一种模块化可重构爬壁机器人的制作方法

本实用新型是一种模块化可重构爬壁机器人，属于块化可重构爬壁机器人领域。

背景技术：

微小型爬壁机器人由于具有很强的应用前景，近几年受到各国科研人员越来越多的重视，现有爬壁机器人中大多采用腿足式或轮式移动机构，腿足式移动机构大多采用两条或多条腿，具有良好的稳定性和越障能力，但控制相对复杂，运动灵活性差，轮式移动机构，一般为2-4轮，具有运动灵活快速的特点，但越障能力普遍较弱，近几年科研人员提出了复合式移动机构的概念，试图将两种不同的移动机构整合到一个爬壁机器人身上，该技术是提高爬壁机器人运动性能的一种新趋势。

现有技术公开了申请号为：CN201420708014.4的一种模块化可重构爬壁机器人，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应；吸盘安装在机器人本体底部四周，驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内；齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置，但是该现有技术由于在使用时前端夹具在夹取重物时容易发生脱落，导致设备损坏且难以完成任务。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种模块化可重构爬壁机器人，以解决现有技术由于在使用时前端夹具在夹取重物时容易发生脱落，导致设备损坏且难以完成任务的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种模块化可重构爬壁机器人，其结构包括机体、控制箱、齿轮箱、转动轮、辅履带、履带、夹具、夹具固定装置、二级杆、一级杆，所述控制箱嵌入安装于机体内部，所述转动轮与履带内部相啮合，所述辅履带设于机体前方右侧，所述夹具后端与夹具固定装置其前端相连接，所述夹具固定装置后端与二级杆前端相连接，所述二级杆后端与一级杆前端铰链连接，所述夹具固定装置包括外壳、固定块、连接杆、连接端口、卡块、扣块、衔铁、弹簧、控制端口、电磁铁、活动块，所述固定块与外壳相垂直，所述连接杆与外壳相嵌合，所述连接端口设于连接杆下端，所述卡块与固定块相贴合，所述扣块与卡块相啮合，所述弹簧与活动块相垂直，所述控制端口设于外壳内壁且与连接端口位于同一中心线，所述电磁铁与衔铁相平行，所述衔铁与活动块相贴合，所述活动块与固定块相平行。

进一步地，所述连接杆上端与夹具相连接。

进一步地，所述齿轮箱设于履带内部。

进一步地，所述履带与机体相嵌合。

进一步地，所述外壳与二级杆相连接。

进一步地，所述外壳为304不锈钢。

进一步地，所述夹具为铝合金。

有益效果

本实用新型一种模块化可重构爬壁机器人，其结构上设置了夹具固定装置，通过连接块下方活动块上的扣块与固定块上方的卡块相啮合，使夹具在夹取重物时不会因为过重而导致夹具脱落损坏设备，当夹取要更换时，可通过控制器使电磁铁通电，吸附衔铁，将活动块往回吸附，取出夹取进行更换。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种模块化可重构爬壁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型夹具固定装置剖面的结构示意图。

图中：机体-1、控制箱-2、齿轮箱-3、转动轮-4、辅履带-5、履带-6、夹具-7、夹具固定装置-8、二级杆-9、一级杆-10、外壳-801、固定块-802、连接杆-803、连接端口-804、卡块-805、扣块-806、衔铁-807、弹簧-808、控制端口-809、电磁铁-810、活动块-811。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种模块化可重构爬壁机器人技术方案：其结构包括机体1、控制箱2、齿轮箱3、转动轮4、辅履带5、履带6、夹具7、夹具固定装置8、二级杆9、一级杆10，所述控制箱2嵌入安装于机体1内部，所述转动轮4与履带6内部相啮合，所述辅履带5设于机体1前方右侧，所述夹具7后端与夹具固定装置8其前端相连接，所述夹具固定装置8后端与二级杆9前端相连接，所述二级杆9后端与一级杆10前端铰链连接，所述夹具固定装置8包括外壳801、固定块802、连接杆803、连接端口804、卡块805、扣块806、衔铁807、弹簧808、控制端口809、电磁铁810、活动块811，所述固定块802与外壳801相垂直，所述连接杆803与外壳801相嵌合，所述连接端口804设于连接杆803下端，所述卡块805与固定块802相贴合，所述扣块806与卡块805相啮合，所述弹簧808与活动块811相垂直，所述控制端口809设于外壳801内壁且与连接端口804位于同一中心线，所述电磁铁810与衔铁807相平行，所述衔铁807与活动块811相贴合，所述活动块811与固定块802相平行，所述连接杆803上端与夹具7相连接，所述齿轮箱3设于履带6内部，所述履带6与机体1相嵌合，所述外壳801与二级杆9相连接，所述外壳801为304不锈钢，所述夹具7为铝合金。

本专利所说的电磁铁810是通电产生电磁的一种装置，在铁芯的外部缠绕与其功率相匹配的导电绕组，这种通有电流的线圈像磁铁一样具有磁性，叫做电磁铁，所述齿轮箱3是在风力发电机组中应用很广泛的一个重要的机械部件，其主要功用是将风轮在风力作用下所产生的动力传递给发电机并使其得到相应的转速。

在进行使用时，外壳801起到固定、支撑与保护内部零件作用，通过连接块803下方活动块811上的扣块806与固定块802上方的卡块805相啮合，使夹具7在夹取重物时不会因为过重而导致夹具7脱落损坏设备，当夹取7要更换时，可通过控制器使电磁铁810通电，吸附衔铁807，将活动块811往回吸附，取出夹取7进行更换。

本实用新型解决了现有技术由于在使用时前端夹具在夹取重物时容易发生脱落，导致设备损坏且难以完成任务的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，本实用新型一种模块化可重构爬壁机器人，其结构上设置了夹具固定装置，通过连接块下方活动块上的扣块与固定块上方的卡块相啮合，使夹具在夹取重物时不会因为过重而导致夹具脱落损坏设备，当夹取要更换时，可通过控制器使电磁铁通电，吸附衔铁，将活动块往回吸附，取出夹取进行更换。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。