用于运输和/或搬运负载的自动导引推车的制作方法

本发明的领域是物流领域。

更准确地说，本发明涉及一种自动导引推车。

特别地，本发明在搬运和运输仓库中的零件和产品中提供了应用。

背景技术：

线上业务的显著增长直接影响了物流仓库中的控制流管理策略和产品的搬运。

使仓库中的运输任务自动化以获取递送的速度是众所周知的。

例如，考虑的是，使用自动导引推车来将包含产品的板条箱运输到订单收集区域。还已知的是，通过这些架子中的操作员使用自动导引推车来将这些架子从仓库运输至产品收集点。

在许多情况下，这些自动导引推车的框架通过四轮悬架连接。

已知的自动导引推车的缺点在于，当车辆的不同轮上的负载由于被运输的板条箱中或货架上的产品的不均匀分布而不平衡时，或者当它们在不均匀地面上被驱动时，自动导引推车的移动性受到影响。

此外，为了避免在没有待运输的负载的情形下，轮在地面上的抓地力被显著地降低以及限制推车的加速与减速，需要进行努力来增加自动导引推车的重量以预压缩悬架系统。

这具有增加移动推车所需的能量以及由此降低了其自主性的缺点。

这些已知的自动导引推车的另一个缺点是当负载过大时，悬架被压缩至其它们的最大量。由平台承载的负载的重量分布然后就实际上直接传递至轮。那么负载的重量就不能分布在每个轮上。

在这些已知的自动导引推车中，一些可以被构造成具有转向架安装轴，一个轴在板条箱或车子的前部，另一个轴在板条箱或车子的后部。

这种转向架安装的自动导引推车技术具有与先前技术相同的缺点。

这些转向架安装的自动导引推车的另一个缺点是它们不能绕着其自身旋转。

发明目的

因此，本发明特别旨在克服上述现有技术的缺点。

更确切地说，本发明旨在提供一种用于运输和/或搬运负载的自动导引推车，其中无论推车是记载的还是空的，所有轮都适当地附着至地面。

本发明的另一个目的是提供一种这样的自动导引推车技术，其中轮与地面的附着力与被运输的重量成正比。

本发明的一个目的还提出一种这样的自动导引推车技术，无论被运输负载的分布如何，其都保持驱动轮的抓地力的水平。

本发明的另一个目的是提供一种自动导引推车技术，其在加速和减速阶段期间限制负载转移问题。

本发明的目的还旨在提供一种具有增加的能量自主性的自动导引推车技术。

本发明的另一个目的是提供一种实施简单、可靠且低成本的自动引导推车技术。

技术实现要素：

这些和随后的目的借助于用于运输和/或搬运负载的自动导引推车来实现，所述自动导引推车包括用于接收所述负载的主框架和支撑框架，所述支撑框架包括分别向所述推车的前方和后方或后方和前方延伸的第一游梁和第二游梁。

因此，本发明涉及一种自动导引车辆，首字母缩写也称为agv。在不脱离本发明的框架的情况下，该自动导引车辆可以配备有一个或更多物体抓持臂。

应当注意，在本专利申请的整个说明书中，当使用术语推车的前部、后部、右侧和左侧时，参考的是推车的前进方向。

根据本发明，所述第一和第二游梁相对于主框架分别绕着第一轴线和第二轴线枢转，所述第一游梁具有从所述第一轴线朝向所述推车的外侧延伸的第一臂和从所述第一轴线朝向所述推车的内侧延伸的第二臂，第一游梁的第一臂配备至少一个惰轮，第一游梁的第二臂安装在两个差速驱动轮上，所述第二游梁具有从所述第二轴线朝向所述推车的外侧延伸的第一臂和从所述第二轴线向所述推车的内侧延伸的第二臂，第二游梁的第一臂配备有至少一个惰轮，并且这种自动导引推车包括用于将所述第二游梁的第二臂固接到所述第一游梁的第二臂的装置，所述装置包括用于将所述第二游梁的所述第二臂支撑在所述第一游梁的第二臂上的装置。

