作业车的制作方法

本发明涉及适合在非平坦地形行进的作业车(workvehicle)。在本发明中，“作业车”还包括适合在非平坦地形行进的液压机器人。

背景技术：

以往，有如下结构：将四个行进车轮分别经由构成为具有两个关节而能够屈伸操作的连杆机构支承于车辆主体，电动马达和减速机构等被内置于连杆机构，借助电动马达的驱动力，连杆机构能够屈伸驱动(例如参照专利文献1)。

专利文献1:日本特开平9-142347号公报(jp9-142347a)。

技术实现要素：

上述以往结构中的车轮支承构造即使在行进路面有凹凸也能够使连杆机构屈伸的同时将车辆主体维持成适当的姿势来行进。因此，考虑将这样的车轮支承构造应用于在行进路面有凹凸的作业地行进的农用的作业车。但是，在以下的方面，上述以往结构的车轮支承构造难以用于农用的作业车。

[1]首先，上述以往结构中，构成为，在进行将弯折（屈折）连杆机构的姿势改变的操作时，弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向外侧弯折的状态下操作。但是，若是这样的结构，弯折连杆机构从车辆主体向外侧突出，车体的前后长度较长，并且，其突出的部位与种植（植立）于农场的作物接触而有对作物造成损伤的可能。

因此，希望实现采用紧凑的结构且在凹凸较多的作业地车辆主体也能够维持适当的姿势的作业车。

[2]此外，在农用的作业车中，在作业车的附近，有时随着行进而产生的尘土、随着收割作业而从作物产生的浮尘等细小的灰尘较多地产生，也有时由于雨水、朝露等原因而附着水分。在上述以往结构中，用于支承行进车轮的连杆机构由于被内置的电动马达而被屈伸驱动，所以若细小的灰尘、水分等侵入连杆机构的内部，则在电动马达、减速机构等有产生不良情况的可能。

因此，在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境中，希望实现在凹凸较多的作业地主体也能够维持适当的姿势的机器人。

[a]与问题[1]对应的解决方案如下所述。

本发明的作业车的的特征在于，具备车辆主体、多个行进装置、多个弯折连杆机构、驱动机构，前述多个行进装置位于前述车辆主体的左右两侧，前述多个弯折连杆机构将各个前述行进装置各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述驱动机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。

根据本方案，相对于车辆主体，多个行进装置被弯折连杆机构各别地升降自如地支承。借助驱动机构，弯折连杆机构改变姿势，由此，能够改变多个行进装置的每一个相对于车辆主体的高度(相对高度)。即，能够改变车辆主体的左右两侧所具备的行进装置的相对高度。

例如，与多个行进装置的设置部位的某一个对应的地面变低而与其他设置部位对应的地面变高的情况下，在地面变低的部位降低行进装置的相对高度，在其他部位提高行进装置的相对高度，由此能够在多个行进装置接地的状态下将车辆主体维持成适当的姿势。结果，在有凹凸的地面行进时，也能够借助多个行进装置稳定地进行接地支承，同时以将车辆主体维持成适当的姿势的状态行进。

此外，在本方案中，构成为，在维持弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够改变弯折连杆机构的姿势。根据该方案，弯折连杆机构不从车辆主体向前后方向外侧突出，所以能够使车体前后长度紧凑，能够减少弯折连杆机构与种植于农场的作物接触而损伤的可能性。这里，“在维持弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态，能够改变弯折连杆机构的姿势”是指，除了弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态，并非将例如能够呈中间弯折部向车体前后方向外侧弯折的状态等其他状态的结构排除在外。即，例如，通常的行进时在维持各弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，进行将弯折连杆机构的姿势改变的操作并且行进，越过台阶时至少某个弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向外侧弯折的结构等也被包含于本发明的技术范围。

