一种自带式自行转动指向装置的制作方法

1.本实用新型涉及远程遥控的机器人技术领域，尤其涉及一种自带式自行转动指向装置。


背景技术：

2.现在的通过摄像头进行远程遥控的机器人的定位定向大多用的是gps和自然参照物，但是gps只能进行简单的定位，并不能反映出整个机器人的状态，如果缺少自然参照物，通过简单地gps定位以及摄像头观察并不能反映出机器人当前状态，如果道路情况比较恶劣，就有可能出现因为角度过大又没有及时调整造成机器人重心不稳并且翻滚的情况。
3.特别是双驱车型机器人，当前控制前进方向准确性的方法大多只有速度闭环调速和位置闭环调速两种，但是两电机接收的信号误差、转速误差、传动效率误差、轮子或者履带加工误差、两侧路况误差等都可能造成车体前进方向偏移，如果发现不及时，就会偏离方向。
4.为此，我们提出一种自带式自行转动指向装置。


技术实现要素：

5.本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种自带式自行转动指向装置。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种自带式自行转动指向装置，包括由车身底板和车身前部固定拼接组成的行动机器人的车体部，车身底板上设置有多组车轮，所述车身前部的前侧等距设置有多组前照灯，所述车身底板上固定安装有控制设备箱，控制设备箱的内部设置有控制设备，控制设备箱内控制设备组成装置的控制部分，所述车身底板上靠近前侧位置处固定安装有检测设备箱，检测设备箱的内部设置有检测设备，检测设备箱内检测设备组成装置的检测部分，所述检测设备箱上固定安装有指向设备箱，指向设备箱内部的指向设备组成装置的指向部分，所述车身前部的顶面中心点位置处竖直向上固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的上端固定安装有支架，支架上设置有摄像头，伸缩杆、支架和摄像头组成装置的摄像头部分，所述控制部分一端连接检测部分，另一端连接指向部分检测到车体水平方向向一个方向偏移几度，把信息传到控制部分，控制部分接收到检测部分传输过来的信号，控制指向部分调整角度。
7.作为优选，所述控制部分包括至少一个控制芯片以及控制程序，所述控制设备箱的一侧面上通过铰链活动安装有活动门，所述控制设备箱的顶面呈镂空状，控制设备箱顶面镂空位置处固定安装有散热顶盖且散热顶盖的侧面密集开设有散热通口。
8.作为优选，所述检测部分包含至少一个倾斜传感器，倾斜传感器连接控制部分。
9.作为优选，所述指向部分包括至少一个步进电机、至少一个驱动器、至少一个传动轴，所述指向设备上设置有操作手柄和十字激光。
10.作为优选，所述驱动器与控制部分连接，接收控制部分的信号，驱动步进电机转
动，步进电机接收驱动器信号，输出轴与传动轴连接，所述传动轴一端连接步进电机，另一端与十字激光连接，所述激光连接传动轴，指向部分中的步进电机和传动轴之间加入减速箱，减慢速度，指向部分在传动轴位置处加限位开关，当限位开关触动时，说明机器人倾斜一定角度，可报警也可制动。
11.作为优选，所述摄像头部分固定在车上并且自带一个不动的十字坐标，用以对正十字激光，启动十字激光发出十字激光，摄像头通过对正十字激光控制前进方向。
12.有益效果
13.本实用新型提供了一种自带式自行转动指向装置。具备以下有益效果：
14.(1)、该一种自带式自行转动指向装置，检测部分检测行动机器人车体摇摆角度，将行动机器人车体摇摆角度变成信号后传给控制部分，控制部分接收检测部分的信号后经程序运算，再把程序运算结果传给指向部分，指向部分固定在车上但是可以进行转动，步进电机根据控制部分的信号正转或者反转，通过传动轴让十字激光始终保持在理论上行动机器人车体前进的方向上，指向部分由步进电机、传动轴、十字激光组成，摄像头部分由摄像头组成，摄像头固定在行动机器人车体上，并且摄像头里面有一个和摄像头是一体的十字坐标系，通过摄像头的十字坐标系与十字激光的相对运动确定行动机器人车体当前行进情况，调节操纵杆使两个十字对齐，则行动机器人车体向目标方向前进，达到了避免行动机器人车体前进时方向偏移的效果。
15.(2)、该一种自带式自行转动指向装置，指向部分中的步进电机和传动轴之间加入减速箱，减慢速度，指向部分在传动轴位置处加限位开关，当限位开关触动时，说明机器人倾斜一定角度，可报警也可制动，增加了装置的实用性。
16.(3)、该一种自带式自行转动指向装置，维修工作人员通过打开活动门可以对控制设备箱内设备进行检测维修和设定程序，通过散热通孔对控制设备箱内控制设备进行散热，避免控制设备在运行过程中热量过高影响设备运行高效运行。