因此，以一种新的方式，本发明提出实施两个游梁，以将由主框架承载的负载的重量均匀地分配在差速驱动轮和惰轮之间，而无论该负载是什么。

游梁的使用还限制了自动导引推车的重量，这尤其在自主性和行进速度方面提供了更好的性能。

此外，负载分布在推车的前部和后部之间而且还在右侧和左侧之间均等地分布。

还应注意，主框架与支撑框架的组装因此是基本均衡的。

根据本发明的特定方面，差速驱动轮安装在推车的横向平面中，或者换句话说，安装在与自动导引推车的纵向轴线正交的竖直中平面中，以便增加它们的附着力，并因此优化引擎扭矩到地面的转移。

根据本发明的有利的实施例，所述支撑装置包括基本上垂直于所述第二游梁的第二臂延伸的销，或者反之基本上垂直于所述第一游梁的第二臂延伸的销，所述销至少部分地贯穿到形成在所述第一游梁的所述第二臂中的孔中，或者反之贯穿到形成在所述第二游梁的所述第二臂中的孔中，所述孔比所述销宽。

这提供了一种简单且廉价的方式来以可逆的方式、向下或向上地按压第二游梁的第二臂或第一游梁的第二臂。

根据本发明的特定方面，所述孔在形状上基本是椭圆形的，并且基本上在第二臂的纵向方向上延伸，孔形成在该第二臂中。

因此，当承载销的游梁相对于主框架绕着其枢转轴线枢转时，销行进通过圆弧并且通过其内面中的一个上的推动而在孔中移动。

在本发明的特定实施例中，所述销包括旨在搁置在所述孔的边缘上的滚子。

这限制了销在孔中的摩擦，这减小了销和/或孔的磨损。

根据本发明的优选实施例，所述支撑装置基本上竖直地安置在差速驱动轮的轴线上。

根据本发明的特定实施例，所述支撑装置安置在所述两个差速驱动轮的轴线下方。

根据本发明的特别有利的实施例，如上所述的自动导引推车包括至少一个止动件，所述止动件相对于所述游梁中的一个安装在所述主框架上，旨在限制支撑框架相对于主框架的铰接运动。

这防止了差速驱动轮在行驶越过地面上的凸起或孔时与推车结构进行接触，并防止了通过与推车结构的摩擦而过早地磨损。

根据本发明的优选实施例，两个差速驱动轮由两个独立控制的马达旋转驱动，所述两个独立控制的马达与差速驱动轮一样固定到相同的游梁。

因此，自动导引推车能够自身旋转以进行方向的改变。

根据本发明的有利的实施例，至少一个游梁配备有两个惰轮，所述惰轮在相对于推车的矢状平面对称的位置中安装在所述游梁上。

通过移动两个惰轮远离矢状平面，推车然后可以由地面导引设备导引，比如马背上的线，推车可以沿着该线行进。

本文的矢状平面指的是穿过推车的纵向轴线的竖直中平面。

根据本发明的有利方面，所述第一轴线的位置和所述第二轴线的位置相对于所述推车的中平面对称。

有利地，第一和/或第二轴分别在第一或第二游梁上的驱动轮轴和惰轮轴之间的中间。

附图说明

通过阅读作为简单说明性和非限制性示例而给出的本发明实施例的以下描述以及附图，本发明的其它特征和优点将变得更加清楚，其中：

图1是根据本发明的自动导引推车的示例性实施例的透视图；

图2是参考图1而示出的自动导引推车的下侧的透视图；

图3是参考图1而示出的自动导引推车的一个侧部的视图。

具体实施方式

本发明的第一示例性实施例

图1是根据本发明的专门用于运输和/或搬运负载的自动导引推车10的示例性实施例的透视图。该自动导引推车10包括主框架11，以接收由支撑框架12支撑的负载，从而确保推车10的接地连接。