在一优选的技术方案中，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述车辆主体，前述第二连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且前述行进装置被支承于前述第二连杆的另一端部，前述驱动机构具备第一压力缸和第二压力缸，前述第一压力缸能够改变前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势，前述第二压力缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的前述第一连杆和前述第二连杆向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。

根据本方案，第一连杆和第二连杆被绕横轴心摆动自如地连结来构成弯折连杆机构，借助第一压力缸改变第一连杆相对于车辆主体的摆动姿势，借助第二压力缸改变第二连杆相对于第一连杆的摆动姿势，由此，弯折连杆机构的姿势改变。这样地改变弯折连杆机构的姿势时，维持第一连杆和第二连杆向车体前后方向中间侧弯折的状态。

这样，维持第一连杆和第二连杆向车体前后方向中间侧弯折的状态，所以弯折连杆机构不沿车辆主体的前后方向向外侧突出，与种植的作物接触而对作物造成损伤的可能较少。

在一优选的技术方案中，前述驱动机构是液压驱动式的驱动机构。

进行改变弯折连杆机构的姿势的操作的例如是由液压压力缸等构成的液压驱动式的驱动机构。液压驱动式的驱动机构一般具备防水性、防尘性。因此，即使水分、灰尘附着于驱动机构的表面，也能够防止进入至驱动机构的内部，所以受其产生的不利影响而发生动作不良等的可能较少。

因此，在细小的灰尘、水分等侵入车体内部的可能较大的作业环境中，能够实现即使在凹凸较多的作业地也能够将车辆主体维持成适当的姿势来行进的作业车。

在一优选的技术方案中，前述车辆主体具备向多个前述驱动机构送出工作油的液压供给源，前述液压供给源被载置支承于前述车辆主体的支承车辆整体的基台。

根据本方案，工作油被从液压供给源送向多个液压驱动式的驱动机构。驱动机构需要大量的工作油，所以液压供给源是大型的装置。并且，液压供给源被载置支承于基台。基台是支承车辆整体的牢固的装置，能够将作为大型的装置的液压供给源稳定地支承。

在一优选的技术方案中，具备将各个前述行进装置各别地驱动的多个液压马达。

根据本方案，多个行进装置被各别地被液压马达驱动。液压马达一般具备防水性、防尘性。因此，即使水分、灰尘附着于液压马达的表面，也能够防止进入至液压马达的内部，所以受其产生的不利影响而发生动作不良等的可能较少。

也考虑取代液压马达而例如使用传动链等机械式的传动机构驱动行进装置的结构，但在该结构中，在车辆主体所具备的发动机等驱动源和行进装置之间，需要沿弯折连杆机构设置允许弯折连杆机构的弯折工作的同时能够传动的传动机构，构造复杂。与此相对，在本方案中，与这样的机械式传动构造相比构造简单。

在一优选的技术方案中，前述车辆主体的下部具备多个辅助轮。

例如，在非作业状态下为了将作业车装载于货车而使其移动的情况等，若行进装置接地，则借助液压马达等驱动装置阻止旋转，所以不能使作业车移动。

因此，在本方案中，设置成车辆主体的下部具备多个辅助轮。通过这样地构成，在将多个弯折连杆机构向上方折弯来抬起行进装置的状态下，若使辅助轮接地，则能够通过手动操作使作业车容易地移动。

并且，在将弯折连杆机构向上方折弯来容纳行进装置的状态下，在将作业车从货车的车厢卸下时等，辅助轮最先接地，所以能够将作业车与地面接触时的冲击吸收而防止车体的损伤。

进而，具备以下结构的作业车也是适合的(关于从各结构实现的效果在[b]中在后说明)。

・作业车的前述行进装置及前述驱动机构是液压驱动式的，前述作业车还具备液压供给源和阀机构，前述液压供给源向前述行进装置及前述驱动机构送出工作油，前述阀机构控制被从前述液压供给源向前述驱动机构供给的工作油。

