.因此两个万向轮在作圆周运动时也是在地面作 纯滚动前进的，没有与地面产生滑动磨损。又由于后横向轮的轴线是MN, O点又在MN上， 因此，后横向轮在作圆周运动时也是在地面作纯滚动前进的，没有与地面产生滑动磨损， 也没有产生滑移噪声。图中箭头表明了整车转动的方向。
[0079] 图15是本发明的第一个实施例中，汽车作摆头运动时各轮的运动情况分析示意 图。该图以车底的仰视图作分析。图中，前后伸缩机构都向下完全伸展到位，四个纵向轮 被顶升离地，两横向轮和两万向轮着地支撑起整部车，后横向轮轮中心为〇点，MN是前后 横向轮共同的轮轴线，当后横向轮处于刹车状态，前横向轮在其轮毂电机驱动下向车左侧 方向滚动时，前横向轮就以〇点为圆心，OB为半径，作圆周运动，两个万向轮也随着以0 点为圆心，以轮的轮中心到0点为半径作圆周运动。由于万向轮的万向性，两个万向轮的 轴线EF都自动调节成通过0点，因此两个万向轮在作圆周运动时也是在地面作纯滚动前 进的，没有滑动磨损。又由于前横向轮的轴线是丽，〇点又在丽上，因此，前横向轮在作 圆周运动时也是在地面作纯滚动前进的，没有与地面产生滑动磨损，也没有产生滑移噪 声。图中箭头表明了整车转动的方向。
[0080] 图16是本发明的第一个实施例中，汽车作自转运动时各轮的运动情况分析示意 图。该图以车底的仰视图作分析。图中，前后伸缩机构都向下完全伸展到位，四个纵向轮 被顶升离地，两横向轮和两万向轮着地支撑起整部车，MN是前后横向轮共同的轮轴线，两 个万向轮的轮轴线为EF，当前横向轮1在其轮毂电机驱动下向车左侧方向滚动，同时后横 向轮在其轮毂电机驱动下向车右侧方向滚动时，前后横向轮就以〇点为圆心，以横向轮的 轮中心到0点距离为半径，作圆周运动，0点为直线MN上的一点且在两横向轮中间。两个 万向轮随着以〇点为圆心，以万向轮的轮中心到〇点为半径作圆周运动。由于万向轮的万 向性，两个万向轮的轴线EF都自动调节成通过0点.因此两个万向轮在作圆周运动时也 是在地面作纯滚动前进的，没有与地面产生滑动磨损。又由于0点为前后横向轮的轴线是 MN上的一点，因此，前后横向轮在作圆周运动时也是在地面作纯滚动前进的，没有与地面 产生滑动磨损，也没有产生滑移噪声。图中箭头表明了整车自转的方向。
[0081] 图17是本发明的第一个实施例中，汽车作横行运动时各轮的运动情况分析示意 图。该图以车底的仰视图作分析。图中前后伸缩机构都向下完全伸展到位，四个纵向轮被 顶升离地，两横向轮和两万向轮着地支撑起整部车，当前后横向轮在其各自的轮毂电机驱 动下同时等速向车左侧方向滚动时，整车就向左侧横向移动。图中箭头表明了整车的移动 方向。这时，由于万向轮的万向性，两个万向轮的轴线EF都自动调节成与横向轮的轮轴 线MN平行.因此两个万向轮和两个横向轮都是在地面作纯滚动前进的，与地面没有产生 滑动磨损和滑移噪声。
[0082] 接下来论述本发明的第二个实施例，本例特征是：万向轮有二个，其位置是，在 汽车下方左右两侧各设置1个，且位于汽车纵向轮的前桥和后桥中间；且，当万向轮随伸 缩机构的收缩而上升到最高位时，该万向轮最低点低于车箱地板，从而当汽车经过凹凸不 平的路面时万向轮可滚过车身下凸起的路面而避免车底盘的刮蹭。各伸缩机构是采用直线 电机伸缩机构。
