本实用新型涉及汽车装配技术领域，具体涉及一种可伸缩式长行程自动导引运输车。应用于装配AGV(自动导引运输车)装配输送生产线上，与专用装配夹具结合应用，尤其适用于大型车架中的长度较长的车架梁等部件。
背景技术：
现有的伸缩式AGV通常结构形式有两种，底座固定式和底座伸缩式：底座固定式AGV，前后支撑夹具可伸缩，伸缩电机中间固定，主动齿轮与左右齿条齿轮旋转啮合，直线导轨水平导向副驱使左右齿条相向移动，带动前后支撑夹具前后伸缩。由于AGV底座固定式，AGV底座伸缩方向尺大，转弯半径大，底座强度要求高，显外观庞大。
底座伸缩式AGV，底座分成前后两部分，前底座单侧面安装齿条，伸缩电机固定于后底座前端，伸缩电机驱动齿轮，齿条固定不动，齿轮与齿条齿形啮合同时伸缩电机前后移动，前底座固定不动，前支撑夹具固定不动，后底座前后移动同时带动后支撑夹具前后伸缩。由于AGV底座可伸缩，AGV弯道行程过程中AGV底座缩至最短，转弯半径小。如果AGV伸缩行程大，则要求底座水平伸缩导向副结构刚性强，同时AGV行走区域的地面平整度高，土建施工成本高，AGV制造成本也高。
又如公告号为CN106364591A公开的一种用于AGV小车的可伸长式拖车专利，包括车架本体和车架运动系统，所述车架运动系统安装于车架本体上，用于实现可伸长式拖车的运动与刹车，所述可伸长式拖车还包括伸展锁定系统，所述伸展锁定系统与车架本体连接，用于实现可伸长式拖车的伸展与收缩。所述伸展锁定系统包括伸展面、阻挡条、解锁件和阻挡件，所述伸展面位于车架本体内部，与车架本体连接，所述阻挡件安装于伸展面上，与阻挡条卡接，所述解锁件安装于伸展面上并与阻挡件连接。该结构存在以下缺陷：伸长具有单向性，阻挡件在阻挡条上滑动，当确定位置时，阻挡件卡在阻挡条上，如果受到一个压缩的力，因为阻挡件卡在阻挡条上，会不能压缩，阻挡条与阻挡件的棘条棘爪结构实现了只能单向拉伸的效果，当要实现缩短该拖车时，需要施加外力，才能收缩，另一方面，当拉伸至较大长度时，中部没有支撑结构，整个装置的中间段悬空，影响整体的稳定性。
因此设计出一种既能运输大型车架中的长度较长的车架梁，又能保证伸长后支撑承载稳定的伸缩式AGV是非常必要的。
技术实现要素：
本实用新型的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种可伸缩式长行程自动导引运输车。
本实用新型采用的技术方案是：包括前车架和后尾架，所述前车架与后尾架之间通过伸缩传动装置连接，所述伸缩传动装置一端与前车架支撑连接，另一端与后尾架连接；所述前车架前端底部对称布置转向舵轮和支撑万向轮，后端中间布置支撑直行动力轮，所述后尾架后端两侧布置支撑万向轮。
上述方案中，后尾架后方由左右两个万向轮地面支撑，可实现后尾架长行程伸缩移动。行走轮布置在前尾架中间，转向舵轮布置在前车架一侧，转弯时尾架收缩至最短，AGV转弯半径小。
进一步优选的结构，所述前车架包括前车架车头和与前车架车头连接的前车架底盘，所述后尾架包括后尾架车尾和与后尾架车尾连接的后尾架盖罩，其中，后尾架盖罩与前车架底盘之间上下错开且可移动式布置。
进一步优选的结构，所述转向舵轮和支撑万向轮对称布置于前车架车头底部，所述支撑直行动力轮布置于前车架底盘后端中间，所述后尾架车尾底部两侧布置支撑万向轮。
进一步优选的结构，所述前车架车头和后尾架车尾上均设有用于安装车架梁的夹具。
进一步优选的结构，所述伸缩传动装置底部支撑于前车架底盘上，且整体位于后尾架盖罩内部。