・前述液压供给源具备液压泵和驱动该液压泵的动力装置的作业车。

・驱动前述行进装置的液压马达被各别地配备于各个前述行进装置的作业车。

・作业车的前述主体具备以跨过前述液压供给源的方式从基台向上方延伸的支承台、控制前述阀机构的动作的控制装置，前述控制装置被支承于前述支承台的上部，前述阀机构被支承于前述支承台的上下中间部。

[b]与问题[2]对应的解决方案如下所述。

本发明的液压机器人的特征在于，具备主体、行进装置、升降支承机构、多个液压驱动式的驱动机构、液压供给源、阀机构，前述多个液压驱动式的行进装置位于前述主体的左右两侧，前述升降支承机构将各个前述行进装置分别升降自如地支承于前述主体，前述多个液压驱动式的驱动机构能够进行分别改变多个升降支承机构的姿势的操作，前述液压供给源向前述行进装置及前述驱动机构送出工作油，前述阀机构控制被从前述液压供给源向前述驱动机构供给的工作油。

根据本方案，能够改变多个行进装置分别相对于主体的高度(相对高度)。

例如，与多个行进装置的设置部位的某个对应的地面变低而与其他设置部位对应的地面变高的情况下，在地面变低的部位降低行进装置的相对高度，在其他部位提高行进装置的相对高度，由此能够以多个行进装置接地的状态使主体维持成适当的姿势。结果，即使在有凹凸的地面行进，也借助多个行进装置稳定地进行接地支承，同时能够在将主体维持成适当的姿势的状态下行进。

进行改变升降支承机构的姿势的操作的是例如由液压压力缸等构成的液压驱动式的驱动机构。液压驱动式的驱动机构一般具备防水性、防尘性。因此，即使水分、灰尘附着于驱动机构的表面，也能够防止进入至驱动机构的内部，所以受其产生的不利影响而发生动作不良等的可能较少。

因此，在细小的灰尘、水分等侵入机体内部的可能较大的作业环境，能够实现即使在凹凸较多的作业地也能够将车辆主体维持成适当的姿势来行进的作业车。

在一优选的技术方案中，前述液压供给源具备液压泵和驱动该液压泵的动力装置。

根据本方案，能够适合地构成液压供给源。

在一优选的技术方案中，驱动前述行进装置的液压马达被各别地配备于各个前述行进装置。

根据本方案，多个行进装置被液压马达各别地驱动。液压马达一般具备防水性、防尘性。因此，即使水分、灰尘附着于液压马达的表面，也能够防止进入至液压马达的内部，所以受其产生的不利影响而发生动作不良等的可能较少。

也考虑取代液压马达而例如使用传动链等机械式的传动机构驱动行进装置的结构，但在该结构中，在车辆主体所具备的发动机等驱动源和行进装置之间，需要沿弯折连杆机构设置允许弯折连杆机构的弯折工作的同时能够传动的传动机构，构造复杂。与此相对，在本方案中，与这样的机械式传动构造相比构造简单。

在一优选的技术方案中，前述主体具备支承台和控制装置，前述支承台以跨过前述液压供给源的方式从基台向上方延伸，前述控制装置控制前述阀机构的动作，前述控制装置被支承于前述支承台的上部，前述阀机构被支承于前述支承台的上下中间部。

根据本方案，控制装置被设置于支承台的上部的较高的位置，所以例如在使用本作业车进行作物的收割作业那样的情况下，附着于作物的水分、从作物产生的细小的灰尘等落在控制装置而造成不利影响等的可能较少。

另一方面，阀机构被支承于支承台的上下中间部，所以能够使控制装置和阀机构之间的控制用的配线尽量短，同时能够使从工作油供给装置至阀机构的液压配管及从阀机构至驱动机构的液压配管变短。

在一优选的技术方案中，升降支承机构是弯折连杆机构。

根据本方案，能够借助弯折连杆将主体适合地升降支承。

在一优选的技术方案中，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述主体，前述第二连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且前述行进装置被支承于前述第二连杆的另一端部，前述驱动机构具备第一液压压力缸和第二液压压力缸，前述第一液压压力缸能够改变前述第一连杆相对于前述主体的摆动姿势，前述第二液压压力缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势。

