一种车辆的制作方法

本发明涉及车辆技术领域，更具体地说，涉及一种车辆。

背景技术：

轮式车辆的车轮上下运动的位移仅由减震器的行程决定，当车辆在行驶过程中遇到台阶或其他尺寸较大的障碍物时，车轮的半径如果小于台阶或障碍物的高度，车轮就无法跨越台阶或障碍物，导致车辆无法继续按原路径通行，必须绕过台阶或障碍物，寻求其他的路径。当通行空间受限，可选路径较少，台阶或障碍物较多，或者需要快速到达目的地时，如果根本无路可走，会导致车辆停驶，而且如果在复杂路况中频繁寻求新路径会浪费很多时间，导致通行效率低下。

履带式车辆的履带的结构较为复杂，体积相对笨重，不利于户外批量携带。而且，履带受其自身尺寸限制，跨越障碍物的高度有限，无法适应复杂多变的户外路况。

因此，如何拓展车辆通过不同路面的适用性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明所要解决的技术问题是如何拓展车辆通过不同路面的适用性，为此，本发明提供了一种车辆。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种车辆，包括：

车身；

行走机构，包括至少三个机械腿，各所述机械腿的第一端设置在所述车身上，所述机械腿的第二端设置有车轮组；以及

驱动机构，所述第一驱动组件驱动所述机械腿的第二端向靠近或远离所述车身的方向运动。

在本发明其中一个实施例中，部分或全部所述机械腿包括：

上半段，所述上半段靠近所述车身的一端作为所述机械腿的第一端，该端可转动的设置在所述车身上；以及

下半段，所述下半段远离所述车轮组的一端可转动的设置在所述上半段远离所述车身的一端，所述下半段靠近所述车轮组的一端作为所述机械腿的第二端，该端与所述车轮组可转动连接。

在本发明其中一个实施例中，所述上半段与所述下半段通过第一转动轴可转动连接，所述上半段可转动的设置所述第一转动轴上，所述下半段相对固定在所述第一转动轴上；

所述上半段与所述车身通过第二转动轴可转动连接，所述上半段相对固定在所述第二转动轴上，所述第二转动轴可转动的设置在所述车身上；

所述下半段靠近所述车轮组的一端通过第三转动轴与所述车轮组可转动连接。

在本发明其中一个实施例中，所述驱动机构包括第一驱动组件和第二驱动组件，其中，所述第一驱动组件通过驱动所述第一转动轴转动实现所述下半段相对于所述上半段的展开和折叠运动；

所述第二驱动组件通过驱动所述第二转动轴转动实现所述上半段相对于所述车身旋转。

在本发明其中一个实施例中，所述第一转动轴、所述第二转动轴和所述第三转动轴的中心线相互平行。

在本发明其中一个实施例中，所述驱动机构包括第一伸缩件和第二伸缩件，其中，所述第一伸缩件的一端铰接在所述上半段靠近所述车身的一端，所述第一伸缩件的另一端铰接在所述下半段靠近所述车轮组的一端，所述第一伸缩件通过伸缩运动实现所述下半段相对于所述上半段的展开和折叠运动；

所述第二伸缩件的一端铰接在所述车身，所述第二伸缩件的另一端铰接在所述上半段远离所述车身的一端，所述第二伸缩件通过伸缩运动实现所述上半段相对于所述车身的旋转。

在本发明其中一个实施例中，部分或全部所述机械腿包括多个伸缩段，多个所述伸缩段逐层可滑动的套在一起，其中，多个所述伸缩段中靠近所述车身的一端作为第一端，多个所述伸缩段中远离所述车身的一端作为第二端，多个所述伸缩段在所述第一驱动组件驱动下能够做伸缩运动。

在本发明其中一个实施例中，所述车身上设置有容纳折叠后的所述机械腿的容纳槽。

在本发明其中一个实施例中，所述机械腿的数量为四个，每两个所述机械腿对称设置在所述车身的两侧，每个所述车轮组由轮毂电机进行驱动，每个所述机械腿能够单独运行，或者至少两个所述机械腿能够同步运行。

