常的确定的第1异常确定单元；以及设置在所述第2微处理器中，在所述第2异常检测单元检测到所述第2系统的异常后，进行异常的确定的第2异常确定单元，所述第1输出分配控制单元在所述第2系统的异常的原因是所述第2检测单元造成的情况下，在由所述第1异常确定单元确定了所述第2系统的异常后，也使用所述第1扭矩信号进行所述输出分配控制，使得所述第2促动部继续转向力的赋予，所述第2输出分配控制单元在所述第1系统的异常的原因是所述第1检测单元造成的情况下，在由所述第2异常确定单元确定了所述第1系统的异常后，也使用所述第2扭矩信号进行所述输出分配控制，使得所述第1促动部继续转向力的赋予。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述第1输出分配控制单元在从所述第2异常判断单元接收到所述第2系统中有异常的信号的情况下，决定所述第1促动部和所述第2促动部的转向力的输出比例，所述第2输出分配控制单元在从所述第1异常判断单元接收到在所述第1系统2有异常的信号的情况下，决定所述第1促动部和所述第2促动部的转向力的输出比例。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述第1输出分配控制单元在从所述第2异常判断单元接收到在所述第2系统中有异常的信号的情况下，对所述第2微处理器输出扭矩指令值，所述第2输出分配控制单元在从所述第1异常判断单元接收到在所述第1系统中有异常的信号的情况下，对所述第1微处理器输出扭矩指令。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述输出分配控制单元使所述第1促动部和所述第2促动部的转向力中的一方的转向力的输出比例连续地增加，同时使另一方的转向力的输出比例连续地减少。

再一个优选方式中，在上述方式的任意一个中，所述控制器包括：对通过了所述输出分配控制单元的所述第1驱动指令信号以及所述第2驱动指令信号设定上限值的第1上限值设定单元以及第2上限值设定单元。

本申请要求基于2016年8月31日申请的日本专利申请号2016－169974号的优先权。包含2016年8月31日申请的日本专利申请号2016－169974号的说明书、权利要求、附图以及摘要的全部公开内容，通过参照作为全体加入本申请。

标号说明

1转向机构，2方向盘，3前轮(转向轮)，11电动机(第1促动部，第2促动部)，11a第1绕组(第1促动部)，11b第2绕组(第2促动部)，15a第1转向扭矩传感器(第1检测单元)，15b第2转向扭矩传感器(第2检测单元)，16ecu(控制器)，23a第1mpu(第1微处理器)，23b第2mpu(第2微处理器)，25a第1逆变器，25b第2逆变器，45a第1诊断功能单元(第1异常判断单元)，44b第2诊断功能单元(第2异常判断单元)，46a第1输出分配控制单元，46b第2输出分配控制单元，47a第1辅助限制单元(第1上限值设定单元)，47b第2辅助限制单元(第2上限值设定单元)，51a第1异常检测单元，51b第2异常检测单元，52a第1异常确定单元，52b第2异常确定单元。