根据本方案，第一连杆和第二连杆被绕横轴心摆动自如地连结来构成弯折连杆机构，借助第一液压压力缸将第一连杆相对于主体的摆动姿势改变，借助第二液压压力缸将第二连杆相对于第一连杆的摆动姿势改变，由此改变弯折连杆机构的姿势。构成为，将这样地被枢轴支承连结的两个连杆借助两个液压压力缸各别地改变摆动姿势，所以姿势改变动作能够顺畅地进行。

关于其他技术方案及由其产生的有利的效果，参照附图且阅读以下说明可以明确。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的图，是作为作业车的一例的液压机器人的侧视图。

图2是作业车的俯视图。

图3是作业车的主视图。

图4是降下行进装置的状态下的作业车的侧视图。

图5是降下行进装置的状态下的作业车的主视图。

图6是沿台阶行进的状态的作业车的主视图。

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明的作业车的实施方式进行说明。该实施方式中液压机器人作为作业车的一例而被表示，但在以下的说明中被称作“作业车”。

此外，以下的说明中，图1及2的右侧为作业车的车体前侧，左侧为车体后侧。

如图1~图3所示，作业车具备支承车辆整体的大致矩形框状的车辆主体1(以下简称作“主体1”。)、分别位于该主体1的左右两侧的前后的多个(具体为4个)行进装置2、将各行进装置2各别地升降自如地支承于主体1的多个弯折连杆机构3(升降支承机构的一例)、能够进行将多个弯折连杆机构3的姿势各别地改变的操作的多个液压驱动式的驱动机构4、向驱动机构4供给工作油的工作油供给装置5。

主体1具备支承车辆整体且支承主体1的底部的板状的基台6、从沿基台6的周缘部适当分散的多个部位向上方延伸的多个框体7。框体7以从分别与多个行进装置2对应的部位向上方延伸的状态形成。多个框体7的上部彼此被上部连结体8连结。上部连结体8形成为沿基台6的外周部延伸的环状。这样，多个框体7的上下两侧分别被一体地连结来构成牢固的框状体。因此，主体1由板状的基台6形成底部，并且由多个框体7形成框状体，设置成上部敞开的大致箱状。

工作油供给装置5具备向驱动机构4送出工作油的液压供给源9、控制从液压供给源9向驱动机构4供给的工作油的阀机构10。若加以说明，则液压供给源9虽不详细说明，但具备发动机11(驱动液压泵的动力装置的一例)和被发动机11驱动的液压泵12，它们被一体地连结。借助被发动机11驱动的液压泵12，经由阀机构10向驱动机构4送出工作油来供给。阀机构10具备进行相对于驱动机构4的工作油的给排或者流量的调节等的多个液压控制阀13。

主体1的车体前后方向中间位置具备工作油供给装置5。

构成工作油供给装置5的主要部分的液压供给源9在位于主体1的车体前后方向中间位置的状态下被载置支承于基台6。如图3所示，相对于基台6经由防振部件14支承着发动机支承框15。液压供给源9被载置支承于发动机支承框15。发动机支承框15被防振支承，所以发动机11的振动被向基台6传递的可能较少。此外，发动机支承框15在前后两侧部的左右两侧部位具备纵向框部15a，例如能够在车体翻倒的情况等保护液压供给源9。

如图1、3所示，主体1具备在前后中央部附近以跨过液压供给源9的方式从基台6向上方延伸的支承台16。支承台16具备在前后方向上隔开间隔地以跨过液压供给源9的方式在正视时形成为门型的前后一对门型部件17、将前后一对门型部件17的左右两侧的上端部彼此连结的朝向前后的左右一对连结部件18、支承于左右的连结部件18的上侧的载置台19。前后一对门型部件17的下端部固定于基台6。