进一步优选的结构，所述伸缩传动装置包括主动同步齿轮、齿形带、左右从动同步齿轮、直流减速电机、左右丝杆、左右丝母座和左右直线导轨，所述直流减速电机输出端与主动同步齿轮轴向连接，所述主动同步齿轮与左右从动同步齿轮通过齿形带传动连接，所述左右从动同步齿轮与左右丝杆轴向传动连接，所述左右丝杆与左右丝母座传动连接，所述左右丝母座侧面与左右直线导轨滑动连接。
上述方案中，直流减速电机驱动主动同步齿轮，主动同步齿轮带动齿形带传动，由左右惰轮涨紧齿形带，齿形带驱动左右从动同步齿轮旋转，左右从动同步齿轮与左右丝杆之间由锥形涨紧套可靠连接，并驱动左右丝杆旋转。左右丝杆旋转驱动左右丝母座前后移动。
进一步优选的结构，所述左右丝母座通过上下铰接式浮动结构与后尾架盖罩连接。
进一步优选的结构，所述上下铰接式浮动结构包括连接轴和支撑块，所述连接轴两端固定于后尾架盖罩侧面，所述支撑块固定于后尾架盖罩底部上；所述左右丝母座底部开设通孔且设有间隔的滑块，所述左右丝母座通过通孔与连接轴铰接，所述支撑块顶部开设与滑块配合的滑槽。
上述方案解决因车间地面不平引起后尾架左右支撑万向轮不能可靠接地问题。
进一步优选的结构，所述伸缩传动装置还包括左右惰轮和锥形涨紧套，所述左右惰轮外圈与齿形带外圈啮合，所述左右丝杆通过锥形涨紧套与左右从动同步齿轮传动连接，其中，锥形涨紧套外圈与左右从动同步齿轮轴向连接，锥形涨紧套内圈与左右丝杆传动连接。
进一步优选的结构，所述直流减速电机的输出轴连接旋转编码器。
本实用新型前车架车头底部对称布置转向舵轮和支撑万向轮，前车架底盘后端中间布置支撑直行动力轮形成三点支撑结构，当拉伸至较大长度时，后尾架两侧支撑万向轮与左右丝母座、支撑块形成前后四点支撑，即应用于较长的工件梁支撑、运输时，拉伸伸长的中间段不会出现悬空状态，满足整体伸长与收缩功能的同时，又保证稳定性。
本实用新型设有简易机械浮动结构，可实现降低AGV行走区域的地面平整度，降低伸缩导向副结构强度及刚性，土建施工和AGV制造成本低，弯曲半径小。
附图说明
图1是本实用新型结构主视图；
图2是本实用新型结构仰视图；
图3是本实用新型结构立体图；
图4是伸缩传动装置结构示意图；
图5是伸缩传动装置俯视图；
图6是图5中箭头所示处侧视图；
图7是图1中A-A处剖视图。
图8是左右丝母座与支撑块配合局部放大示意图。
图中，1-直流减速电机、2-主动同步齿轮、3-齿形带、4-左右惰轮、5-左右丝杆、6-锥形涨紧套、7-左右丝母座(7.1-通孔、7.2-滑块)、8-左右直线导轨(8.1-侧面滑块)、9-连接轴、10-支撑万向轮、11-转向舵轮、12-直行动力轮、13-旋转编码器、14-前车架(14.1-前车架车头、14.2-前车架底盘)、15-后尾架(15.1-后尾架车尾、15.2-后尾架盖罩)、16-左右从动同步齿轮、17-支撑块(17.1-滑槽)、18-夹具。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明，便于清楚地了解本实用新型，但它们不对本实用新型构成限定。
如图1—图3所示，本实用新型包括包括前车架14和后尾架15，所述前车架14与后尾架15之间通过伸缩传动装置连接，所述伸缩传动装置一端与前车架14支撑连接，另一端与后尾架15连接；所述前车架14前端底部对称布置转向舵轮11和支撑万向轮10，后端中间布置支撑直行动力轮12，所述后尾架15后端两侧布置支撑万向轮10。