[0083] 图18是本发明的第二个实施例中，两个万向轮的伸缩轮总成的位置的示意图， 图中是汽车的车架示意图，机器箱盖和行旅箱盖都盖上。图19是本发明的第二个实施例 中，各伸缩轮总成的位置布置图，是整车的仰视示意图。本发明的第二个实施例与第一个 实施例的不同之处是两个万向轮的位置不同。两个万向轮201不与前横向轮1共用一个是 伸缩机构，而是各自有一个伸缩机构，且布置于车的左右两侧的B柱下方。具体是：在车 的左B柱508的内侧，固定焊接有直线电机405,该直线电机的伸缩杆406向下穿过车地 板，伸缩杆406的未端铰接或固接有一圆形轮架板409,该圆形轮架板下方居中位置固定 安装有一球形万向轮201。综上所述，直线电机及其紧固件和轮架板构成了伸缩机构，该 伸缩机构和轮架板下面的横向轮合称为万向轮伸缩轮总成。在车的右B柱内侧，也对称安 装有同样的万向轮伸缩轮总成。
[0084] 当所述直线电机405接通正向电源之后伸缩杆406向下伸展，安装于伸缩机构下 端的球形万向轮201随着下降接触地面，并随着伸缩机构继续伸展而下压地面，靠地面的 反作用力将汽车顶升，并与前后端的横向轮一同将汽车正常行走时的纵向轮升离地面。当 所述直线电机405接通反向电源之后伸缩杆406向上收缩，汽车下降，万向轮升离地面， 直到轮架板409贴近车地板509下方碰触限位开关而停止，这时球形万向轮处于车地板 509下方，前后纵向轮之间，这时纵向轮接触地面汽车恢复现有市售的普通汽车的状态。 且由于球形万向轮收起时其位置处于车地板下方前后纵向轮之间，故可防止车开过高低 不平的路面时底盘被路面刮擦。
[0085] 实施例二中前后横向轮的伸缩轮总成及设置同实施例一，此处不再重复叙述。
[0086] 图20是本发明的第二个实施例中，汽车作甩尾运动时各轮的运动情况分析示意 图。该图以车底的仰视图作分析。图中，前中后各伸缩机构都向下完全伸展到位，四个纵 向轮被顶升离地，两横向轮和两万向轮着地支撑起整部车，前横向轮1轮中心点为〇点，MN 是前后横向轮共同的轮轴线，显然，〇点是落在直线MN上的。当前横向轮1处于刹车状 态，后横向轮1在其轮毂电机驱动下向车左侧方向滚动时，后横向轮就以〇点为圆心，OB 为半径，作圆周运动，两个万向轮就以〇点为圆心，以万向轮的轮中心点到〇点的距离为 半径作圆周运动。由于是球形万向轮，不管使两个球滚动的力来自哪个方向，球体都是在 地面作纯滚动前进的，没有与地面产生滑动磨损，也没有产生滑移噪声。又由于后横向轮 的轴线是ΜΝ，0点又在MN上，因此，后横向轮1在作圆周运动时也是在地面作纯滚动前进 的，没有与地面产生滑动磨损，也没有产生滑移噪声。图中箭头表明了整车转动的方向。 本例中车作摆头运动时各轮的情况与此同理。
[0087]图21是本发明的第二个实施例中，汽车作自转运动时各轮的运动情况分析示意 图。该图以车底的仰视图作分析。图中，前中后各伸缩机构都向下完全伸展到位，四个纵 向轮被顶升离地，两横向轮和两万向轮着地支撑起整部车，丽是前后横向轮共同的轮轴 线，前横向轮和后横向轮的轮轴线也是MN。当前横向轮1在其轮毂电机驱动下向车右侧方 向滚动，同时后横向轮1在其轮毂电机驱动下向车左侧方向滚动时，前后横向轮就以〇点 为圆心，以横向轮轮心到0点距离为半径，作圆周运动，0点为直线MN上的一点且在两横 向轮中间。两个万向轮也随着以〇点为圆心，以万向轮的轮中心点到〇点为半径作圆周运 动。由于是球形万向轮，不管使两个球滚动的力来自哪个方向，球体都是在地面作纯滚动 前进的，没有与地面产生滑动磨损，也没有产生滑移噪声。又由于〇点为前后横向轮的轴 线是MN上的一点，因此，前后横向轮在作圆周运动时也是在地面作纯滚动前进的，没有 与地面产生滑动磨损，也没有产生滑移噪声。图中箭头表明了整车自转的方向。