在本发明其中一个实施例中，各所述车轮组均具有一个所述车轮。从上述的技术方案可以看出，当车辆在行驶过程中遇到尺寸较大的障碍物时，在驱动机构的作用下机械腿的第二端带动车轮组向远离车身的方向移动，使得车身与地面的距离增大，从而能够通过尺寸较大的障碍物；当车辆在平坦的路面上需要高速行驶时，在驱动机构的作用下机械腿的第二端带动车轮组向靠近车身的方向移动，使得车身与地面的距离减小，车辆的重心下移，从而保证了车辆在快速行驶时的平稳性。由上述可知本发明中的车辆能够通过不同的路况，从而扩展了车辆通过不同路面的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种车辆的机械腿在下蹲折叠状态的示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种车辆的机械腿在四足站立状态的示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种车辆的机械腿在完全展开状态的示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种车辆的机械腿在完全展开状态时向前迈步的示意图；

图5为本发明实施例所提供的一种车辆的机械腿在完全展开状态时向前迈步的另一示意图；

图6为本发明实施例所提供的另一种车辆的机械腿的主视结构示意图；

图7为本发明实施例所提供的又一种车辆的机械腿的主视结构示意图。

图中，100为车身、200为机械腿、300为车轮组、101为容纳槽、201为上半段、202为下半段、203为第二转动轴、204为第一转动轴、205为第三转动轴、206为伸缩段、401为第一伸缩件、402为第二伸缩件、403为第三伸缩件。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种车辆，以拓展车辆通过不同路面的适用性。

此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的发明内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的发明的解决方案所必需的。

请参阅图1至图5，本发明实施例中的一种车辆，包括：

车身100；

至少三个机械腿200，机械腿200的第一端设置在车身100上，机械腿200的第二端设置有车轮组300；

驱动机构，驱动机构驱动机械腿200的第二端向靠近或远离车身100的方向运动。

当车辆在行驶过程中遇到尺寸较大的障碍物时，在驱动机构的作用下机械腿200的第二端带动车轮组300向远离车身100的方向移动，使得车身100与地面的距离增大，从而能够通过尺寸较大的障碍物；当车辆在平坦的路面上需要高速行驶时，在驱动机构的作用下机械腿200的第二端带动车轮组300向靠近车身100的方向移动，使得车身100与地面的距离减小，车辆的重心下移，从而保证了车辆在快速行驶时的平稳性。由上述可知本发明中的车辆能够通过不同的路况，从而扩展了车辆通过不同路面的适用性。

需要说明的是，本发明中的机械腿200通过伸缩运动实现机械腿200的第二端向远离或靠近车身100的方向移动；或者通过旋转运动实现机械腿200的第二端向远离或靠近车身100的方向移动；或者部分机械腿200通过伸缩运动实现机械腿200的第二端向远离或靠近车身100的方向移动，剩余机械腿200旋转运动实现机械腿200的第二端向远离或靠近车身100的方向移动。只要能够实现机械腿200的第二端向远离或靠近车身100方向移动的结构均在本发明的保护范围内。

在本发明其中一个实施例中，部分或全部机械腿200为能够展开和折叠的机械腿，此时该机械腿包括：

上半段201，上半段201靠近车身100的一端作为机械腿200的第一端，该端可转动的设置在车身100上；以及

下半段202，下半段202可转动的设置在上半段201，下半段202靠近车轮组300的一端作为机械腿200的第二端，该端通过与车轮组300可转动连接。

其中，上半段201与下半段202可转动连接，可通过第一转动轴204实现，或者通过铰接实现；上半段201与车身100的可转动连接，可通过设置第二转动轴203实现，或者通过铰接实现；下半段202与车轮组可转动连接，可通过第三转动轴205实现，或者通过铰接实现。具体的，上半段201与下半段202通过第一转动轴203可转动连接，上半段201可转动的设置第一转动轴204上，下半段202相对固定在第一转动轴204上；上半段201与车身通过第二转动轴203可转动连接，上半段201相对固定在第二转动轴203上，第二转动轴203可转动的设置在车身100上；下半段202靠近车轮组300的一端通过第三转动轴205与车轮组300可转动连接。