阀机构10支承于支承台16的上下中间部。即，如图1所示，跨前部侧的门型部件17的纵向部分17a的上下中间部、后部侧的门型部件17的纵向部分17a的上下中间部地设置有支承托架20。如图3所示，支承托架20设置于支承台16的左右两侧，在左右两侧的支承托架20分别各别地安装有阀机构10。

因此，构成工作油供给装置5的液压供给源9及阀机构10以位于主体1的车体前后方向中间位置的状态被配备。

此外，工作油罐50配置于主体1的车体前后方向中间位置上部、即构成工作油供给装置5的液压供给源9及阀机构10的上方。这样，通过将工作油罐50配置于上方而将工作油供给装置5配置于下方的空闲的空间，构成工作油供给装置5的液压供给源9及阀机构10位于主体1的比较低的位置，空气难以进入液压供给源9及阀机构10，能够使液压控制稳定。另外，在关注使车体的重心变低的情况下，也可以将工作油罐50配置于主体1的车体前后方向中间位置下部，将构成工作油供给装置5的液压供给源9及阀机构10配置于工作油罐50的上方。

如图1、2、3所示，控制阀机构10的动作的控制装置21被载置支承于支承台16的上端部所具备的载置台19。虽关于控制装置21的控制动作不详细说明，但基于由图中未示出的手动输入装置输入的控制信息、或者预先设定而储存的控制信息，控制阀机构10的相对于驱动机构4的工作油的供给状态。电池23被经由专用的载置台22载置支承于基台6的车体前部侧部位。能够借助电池23进行相对于控制装置21的电力供给。

主体1的下部具备多个辅助轮24。即，如图1、3所示，在基台6的下表面侧，以分散配置于车体前后两侧部的各自的左右两侧部位的状态具备合计4个辅助轮24。以从基台6的下表面向下方突出的状态安装有支承托架25，借助该支承托架25，辅助轮24被绕横向轴心能够自由旋转地支承。通过设置这样的辅助轮24，例如关于所有的行进装置2，使其如图4的假想线所示地容纳于上方，由此能够容易地通过手动来使其移动。

接着，对用于将行进装置2支承于主体1的支承构造进行说明。

多个(具体为4个)弯折连杆机构3分别具备第一连杆26和第二连杆27，前述第一连杆26的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于主体1，前述第二连杆27的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于第一连杆26的另一端部，且在另一端部支承有行进装置2。

驱动机构4与多个弯折连杆机构3的每一个对应地具备多个（4个），具备能够改变第一连杆26相对于主体1的摆动姿势的第一液压压力缸28、能够改变第二连杆27相对于第一连杆26的摆动姿势的第二液压压力缸29。并且，驱动机构4为，维持弯折连杆机构3的第一连杆26和第二连杆27向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，进行将弯折连杆机构3的姿势改变的操作。

若加以说明，则如图1~3及5所示，在主体1的前后两侧，在将框体7的上部彼此连结的上部连结体8，固定着经由托架30(30a、30b)遍及车体横宽方向全宽地沿横向延伸的横向姿势的支承轴31。4个弯折连杆机构3中的位于前部侧的左右弯折连杆机构3的各个第一连杆26的转动凸台部32被转动自如地外嵌装配于前部侧的支承轴31。4个弯折连杆机构3中的位于后部侧的左右弯折连杆机构3的各自的第一连杆26的转动凸台部32被转动自如地外嵌装配于后部侧的支承轴31。

如图1、图2所示，在第一连杆26的转动凸台部32，第一托架33和第二托架34分别在周向上的位置不同地被一体设置。第一液压压力缸28被地跨第一托架33和设置于上部连结体8的从支承轴31向车体前后方向内侧偏离的位置的车体侧托架35地枢轴支承连结。第二液压压力缸29被跨第二托架34和设置于第二连杆27的途中部的连杆侧托架36地枢轴支承连结。另外，在支承于前部侧的支承轴31的转动凸台部32中，第一托架33和第二托架34被以在横向上位置偏离的状态设置。