17.(4)、该一种自带式自行转动指向装置，车身前部的前侧等距设置有多组前照灯，当行动机器人处于昏暗环境时，通过设置的多组前照灯对昏暗环境进行照明，达到了增加装置的灵活性的效果，避免装置处于昏暗环境导致无法清晰的通过摄像头捕捉环境图像。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见的，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其他的实施附图。
19.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
20.图1为本实用新型立体结构示意图；
21.图2为本实用新型检测部分与控制部分系统结构图；
22.图3为本实用新型指向部与摄像头系统结构图。
23.图例说明：
24.1、车身底板；2、车身前部；3、车轮；4、前照灯；5、控制设备箱；6、活动门；7、散热顶盖；8、检测设备箱；9、指向设备箱；10、操作手柄；11、十字激光；12、伸缩杆；13、支架；14、摄像头。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.实施例：一种自带式自行转动指向装置，如图1-图3所示，包括由车身底板1和车身前部2固定拼接组成的行动机器人的车体部，车身底板1上设置有多组车轮3，通过车轮3带动行动机器人自由移动，车身前部2的前侧等距设置有多组前照灯4，当行动机器人处于昏暗环境时，通过设置的多组前照灯4对昏暗环境进行照明，车身底板1上固定安装有控制设备箱5，控制设备箱5的内部设置有控制设备，控制设备箱5内控制设备组成装置的控制部分，控制部分包括至少一个控制芯片以及控制程序，控制设备箱5的一侧面上通过铰链活动安装有活动门6，维修工作人员通过打开活动门6可以对控制设备箱5内设备进行检测维修和设定程序，控制设备箱5的顶面呈镂空状，控制设备箱5顶面镂空位置处固定安装有散热顶盖7且散热顶盖7的侧面密集开设有散热通口，通过散热通孔对控制设备箱5内控制设备进行散热，避免控制设备在运行过程中热量过高影响设备运行高效运行，车身底板1上靠近前侧位置处固定安装有检测设备箱8，检测设备箱8的内部设置有检测设备，检测设备箱8内检测设备组成装置的检测部分，检测部分包含至少一个倾斜传感器，倾斜传感器连接控制部分，检测设备箱8上固定安装有指向设备箱9，指向设备箱9内部的指向设备组成装置的指向部分，指向部分包括至少一个步进电机、至少一个驱动器、至少一个传动轴，指向设备上设置有操作手柄10和十字激光11，驱动器与控制部分连接，接收控制部分的信号，驱动步进电机转动，步进电机接收驱动器信号，输出轴与传动轴连接，传动轴一端连接步进电机，另一端与十字激光11连接，激光连接传动轴，指向部分中的步进电机和传动轴之间加入减速箱，减慢速度，指向部分在传动轴位置处加限位开关，当限位开关触动时，说明机器人倾斜一定角度，可报警也可制动，车身前部2的顶面中心点位置处竖直向上固定安装有伸缩杆12，伸缩杆12的上端固定安装有支架13，支架13上设置有摄像头14，伸缩杆12、支架13和摄像头14组成装置的摄像头部分，摄像头部分固定在车上并且自带一个不动的十字坐标，用以对正十字激光，启动十字激光11发出十字激光，摄像头通过对正十字激光控制前进方向，控制部分一端连接检测部分，另一端连接指向部分检测到车体水平方向向一个方向偏移几度，把信息传到控制部分，控制部分接收到检测部分传输过来的信号，控制指向部分调整角度，通过指向部分启动十字激光11，摄像头部分通过对正十字激光11发出的十字激光控制前进方向，检测部分检测车体摇摆角度，把角度转换成信号传入控制部分，控制部分接收检测部分的信号并控制指向部分转动，车体向一个方向偏移多少度，控制部分控制步进电机反向转动杆相同的角度，指向部分根据控制部分的信号进行转动，使十字激光始终保持在
车体正前方。
27.本实用新型的工作原理：检测部分检测车体摇摆角度，将车体摇摆角度变成信号后传给控制部分，控制部分接收检测部分的信号后经程序运算，再把程序运算结果传给指向部分，指向部分固定在车上但是可以进行转动，步进电机根据控制部分的信号正转或者反转，通过传动轴让十字激光11始终保持在理论上车体前进的方向上，指向部分由步进电机、传动轴、十字激光11组成，摄像头部分由伸缩杆12、支架13和摄像头14组成，摄像头14固定在车体上，并且摄像头14里面有一个和摄像头14为一体的十字坐标系，通过摄像头14的十字坐标系与十字激光11的相对运动确定车体当前行进情况，调节操纵杆使两个十字对齐，则车体向目标方向前进。
28.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。