在本发明其中一个实施例中，驱动机构能够提供往复旋转运动，此时，该驱动机构包括第一驱动组件和第二驱动组件，其中，第一驱动组件通过驱动第一转动轴204转动实现下半段202相对于上半段201的展开和折叠运动；

第二驱动组件通过驱动第二转动轴203转动实现上半段201相对于车身100旋转。

上述第一驱动组件和第二驱动组件可以为电机、液压马达、气压马达等能够提供往复旋转运动的结构。在本发明该实施例中，第一驱动组件通过驱动第二转动轴204转动实现下半段202相对于上半段201的展开和折叠运动，在第二驱动组件的作用下机械腿200能够相对于车身100转动，通过机械腿200相对于车身100的转动来模拟跨越运动，本发明实施例中通过下半段202相对于上半段201的展开和折叠运动以及机械腿200相对于车身100转动，最终实现了机械腿200的第二端向远离和远离车身100的运动，使得车辆在移动过程中，通过进行模拟跨越动作，能够进一步提高通过较大障碍物的能力

或者，请参阅图6，本发明又一实施例中驱动机构能够提供往复的直线运动，此时，所述驱动机构包括第一伸缩件401和第二伸缩件402，其中，第一伸缩件401的一端铰接在上半段201靠近车身100的一端，第一伸缩件401的另一端铰接在下半段202靠近车轮组300的一端，第一伸缩件401通过伸缩运动实现下半段202相对于上半段201的展开和折叠运动；第一伸缩件401在进行往复直线运动时，由于下半段202通过第一转动轴204可转动的设置在上半段201，因此，下半段202能够相对于上半段201做旋转运动，该旋转运动最终实现了机械腿200的展开和折叠运动；

第二伸缩件402的一端铰接在车身100，第二伸缩件402的另一端铰接在上半段201远离车身100的一端，第二伸缩件402通过伸缩运动实现上半段201相对于车身100的旋转。此时，第二伸缩件402提供往复的直线运动，由于上半段201与车身100通过第二转动轴203可转动的连接，因此，上半段201能够相对于车身100做旋转运动。

需要说明的是，上述第一伸缩件401和第二伸缩件402为气压缸或者液压缸等活塞缸。

为了提高上述机械腿200运动过程中的可靠性，第一转动轴203、第二转动轴204和第三转动轴205的中心线相互平行。当然并不排除其他的结构形式。

本发明又一实施例中，请参阅图7，部分或全部机械腿为能够伸缩的机械腿，此时该机械腿包括多个伸缩段206，多个伸缩段206逐层可滑动的套在一起，其中，多个伸缩段203中靠近车身的一端作为第一端，多个伸缩段203中远离车身100的一端作为第二端，多个伸缩段203在驱动机构驱动下能够做伸缩运动。此处需要说明的是，该驱动机构为能够进行伸缩运动的结构，驱动机构可以为气压缸或者液压缸或者电机等。或者机械腿本身就为气压缸或者液压缸结构，而对应的驱动机构为液压机构或者气压机构，通过液压油以及气体的通路或者短路实现机械腿的伸缩运动。

进一步的，多个伸缩段206中靠近车身100的伸缩段206可转动的设置在车身100上，并在驱动机构还包括第三伸缩件403，靠近车身100的伸缩段206在第三伸缩件403的作用下能够相对于车身100旋转。如此设置能够进一步提高该车辆的跨越障碍物的能力。

