转向助力控制装置和转向助力控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明的方面涉及转向助力控制装置和转向助力控制方法。
[0002]相关技术的简要描述
[0003]近年，作为支持汽车驾驶的装置，已经提出了通过向自身车辆的转向系统提供操控变量以使得自身车辆沿着车道行驶，来执行转向助力控制以控制自身车辆的转向的装置。例如，日本专利申请公开N0.2003-040132 (JP 2003-040132A)公开了一种装置，包括:行驶车道信息检测模块31，用来检测划分车道的车道分界线；以及控制模块14，用于通过基于由行驶车道信息检测模块31所检测的信息向转向系统提供转向控制扭矩作为操控变量来使自身车辆保持在车道中。在JP 2003-040132A的装置中，当行驶车道信息检测模块31在其中能够检测到车道分界线的可检测状态改变为不可检测状态时，控制模块14设置转向控制扭矩以使得能够抑制自身车辆的行为改变，逐渐地减少转向控制扭矩，并停止向转向系统提供转向控制扭矩。
[0004]借此，在发生使得无法正常检测车道的识别异常的情况中，如果按照与JP2003-040132A的装置相同的方式来逐渐减少用于转向助力控制的操控变量，则转向助力控制停止，而不管识别异常的方式如何，类似于发生普通识别异常的情况。因此，希望有一种装置，在发生异常时，该装置能够对应于所述异常的方式来更适当地减少用于转向助力控制的操控变量。
[0005]例如，在以下识别异常方式中，该异常很有可能无法解决:在该异常中，由于车道分界线的部分缺失等等原因而导致在非常短的时间内无法检测到车道分界线；并且因此，希望在相对长的时间内将用于转向助力控制的操控变量减少到O。同时，在在以下识别异常方式中，可能将自身车辆的转向控制在不适当的方向上:在该识别异常方式中，错误地将自身车辆并未沿着行驶的岔路的车辆分界线检测到自身车辆沿着行驶的车道的车道分界线；并且因此，希望在相对短的时间内减少用于转向助力控制的操控变量。
【发明内容】
[0006]在此，本发明的目的在于提供一种转向助力控制装置，其使用在自身车辆行驶方向中的拾取图像，识别自身车辆沿着行驶的车道，控制自身车辆的转向以使得自身车辆沿着所述车道行驶，并且在发生异常时能够对应于所述异常来更适当地减少用于转向助力控制的操控变量。
[0007]根据本发明的一个方面的转向助力控制装置包括:车道识别单元，利用拾取图像识别车道，所述车道是自身车辆沿着行驶的车道，所述拾取图像是所述自身车辆行进方向中所述自身车辆向前看的拾取图像；转向助力控制单元，向所述自身车辆的转向系统提供操控变量，使得所述自身车辆沿着由所述车道识别单元所识别的所述车道行驶，所述操控变量是通过其控制所述自身车辆的转向的操控变量；异常检测单元，检测以下至少任意一个:(i)由所述车道识别单元做出的所述车道的识别中的异常，以及所述识别中所述异常的方式，和(ii)所述转向助力控制单元中的控制异常和所述控制异常的方式；以及控制停止单元，当所述异常检测单元检测到所述车道识别单元做出的所述车道的识别中的异常和所述转向助力控制单元中的所述控制异常中的至少任意一个时，随着时间减少所述操控变量，并且所述控制停止单元以以对应于所述识别中的异常的方式和所述控制异常的方式中的至少任意一个的操控变量的减少速率，减少所述操控变量。
[0008]根据所述配置，所述控制停止单元以与所述识别中的异常的方式相对应的操控变量减少速率来减少所述操控变量。因此，在出现所述异常时，可以对应于所述异常的方式来更合适地减少用于转向助力控制的操控变量。
