一种六轮全地形移动机构的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种六轮全地形移动机构。

背景技术：

在灾难搜救、巡逻侦察、反恐维稳、战场救护和后勤保障等工作中，受限于外部环境，经常需要用到无人侦察设备。

地面无人侦察设备一般为履带车或轮式车，履带车虽然越障碍能力强，但是较为笨重、机动性差；市场上的轮式车一般包括四个行走轮，具有质量轻、速度快、机动灵活等优点，但面对复杂地形时，越障性能较差。

鉴于上述情况，专利号为201710796369.1的发明专利公开了一种变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构、变形轮式机构和变形支撑机构，通过在平面轮式行走机构的前端设置一个主要由前置舵机、u型支架、s型支架以及一对前轮构成的变形轮式机构，来克服传统平面轮式行走机构不能在台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形行走的缺点，通过变形支撑机构能够将平面轮式行走机构进行抬升操作以适用于爬墙等较高、较复杂的地形。

然而，其结构和操作较为复杂，对于不同的地形，需要频繁调整变形支撑机构来适应；其次，当障碍物的坡度接近于垂直并且高度高于车轮的高度时，上述装置很难爬升通过，最后，没有设置防撞机构，当该装置意外撞墙时，会使车轮受到较大的冲击力，容易导致车轮与电机的连接处出现损伤。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作简单、障碍物翻越能力强并且具有导向功能的六轮全地形移动机构。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种六轮全地形移动机构，其包括前支撑板，所述前支撑板的四角处各通过一个第一电机驱动连接有一个前车轮，所述前支撑板的后端可上下转动连接有后支撑板，所述后支撑板的两侧各通过一个第二电机驱动连接有一个后车轮；

所述前支撑板的前端两侧各固定连接有一个弧形冲撞杆，所述前支撑板的前端两侧各固定安装有一个连接杆，所述连接杆远离所述前支撑板的一端可转动安装有一个导轮。

作为本实用新型的进一步改进，所述前支撑板的前端中间通过第一连接件固定安装有前侧防撞杆，所述后支撑板的后端中间固定安装有后侧防撞杆。

作为本实用新型的进一步改进，所述前支撑板、后支撑板、弧形冲撞杆、第一连接件、前侧防撞杆和后侧防撞杆上均设置有若干用于固定零部件和减轻整体重量的通孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述后支撑板的前端底面中间固定安装有卡杆，所述卡杆延伸到所述前支撑板的底面以使位于中间的两个所述前车轮在变形的情况下保持与地面接触。

作为本实用新型的进一步改进，所述前车轮和所述后车轮的外表面均固定安装有由履带片围合而成的履轮。

作为本实用新型的进一步改进，所述后支撑板的上表面固定安装有载物件。

作为本实用新型的进一步改进，所述前支撑板的底面两侧各固定安装有一个前连接长杆，所述后支撑板的底面两侧各固定安装有一个与所述前连接长杆配合使用的后连接长杆，相对应的所述前连接长杆与所述后连接长杆铰链。

作为本实用新型的进一步改进，所述前连接长杆通过若干l形固定件固定安装在所述前支撑板上，所述后连接长杆通过若干l形固定件固定安装在所述后支撑板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一电机通过电机支架固定安装在所述前支撑板上，所述第一电机通过第二连接件与所述前车轮驱动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一电机的输出轴截面形状为三角形、矩形、五边形或六边形，所述第二连接件的一端设置有与所述第一电机的输出轴配合使用的凹槽，所述第二连接件通过所述凹槽套接在所述第一电机的输出轴上，所述第二连接件的另一端通过螺栓固定安装在所述前车轮上。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

本实用新型结构简单，前支撑板与后支撑板之间可转动连接，使得本装置可以适应不同的地形，设置有弧形冲撞杆，当遇到较高的障碍物时，弧形冲撞杆与障碍物接触后，可以使本装置的前端向上抬升，从而具有一定的翻越障碍物的能力；

本装置的前端设置有导轮，当车体前进方向有阻碍其正常前进的某些障碍物时，通过碰撞和导轮旋转可以引导车辆避开或驶离障碍；

设置有前侧防撞杆和后侧防撞杆，当意外撞击障碍物时，可保证车辆不会被撞坏；

前支撑板、后支撑板、弧形冲撞杆、第一连接件、前侧防撞杆和后侧防撞杆上均设置有通孔，既减轻了重量，又方便了在本装置上安装零部件

设置有卡杆，可以防止本装置由于变形过大而导致位于中间的两个前车轮脱离地面，也可防止其他因结构大幅变形而产生的意外情况；

前车轮和后车轮上均安装有履轮，加强了本装置的抓地能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的仰视结构示意图；