若在停止第二液压压力缸29的工作的状态下将第一液压压力缸28伸缩操作，则第一连杆26、第二连杆27及行进装置2分别绕支承轴31的横轴心x1一体地摆动。若在停止第一液压压力缸28的工作的状态下将第二液压压力缸29伸缩操作，则在第一连杆26的姿势被维持成一定的状态下，第二连杆27及行进装置2一体地绕第一连杆26和第二连杆27的连结部位的横轴心x2摆动(参照图4的假想线)。

如图3所示，在第一连杆26相对于支承轴31的转动凸台部32的横侧，设置有检测第一连杆26相对于支承轴31的转动角度的第一角度传感器37。在第一连杆26和第二连杆27被枢轴支承连结的转动支承部，设置有检测第一连杆26和第二连杆27的相对角度的第二角度传感器38。

图1、图3表示在多个弯折连杆机构3的每一个处分别使第一液压压力缸28及第二液压压力缸29最退缩的状态、即所有的行进装置2最接近主体1的状态(即车高最低的状态)。

图4的实线部分及图5表示，在多个弯折连杆机构3的每一个处，以第一连杆26呈纵向姿势的方式使第一液压压力缸28工作且以第二连杆27呈纵向姿势的方式使第二液压压力缸29工作的状态、即主体1最从所有的行进装置2离开的状态(即车高最高的状态)。

图6表示，在位于右侧的两个弯折连杆机构3处，以使第一连杆26呈纵向姿势的方式使第一液压压力缸28工作且以使第二连杆27呈纵向姿势的方式使第二液压压力缸29工作的状态，在位于左侧的两个弯折连杆机构3处使第一液压压力缸28及第二液压压力缸29分别最退缩的状态。

如图1、图3所示，第二液压压力缸29被设置成，跨从转动凸台部32向车体前后方向外侧突出的第二托架34、在第二连杆27的纵向姿势位于车体前后方向外侧的部位。通过这样地设置第二液压压力缸29，在将弯折连杆机构3折弯时，弯折连杆机构3的中间弯折部3a维持向车体前后方向中间侧弯折的状态。

与位于车体右侧的两个弯折连杆机构3分别对应的第一液压压力缸28及第二液压压力缸29经由图中未示出的液压配管与位于车体右侧的阀机构10。与位于车体左侧的两个弯折连杆机构3分别对应的第一液压压力缸28及第二液压压力缸29经由图中未示出的液压配管与位于车体左侧的阀机构10连接。

工作油被从液压供给源9经由阀机构10向多个弯折连杆机构3的每一个的第一液压压力缸28及第二液压压力缸29供给。借助阀机构10所具备的液压控制阀13进行工作油的给排，能够使第一液压压力缸28及第二液压压力缸29伸缩操作。液压控制阀13被控制装置21控制。控制装置21通过进行控制来使第一角度传感器37及第二角度传感器38的检测值为目标值，能够将弯折连杆机构3改变成所希望的姿势。

各个行进装置2分别具备驱动行进装置2的液压马达39。即，四个行进装置2分别具备被能够绕横轴心旋转地支承的车轮40、内置于车轮40的轴支承部41的液压马达39。各行进装置2通过使液压马达39工作，能够将车轮40各别地旋转驱动。

位于车体右侧的两个行进装置2所具备的两个液压马达39分别经由图中未示出的液压配管与右侧的阀机构10连接，位于车体左侧的两个行进装置2所具备的两个液压马达39分别经由图中未示出的液压配管与左侧的阀机构10连接。并且，工作油被从液压供给源9经由左右各个阀机构10向各液压马达39供给。

借助与液压马达39对应地配备于阀机构10的液压控制阀13进行工作油的流量调整，由此能够将液压马达39即车轮40的旋转速度改变。液压控制阀13基于通过手动操作输入的控制信息或者预先设定而被储存的控制信息等被控制装置21控制。