以上各实施例中，所有机械腿200为伸缩结构的机械腿；或者所有机械腿200为能够展开和折叠的机械腿；或者部分机械腿为伸缩结构的机械腿，剩余部分为能够展开和折叠的机械腿。

以通常的车辆为例，机械腿200的数量为四个，每两个机械腿200对称设置在车身100的两侧，每个车轮组300由轮毂电机进行驱动，每个机械腿200能够单独运行，或者至少两个机械腿200能够同步运行。

此处需要说明的是，每个机械腿200的车轮组300单独对应轮毂电机，四个轮毂电机相互之间不构成干扰。每相对的两个车轮组300中轮毂电机通过形成速度差完成转弯的动作。或者通过设置差速器实现转弯动作。车辆直线行驶时，各轮毂电机等速；车辆需要转向时，通过改变各轮毂电机的转速，带动两侧对称的轮胎差速转动，实现整车转弯。

四个机械腿200能够单独运行，即，每个机械腿200能够单独完成车轮组300靠近车身100的运动，每个机械腿200的相对于车身100的旋转运动。四个机械腿200互不干扰，或者通过规律的运动，四个机械腿200能够模拟爬行运动。车轮组300具有一个车轮或者几个车轮。优选的，每个车轮组300中具有一个车轮。

至少两个机械腿200能够同步运行，例如两个机械腿200同步运行时，即两个机械腿200同时做伸缩运动，展开运动，折叠运动，相对于车身100的转动；三个机械腿200同步运行时，即三个机械腿200同时做伸缩运动，展开运动，折叠运动，相对于车身100的转动；四个机械腿200同步运行时，即四个机械腿200同时做伸缩运动，展开运动，折叠运动，相对于车身100的转动。

当全部机械腿200为能够进行展开和折叠运动的机械腿200时，全部机械腿200在对应的第一驱动组件的作用下进行展开运动，使得车身100远离地面，当机动车涉水时保护车身100，车轮组300在湖底或沼泽路面中滚转，避免车身100进水或粘上污泥。还可以通过调整机械腿200的展开角度来控制车身100的离地高度，不仅能调整驾驶舱内驾驶员的视野范围，还能与车轮组300震动产生的噪声源保持一定的距离，从而改善车身100内驾驶舱的舒适性。

在遇到台阶或障碍物，机动车无法通过车轮滚转的方式通过时，使机械腿200伸展至完全展开，具有足够的活动空间，然后在对应的第二驱动组件的驱动下机械腿200依次抬起动作，模仿四足动物的行走，使其跨上台阶或者跨越障碍物。

以上台阶为例，使左前方的机械腿200通过其上的第一转轴相对于车身100转动，直至左前方的车轮能搭到台阶上，右前方的机械腿200实施同样的动作，也搭到台阶上。后方的车轮也依次实施同样的动作，机动车前行。在上述过程中，车轮还能转动，在跨越台阶和大尺寸障碍物的时候，车轮能在台阶面和障碍物表面滚转，在磕碰车轮时对其起到一定的保护作用。还可以在机动车处于四足站立的状态时，使车轮固定在第三转动轴205上，通过第一转轴204和第二转轴203的转动实现机械腿200的迈步和跨越。

当部分机械腿200能够展开和折叠时，剩余机械腿200为伸缩式结构。当部分机械腿200展开时，其他机械腿200跟随部分机械腿200伸出，或者当部分机械腿200折叠时，其他机械腿200跟随部分机械腿200收缩。

为提高整个车身100的灵活性以及美观性，车身100上设置有容纳折叠后的机械腿200的容纳槽101。该容纳槽101设置在车身100的底部，或者车身100的外壁上。优选的，容纳槽101设置在车身100底部的外壁上。当机械腿200处于折叠状态时，机械腿200蜷缩在容纳槽101内，不仅节省了空间，使整体结构紧凑，还可以充分降低车身100的高度，尽可能降低机动车的重心。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。