图3是本实用新型的俯视结构示意图；

图4是本实用新型的侧视结构示意图；

图5是本实用新型变形状态的主视结构示意图；

图6是本实用新型变形状态的侧视结构示意图；

图7是本实用新型安装有履轮的主视结构示意图；

图8是本实用新型的弧形冲撞杆结构示意图；

图9是本实用新型的前连接长杆与后连接长杆连接状态结构示意图；

图10是本实用新型的载物件结构示意图；

图11是本实用新型的电机支架结构示意图；

图12是本实用新型的电机与前车轮连接结构示意图；

图13是本实用新型的第一连接件与其他零件的连接状态主视图；

图14是本实用新型的第一连接件与其他零件的连接状态仰视图；

图15是本实用新型的卡杆与前支撑板位置关系结构示意图。

其中：1、前支撑板，2、第一电机，3、前车轮，4、后支撑板，5、后车轮，6、弧形冲撞杆，7、第一连接件，8、前侧防撞杆，9、后侧防撞杆，10、连接杆，11、导轮，12、前连接长杆，13、后连接长杆，14、卡杆，15、载物件，16、第二电机，17、电机支架，18、第二连接件，19、直连接杆，20、履轮，21、l形固定件，22、u形安装件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对实用新型进行清楚、完整的描述，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

如图1-图6所示，一种六轮全地形移动机构，其包括前支撑板1，所述前支撑板1的四角处各通过一个第一电机2驱动连接有一个前车轮3，所述前支撑板1的后端可上下转动连接有后支撑板4，所述后支撑板4的两侧各通过一个第二电机16驱动连接有一个后车轮5；所述后支撑板4与所述前支撑板1之间可转动连接，使得本装置具有在竖直方向上变形的能力，使得本装置更适用于复杂的地形，并且遇到复杂的地形时无需操作人员进行繁琐的操作。

所述前支撑板1的前端两侧各固定连接有一个弧形冲撞杆6，当遇到较高的障碍物时，所述弧形冲撞杆6接触到障碍物后，可以使本装置的前端上升一端距离，从而使前端的所述前车轮3可以接触到障碍物，通过前端的所述前车轮3转动为本装置提供向上的攀爬力，通过中间的所述前车轮3和尾端的所述后车轮5为本装置提供向前的动力，更有利于本装置翻越较高障碍物；所述前支撑板1的前端两侧各固定安装有一个连接杆10，所述连接杆10远离所述前支撑板1的一端可转动安装有一个导轮11，当本装置前进方向有阻碍其正常前进的某些障碍物（例如车辆驶入弧形隧道）时，通过碰撞和所示导轮11的旋转可以引导本装置避开或驶离障碍。

如图7所示，所述前车轮3和所述后车轮5的外表面均固定安装有由履带片围合而成的履轮20，所述履轮20使得本装置具有更强的抓地能力，加强了其对复杂地形的适应能力。

如图1、图13和图14所示，所述前支撑板1的前端中间通过第一连接件7固定安装有前侧防撞杆8，所述后支撑板4的后端中间固定安装有后侧防撞杆9，所述第一连接件7为u形，所述第一连接件7上固定安装有直连接杆19，所述连接杆10固定安装在所述直连接杆19上；所述前侧防撞杆8和所述后侧防撞杆9使得本装置意外撞击障碍物时，不会对本装置造成过大的损伤，保证了意外情况下本装置的持续运行。

如图2、图3和图15所示，所述后支撑板4的前端底面中间固定安装有卡杆14，所述卡杆14延伸到所述前支撑板1的底面以使位于中间的两个所述前车轮3在变形的情况下保持与地面接触；在特定地形条件下，当所述后连接长杆13与所述前连接长杆12的夹角稍小于180度（如150度）时，为正常运行状态，当其夹角过小（如120度）时，所述卡杆14可以顶在所述前支撑板1的底部，从而阻止本装置变形过大造成的中间的两个所述前车轮3无法与地面接触的情况，也可以防止其他因本装置结构大幅变形而产生的意外情况。

如图1和图10所示，所述后支撑板4的上表面固定安装有载物件15，方便在本装置上安装各种测量、监控零件。

如图2、图3和图9所示，所述前支撑板1的底面两侧各固定安装有一个前连接长杆12，所述后支撑板4的底面两侧各固定安装有一个与所述前连接长杆12配合使用的后连接长杆13，相对应的所述前连接长杆12与所述后连接长杆13铰链，所述前连接长杆12通过多个l形固定件21固定安装在所述前支撑板1上，所述后连接长杆13通过多个l形固定件21固定安装在所述后支撑板4上，所述第二电机16固定安装在所述后连接长杆13上。

如图1、图11和图12所示，所述第一电机2通过电机支架17固定安装在所述前支撑板1上，所述第一电机2通过第二连接件18与所述前车轮3驱动连接，所述第一电机2的输出轴截面形状为三角形、矩形、五边形或六边形，所述第二连接件18的一端设置有与所述第一电机2的输出轴配合使用的凹槽，所述第二连接件18通过所述凹槽套接在所述第一电机2的输出轴上，所述第二连接件18的另一端通过螺栓固定安装在所述前车轮3上。

如图1-图8所示，所述前支撑板1、所述后支撑板4、所述弧形冲撞杆6、所述第一连接件7、所述前侧防撞杆8、所述后侧防撞杆9、所述连接杆10、所述导轮11、所述前连接长杆12、所述后连接长杆13、所述卡杆14、所述载物件15、所述电机支架17和所述直连接杆19上均设置有若干用于固定零部件或减轻整体重量的通孔。

如图15所示。所述前支撑板1的底面还安装有u形安装件22，便于在本装置的底部安装黑标传感器、红外传感器、超声波传感器等多种传感器装置。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。