如图1所示，该作业车具备各种传感器。具体地，具备设置于各个第一液压压力缸28的第一盖侧压力传感器s1及第一头侧压力传感器s2、设置于各个第二液压压力缸29的第二盖侧压力传感器s3及第二头侧压力传感器s4。

第一盖侧压力传感器s1检测第一液压压力缸28的盖侧室的液压。第一头侧压力传感器s2检测第一液压压力缸28的与盖侧相反的一侧的头侧室的液压。

第二盖侧压力传感器s3检测第二液压压力缸29的盖侧室的液压。第二头侧压力传感器s4检测第二液压压力缸29的与盖侧相反的一侧的头侧室的液压。

另外，各压力传感器s1、s2、s3、s4的安装位置不限于上述说明。各压力传感器s1、s2、s3、s4能够检测(推定)对应的盖侧室或头侧室的液压即可，也可以设置于从阀机构10至对应的盖侧室或头侧室之间的配管。

基于这些传感器的检测结果，算出用于支承主体1所必需的力，基于该结果，向各个第一液压压力缸28及第二液压压力缸29的工作油的供给被控制。具体地，基于第一盖侧压力传感器s1的检测值和第一头侧压力传感器s2的检测值，根据第一液压压力缸28的盖侧室和头侧室的差压，算出第一液压压力缸28的压力缸推力。此外，基于第二盖侧压力传感器s3的检测值和第二头侧压力传感器s4的检测值，与第一液压压力缸28相同地，算出第二液压压力缸29的压力缸推力。

此外，该作业车具备加速度传感器s5。基于该加速度传感器s5的检测结果，检查主体1的前后左右的倾斜，基于其结果控制主体1的姿势。即，控制向各个第一液压压力缸28及第二液压压力缸29的工作油的供给来使得主体1的姿势为目标的姿势。

另外，压力缸推力的检测如上所述，不限于由盖侧和头侧(与盖侧相反的一侧)所具备的压力传感器算出的方法。若能够检查压力缸推力，则也可以在压力缸的杆末端具备检查力的传感器来检查压力缸推力。

此外，该作业车具备检测将行进装置2驱动的液压马达39的旋转速度的旋转传感器s6。基于这些旋转传感器s6的检测结果算出各个车轮40的旋转速度。基于算出的车轮40的旋转速度，控制向液压马达39的工作油的供给，使得车轮40的旋转速度呈目标的值。

这样，构成为经由弯折连杆机构3支承行进装置2，构成为借助作为液压驱动式的驱动机构4的液压压力缸28、29，进行将弯折连杆机构3的姿势改变的操作，所以难以受到水分、细小的灰尘等的影响，适合农作业。

此外，如上所述，多个驱动机构4在与多个弯折连杆机构3对应的状态下被分别分散配备于主体1的左右两侧的前后。并且，工作油供给装置5配备于主体1的机体前后方向中间位置，所以关于位于机体前部侧的驱动机构4及位于机体后部侧的驱动机构4的每一个，距工作油供给装置5的距离为均等。即，能够使用于向各驱动机构4供给工作油的液压配管的长度均等。结果，能够轻减向各驱动机构4供给的工作油的压力、流量、温度等特性的不均。

驱动机构4使用大量的工作油，工作油供给装置5向多个驱动机构4供给工作油，所以工作油供给装置5是大型且重量大的装置。这样的大型的工作油供给装置5配备于主体1的机体前后方向中间位置，所以车辆整体的前后重量平衡良好，机体的姿势容易稳定化。

此外，如上所述，液压供给源9被载置支承于车辆主体的将车辆整体支承的基台6。从液压供给源9送出的工作油在被阀机构10控制的状态下被向驱动机构4供给。工作油供给装置5的液压供给源9为了将大量工作油送出而为大型的装置，但这样的液压供给源9被载置支承于基台。基台6是将车辆整体支承的牢固的装置，能够将作为大型的装置的液压供给源9稳定地支承。