支撑框架12包括向推车10的前方延伸的第一游梁13和向推车的后方延伸的第二游梁14。每个游梁13、14都包括具有两个侧向分支130、140的“u”状框架，每个侧向分支都根据推车的纵向取向朝向推车的内部延伸。

第一游梁13安装在具有差速驱动的两个驱动轮16上，驱动轮的轴线定位在支撑框架12的中平面中。两个驱动轮16的旋转驱动由两个独立控制的马达17提供，所述马达基本上在第二臂130的近侧端部处固定在第一游梁13的框架上。

应当注意，两个中央驱动轮16通过引擎17的差速驱动允许推车根据由控制模块(图1中未示出)编程的所有类型的路径移动，比如直线、曲线或者甚至自身旋转。

第一游梁13和第二游梁14每个都配备有惰轮18。这些惰轮18固定在游梁13、14的远侧端部处并位于推车的矢状面中。为了容纳惰轮，每个游梁都具有横跨惰轮的“u”状下垂部19。

如图1所示，主框架11包括具有两个横构件101的周边框架100，所述横构件连接两个侧部轨道102，止动件103焊接至所述侧部轨道，所述止动件基本位于驱动轮16的中部和前部。

为了在驱动轮16处限制第一游梁13的向上行进，每个止动件103具有悬挂于第一游梁的分支130上方的麦角状部(ergot)104。因此，驱动轮16的周向的最低点(其对应于胎面与地面的接触点)保持在主框架11的最低点之下。另外，这防止胎面的最高点与主框架11或负载接触。另外，在推车的远侧端部处，第一游梁和第二游梁14的铰接运动向上受到框架100的横构件101限制，所述横构件用作每个下垂部19的止动件。

图2和3通过分别从下方和从侧面看到的透视图示出了推车，以便使主框架11、第一游梁13以及第二游梁14之间的铰接点更清楚。

在图2中，可以看到，支撑框架12的每个游梁13或14相对于主框架11绕固定到主框架11的侧部轨道102的轴20或21枢转。

每对轴20、21的轴在推车的矢状面的每个侧部上对准并且彼此相对地定位。在它们的自由端部处，它们具有形成肩部的凸片22，所述凸片由螺钉23保持在侧向分支130、140中的一个处。

如图3所示，用于使游梁13和14相对于主框架11枢转的轴对20、21大致定位在驱动轮16和两个惰轮18与游梁13、14的紧固点之间的中间。因此，负载大约50％分布在驱动轮16上，并且31％分布在每个惰轮18上。

每个侧向分支130或140在轴20、21的任一侧部上具有第一臂131、141以及第二臂132、142，其中，在第一臂上安装有惰轮16中的一个，所述第一臂131、141以及第二臂132、142安装成分别朝向推车的外侧和朝向推车的内侧延伸。

在图3中，可以看到，第二游梁14基本上在支撑推车12的横向中平面中附接并支撑在第一游梁13上。该支撑由固定到第二游梁14的每个分支140的每个近侧端部的销30提供。每个销30进入在第一游梁13的每个分支130的每个近侧端部中的以细长孔31形式的孔中，所述孔基本上竖直于驱动轮16的轴线。还可以看到，每个椭圆形孔31的纵向轴线基本上在分支130的纵向方向上取向。最后，细长孔31的长度定尺寸为，以便允许第一和第二游梁13、14在被横档101和止动件103允许的铰接的限制内相对于主推车11旋转。

本发明的其它可选特征和优点

在上文详述的本发明的实施例变型中，还可以提供以下内容：

第二游梁经由至少一个竖直杆与第一游梁一体成型，该竖直杆将来自第二游梁的反作用力沿竖直轴线传递到第一游梁上；

通过使游梁的枢转轴的位置相对于主框架移动而在驱动轮和惰轮之间不同地分配负载，以促进推车的稳定性或不如说是促进驱动轮的附着力；

使每个游梁配备有两个惰轮，所述惰轮相对于支撑框架的横向平面在对称位置处固定至游梁的主体。