[0009]在该情况中，所述异常检测单元可以检测作为由所述车道识别单元所做出的所述车道识别中的异常的方式的第一异常方式、第二异常方式和第三异常方式，所述第一异常方式是其中所述车道识别单元不能从所述拾取图像分辨出车道分界线的异常方式，所述车道分界线划分所述车道，所述第二异常方式是其中由所述车道识别单元所分辨出的两个车道分界线之间的间隔比预先设定值宽的异常方式，所述第三异常方式是其中由所述车道识别单元所分辨出的车道分界线的位置以比预先设定频率高的频率变化的异常方式，以及所述控制停止单元:当所述异常检测单元检测到所述第一异常方式时，以作为所述操控变量减少速率的第一操控变量减少速率减少所述操控变量，当所述异常检测单元检测到所述第二异常方式时，以作为所述操控变量减少速率的第二操控变量减少速率减少所述操控变量，所述第二操控变量减少速率比所述第一操控变量减少速率高，而且当所述异常检测单元检测到所述第三异常方式时，以作为所述操控变量减少速率的第三操控变量减少速率减少所述操控变量，所述第三操控变量减少速率比所述第二操控变量减少速率高。
[0010]根据所述配置，所述控制停止单元:当所述异常检测单元检测到所述第一异常方式时，以第一操控变量减少速率来减少所述操控变量，当所述异常检测单元检测到所述第一异常方式时，以比所述第一操控变量减少速率高的第二操控变量减少速率来减少所述操控变量，而且当所述异常检测单元检测到所述第三异常方式时，以比所述第二操控变量减少速率高的第三操控变量减少速率来减少所述操控变量。
[0011]例如，在当自身车辆沿着具有大曲率的曲线行驶时或者当自身车辆在车辆分界线中断的区域中行驶时，所述车道识别单元无法从所述拾取图像分辨出区分车道的车道分界线的第一异常方式中，希望所述车道识别单元能够在自身车辆穿过所述曲线后再次识别出车道分界线。因此，在识别异常的方式是第一异常方式的情况中，以第一操控变量减少速率来减少所述操控变量，第一操控变量减少速率与用于第二异常方式的第二操控变量减少速率和用于第三异常方式的第三操控变量减少速率相比更低。
[0012]此外，在由所述车道识别单元所分辨出的两个车道分界线之间的间隔比预先设定值宽的第二异常方式中，例如，认为所述车道识别单元错误地将划分岔路车道的车道分界线分辨为自身车辆沿着行驶的车道的车道分界线。在该情况中，有可能转向助力控制单元执行不适当的转向，例如，在自身车辆沿着行驶的车道与岔路车道之间的中间方向中转向。因此，在识别异常的方式是第二异常方式的情况中，以第二操控变量减少速率来减少所述操控变量，第二操控变量减少速率与用于第一异常方式的第一操控变量减少速率相比更尚O
[0013]此外，在由所述车道识别单元所分辨出的车辆分界线的位置以比预先设定频率高的频率变化的第三异常方式中，例如，认为所述车道识别单元识别出由实线和虚线的复合线所配置的车道分界线。在该情况中，有可能所述车道识别单元对车道分界线的识别在相对长的时间内不稳定。因此，在识别异常的方式是第三异常方式的情况中，以第三操控变量减少速率来减少所述操控变量，第三操控变量减少速率与用于第二异常方式的第二操控变量减少速率相比更高。因此，即使是在发生识别异常时，也可以对应于识别异常的方式来更适当地减少用于转向助力控制的操控变量。
[0014]此外，所述转向助力控制装置可以包括:曲率获取单元，获取所述自身车辆沿着行驶的所述车道的曲率，并且当由所述曲率获取单元所获取的所述曲率是预先设定阈值或更高时，所述控制停止单元可以以与所述识别异常相同的方式，以比当所述曲率低于所述阈值时的操控变量减少速率低的操控变量减少速率减少所述操控变量。
[0015]在具有更大曲率的曲线中，当以更高的操控变量减少速率减少所述操控变量时，自身车辆的行为会变得不稳定。因此，根据所述配置，当所述自身车辆沿着行驶的所述车道的曲率是预先设定阈值或更高时，以与所述识别异常相同的方式，以比当所述曲率低于所述阈值时的操控变量减少速率低的操控变量减少速率来减少所述操控变量。因此，在具有更大曲率的曲线中，可以增强转向助力控制的稳定性。
[0016]此外，所述转向助力控制装置可以包括:握住检测单元，检测所述自身车辆的驾驶者是否握住方向盘，并且当所述握住检测单元检测到所述驾驶者握住所述方向盘时，所述控制停止单元可以以与所述识别异常相同的方式，以比当所述握住检测单元没有检测到所述驾驶者握住所述方向盘时的操控变量减少速率高的操控变量减少速率来减少所述操控变量。
[0017]在当发生识别异常时所述驾驶者握住所述方向盘的情况中，很有可能倾向于让其