[0088] 接下来论述本发明的第三个实施例，参见图22,本例不同于实施例一之处是：实 施例一中的直线电机405改成减速电机407与丝杆408的组合，形成伸缩机构，丝杆充当 伸缩杆，由减速电机和丝杆组合成的升降机构，是机械领域的固定组件，已形成系列化专 业化的生产，且有固定的代码代表各种规格，可按需购买到各规格的成品。本例中还将第 一个实施例中的普通万向轮改成球形万向轮，球形万向轮也称为万向球。本例后横向轮总 成同第一个实施例。
[0089] 接下来论述本发明的第四个实施例，本例是在大货车上的一个实施例，该货车是 非承载式的车身。车前部左右居中的位置设置有一个横向轮及其伸缩机构，具体情况同实 施例一，这里不再详述。前横向轮的左右各设置有一个万向轮，与前横向轮共用一套伸缩 机构，具体情况也同实施例一，这里也不再详述。实施例四与实施例一不同之处在于，车 后设置有一个横向轮和两个万向轮，参见图23,具体情况是：两部直线电机405固定焊接 于车架的左右后纵梁506的外侧（当然也可以是内侧，此处是外侧），所述直线电机的伸 缩杆406的伸展方向向下，两伸缩杆406的未端铰接在一条长条形轮架板409的两头，该 长条形板下方居中位置固定安装有一横向轮1，该横向轮一采用的是带有轮毂电机的一体 轮，该长条形板409称为轮架板。综上所述，两部直线电机及其紧固件和轮架板构成了伸 缩机构，该伸缩机构和轮架板下面的横向轮合称为后横向轮的伸缩轮总成。本例中，轮架 板的左右两端还各固定安装有一个万向轮2。两个万向轮2和横向轮1的最低点等高。也 就是说两个万向轮与后横向轮共用一个伸缩机构。
[0090] 本例之所以在车后端的伸缩机构增加两个万向轮，是为了用更多的轮子来分担 车的重量。与此同理，可在汽车前桥和后桥之间，加设若干个伸缩机构，例如4个，每个 伸缩机构下端安装有若干个万向轮，例如2个，这样就可以多增加8个万向轮来分担车子 的重量，又不影响甩尾摆头自转横行自救局部抬升全部六大功能。
[0091] 接下来论述本发明的第五个实施例，本例是在大货车上的另一个实施例，该货车 是非承载式车身，是三桥10轮的载重大货车。图24是本例的整车的仰视示意图。图中从 前到后依次设置了六个伸缩机构，在前横向轮之后的第二伸缩机构设置了第二横向轮，在 后横向轮之前的第五伸缩机构设置了第三横向轮，共四个横向轮，每个横向轮都连接有驱 动机构。第二和第三横向轮，对前后横向轮起助力作用；在各伸缩机构中共设置了 10个 万向轮。这样，当伸缩机构向下伸展到位各纵向轮升离地面后，全车的重量分配到14个 轮子（4个横向轮和10个万向轮）去分担，对轮子强度的要求大大降低。而在自转时，靠 前的两个横向轮可同时正向滚动，靠后的两个横向轮可同时反向滚动，四轮合力驱动车子 运动。当作甩尾运动时，最前面的横向轮刹住不滚动，后面三个横向轮同时向左（或同时 向右）滚动完成甩尾运动，两个中间横向轮对后横向轮起助力作用。同理，当作摆头运动 时，最后面的