所述前车架14包括前车架车头14.1和与前车架车头14.1连接的前车架底盘14.2，所述后尾架15包括后尾架车尾15.1和与后尾架车尾15.1连接的后尾架盖罩15.2，其中，后尾架盖罩15.2与前车架底盘14.2之间上下错开且可移动式布置。所述转向舵轮11和支撑万向轮10对称布置于前车架车头14.1底部，所述支撑直行动力轮12布置于前车架底盘14.2后端中间，所述后尾架车尾15.1底部两侧布置支撑万向轮10。所述前车架车头14.1和后尾架车尾15.1上均设有用于安装车架梁的夹具18。前车架车头14.1底部设置传感器和地标读写头。
所述伸缩传动装置底部支撑于前车架底盘14.2上，且整体位于后尾架盖罩15.2内部。
如图4—图6所示，所述伸缩传动装置包括主动同步齿轮2、齿形带3、左右从动同步齿轮16、直流减速电机1、左右丝杆5、左右丝母座7和左右直线导轨8，所述直流减速电机1输出端与主动同步齿轮2轴向连接，所述主动同步齿轮2与左右从动同步齿轮16通过齿形带3传动连接，所述左右从动同步齿轮16与左右丝杆5轴向传动连接，所述左右丝杆5与左右丝母座7传动连接，所述左右丝母座7与左右直线导轨8滑动连接，其中，左右丝母座7侧面设置侧面滑块8.1，与导轨8滑动连接。所述直流减速电机1的输出轴连接旋转编码器13。
所述左右丝母座7通过上下铰接式浮动结构与后尾架盖罩15.2连接。
结合图7、图8所示，所述上下铰接式浮动结构包括连接轴9和支撑块17，所述连接轴9两端固定于后尾架盖罩15.2侧面，所述支撑块17固定于后尾架盖罩15.2底部上；所述左右丝母座7底部开设通孔7.1且设有间隔的滑块7.2，所述左右丝母座7通过通孔7.1与连接轴9铰接，所述支撑块17顶部开设与滑块7.2配合的滑槽17.1。
所述伸缩传动装置还包括左右惰轮4和锥形涨紧套6，所述左右惰轮4外圈与齿形带3外圈啮合，所述左右丝杆5通过锥形涨紧套6与左右从动同步齿轮16传动连接，其中，锥形涨紧套6外圈与左右从动同步齿轮16轴向连接，锥形涨紧套6内圈与左右丝杆5传动连接。其中，锥形涨紧套6为通用件免键轴衬。
本实用新型工作过程：直流减速电机1直接驱动主动同步齿轮2，主动同步齿轮2带动齿形带3传动，左右惰轮4涨紧齿形带3，齿形带3驱动左右从动同步齿轮16旋转，左右从动同步齿轮16与左右丝杆5之间由锥形涨紧套6可靠连接，并驱动左右丝杆5旋转。左右丝杆5旋转驱动左右丝母座7前后移动。即整个装置的伸长与缩短均通过直流减速电机1驱动，左右丝母座7与左右直线导轨8滑块刚性联接和台阶高度方向限位，左右丝母座7与后尾架15之间采用上下铰接式浮动联接，具体地通过连接轴9与左右丝母座7底部铰接，后尾架15后方安装左右两个支撑万向轮10，与地面支撑。由左右丝母座7前后移动同时可实现后尾架15伸缩移动。伸缩行程由旋转编码器13计算电机输出轴转动圈数来控制。前车架14前方由支撑万向轮10和转向舵轮11随动支撑，后方中间由直行动力轮12驱动支撑。AGV直行动力与转向动力均由前车架提供，后尾架由支撑万向轮随动支撑。
本实用新型利用锥形涨紧套解决左右丝杆同步传动问题，丝母座与后尾架上下铰接式浮动联接，解决因车间地面不平引起后尾架左右支撑万向轮不能可靠接地问题。实现降低AGV行走区域的地面平整度，降低伸缩导向副结构强度及刚性，土建施工和AGV制造成本低，弯曲半径小。本次研发AGV已成功应用东风商用车架总成装配生产输送线上。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。