作为使用例有如下所述的作业形态。例如，将作业装置搭载支承于主体1，在作物列的左右两侧的通路使行进装置2接地，主体1以跨过作物列的上方的状态行进的同时进行作业，与作物的生育状况对应地使主体1的位置改变，由此容易进行作物的插秧作业、肥料、药剂等的散布作业、成长后的收割作业等(参照图6)。也能够以在存在较大的台阶的部位的左右两侧接地的状态行进(参照图5)。进而，四个弯折连杆机构3分别能够弯曲，所以也能够通过将行进装置2一个一个地登上台阶的同时移动来通过自主行进越过台阶。

〔其他实施方式〕

(1)在上述实施方式中，为弯折连杆机构3被支承于从基台6向上方延伸的框体7的上部的结构，但也可以取代该结构，为将弯折连杆机构3直接支承于基台6的结构，也可以为支承于从基台6向下方延伸的框体的结构。

(2)在上述实施方式中，为驱动机构4具备第一液压压力缸28和第二液压压力缸29的结构，但也可以取代该结构，为弯折连杆机构3的摆动支点部具备液压马达而借助该液压马达改变弯折连杆机构3的姿势的结构。

(3)在上述实施方式中，为辅助轮24被自由旋转自如地支承的结构，但也可以是将辅助轮24旋转驱动的结构，也可以是不具备这样的辅助轮24的结构。

(4)在上述实施方式中，为行进装置2被液压马达39驱动的结构，但也可以取代该结构，例如为发动机11的动力经由链传动机构等机械式传动机构被向车轮40供给的结构。

(5)在上述实施方式中，为行进装置2具备一个车轮40的结构，但也可以取代该结构，为作为行进装置在具备多个轮体卷绕着履带的履带行进装置的结构。

(6)在上述实施方式中，为工作油供给装置5被配备于主体1的车体前后方向中间位置的结构，但不限于该结构。工作油供给装置5例如也能够在车体前后方向前方侧的连杆机构3和车体前后方向后方侧的连杆机构3之间配备于车体前后方向中间位置以外。

(7)在上述实施方式中，为连杆机构3被支承于主体1的上部部分、即框体7的上部的结构。该情况下，连杆机构3相对于主体1的连结部位被设定成主体1的较高的位置。在较高的位置经由连杆机构3支承着主体1，所以相对于主体1的支承位置使重心位置处于尽量低的位置，能够使姿势的稳定性提高。然而，连杆机构的支承部位不限于上述结构，例如也可以是主体1的中间部部分、下部部分。将连杆机构3支承于主体1的下部部分的情况下，能够使车高变高，能够越过或跨过更高的障害物。

(8)在上述实施方式中，为控制装置21被支承于支承台16的上部而阀机构10被支承于支承台16的上下中间部的结构，但也可以取代该结构，为控制装置21及阀机构10被分别支承于基台6的结构。

(9)在上述实施方式中，为维持弯折连杆机构3的中间弯折部3a向机体前后方向中间侧弯折的状态的结构，但也可以取代该结构，为中间弯折部3a向机体前后方向外侧弯折的结构。

产业上的可利用性

本发明能够应用于农用的作业车。

附图标记说明

1　　车辆主体(主体)

2　　行进装置

3　　弯折连杆机构(升降支承机构)

3a　中间弯折部

4　　驱动机构

5　　工作油供给装置

6　　基台

7　　框体

9　　液压供给源

10　　阀机构

11　　发动机(驱动液压泵的动力装置)

12　　液压泵

16　　支承台

21　　控制装置

24　　辅助轮

26　　第一连杆

27　　第二连杆

28　　第一液压压力缸

29　　第二液压压力缸

39　　液压马达

x1　　横轴心

x2　　横轴心。