一种攀爬机器人及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及电力领域，特别涉及一种攀爬机器人及系统。
【背景技术】
[0002]高压输电线线路是电力系统的动脉，其能否安全运行直接关系到供电的稳定性和可靠性。需要定期对输电线路杆塔及其附件进行检修和维护，以确保输电线路的安全可靠运行。
[0003]目前国内高压输电线路杆塔的检修、维护基本上采用人工攀登杆塔的方式，由检修人员携带检修维护设备在杆塔上寻找是否存在故障点，以完成各项检修任务，长时间攀爬杆塔会大量消耗检修人员的体力，影响工作效率且极不安全。
【发明内容】
[0004]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种攀爬机器人及系统，以达到降低劳动强度，提高检修效率，并改善工作人员的安全性的目的，技术方案如下:
[0005]—种攀爬机器人，包括:本体、嵌入式单片机、电池、第一 WiFi摄像头；
[0006]所述本体包括:左电磁铁、左连接杆、第一左U型片、第一关节舵机、第一机械臂、第二左U型片、第二关节舵机、第二机械臂、第三关节舵机、右U型片、右连接杆和右电磁铁；
[0007]所述左电磁铁与所述左连接杆固定连接，所述左连接杆与所述第一左U型片固定连接，所述第一左U型片与所述第一关节舵机的旋转输出端固定连接，所述第一关节舵机的机身与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的另一端与所述第二左U型片固定连接，所述第二左U型片与所述第二关节舵机的旋转输出端相连，所述第二关节舵机的机身与所述第二机械臂的一端固定连接，所述第二机械臂的另一端与所述第三关节舵机的机身固定连接，所述第三关节舵机的旋转输出端与所述右U型片固定连接，所述右U型片与所述右连接杆固定连接，所述右连接杆与所述右电磁铁固定连接；
[0008]所述嵌入式单片机安装在所述第一机械臂中或所述第二机械臂中，所述电池安装在所述第一机械臂中或所述第二机械臂中，所述第一WiFi摄像头安装在所述左电磁铁上或安装在所述右电磁铁上；
[0009]所述嵌入式单片机，用于接收地面控制设备的舵机控制指令和电磁铁控制指令，并按照所述舵机控制指令控制所述第一关节舵机、所述第二关节舵机和所述第三关节舵机中相应的关节舵机，以驱动相应的所述第一机械臂或所述第二机械臂或所述左电磁铁或所述右电磁铁运动，以及按照所述电磁铁控制指令，控制所述左电磁铁和所述右电磁铁中相应的电磁铁通电或断电；
[0010]所述第一WiFi摄像头，用于将在所述攀爬机器人所攀爬的输电线路杆塔上，拍摄的输电线路杆塔图像传输至所述地面控制设备。
[0011 ]优选的，所述嵌入式单片机包括:舵机控制电路、WiFi通信电路、1输出控制电路和电磁铁控制电路；
[0012]所述WiFi通信电路的第一输出端与所述舵机控制电路的输入端相连，所述WiFi通信电缆的第二输出端与所述电磁铁控制电路的输入端相连，所述舵机控制电路的输出端与所述1输出控制电路的输入端相连，所述1输出电路的输出端分别与所述第一关节舵机、所述第二关节舵机和所述第三关节舵机相连；
[0013]所述WiFi通信电路，用于接收所述地面控制设备发送的舵机控制指令和电磁铁控制指令，并将所述舵机控制指令发送至所述舵机控制电路，以及将所述电磁铁控制指令发送至所述电磁铁控制电路；
[0014]所述舵机控制电路，用于输出所述控制指令对应的PffM波，并通过所述1输出控制电路将所述PWM波输出至所述第一关节舵机、所述第二关节舵机和所述第三关节舵机中相应的关节舵机；
[0015]所述电磁铁控制电路，用于按照所述电磁铁控制指令，控制所述左电磁铁和所述右电磁铁中相应的电磁铁通电或断电。
[0016]优选的，还包括:第二WiFi摄像头；
[0017]若所述第一WiFi摄像头安装在所述左电磁铁上，则所述第二 WiFi摄像头安装在所述右电磁铁上；
[0018]若所述第一WiFi摄像头安装在所述右电磁铁上，则所述第二 WiFi摄像头安装在所述左电磁铁上。
[0019]优选的，所述第一机械臂和所述第二机械臂均由薄板构成，所述薄板开设有减重孔。
[0020]一种攀爬机器人系统，包括地面控制设备和如上述任意一项所述的攀爬机器人；
[0021]所述地面控制设备，用于发送舵机控制指令和电磁铁控制指令至所述攀爬机器人，并接收所述攀爬机器人传输的输电线路杆塔图像。
[0022]优选的，所述地面控制设备具体为手机。
[0023]优选的，所述地面控制设备具体为平板电脑。
[0024]优选的，所述地面控制设备具体为笔记本电脑。
[0025]与现有技术相比，本申请的有益效果为:
[0026]在本申请中，通过嵌入式单片机控制相应的关节舵机驱动相应的机械臂或电磁铁，实现攀爬机器人在输电线路杆塔上的攀爬，并且攀爬机器人通过安装在电磁铁上的WiFi摄像头将输电线路杆塔图像实时传输至地面控制设备，由工作人员通过分析输电线路杆塔图像来确定输电线路杆塔的故障点位置，工作人员只需前往故障点位置进行故障排除即可，不需要长时间攀爬杆塔来寻找故障点，降低了劳动强度，提高了检修效率，并改善了工作人员的安全性。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本申请提供的攀爬机器人的一种逻辑结构示意图；
[0029]图2是本申请提供的攀爬机器人的本体的立体结构示意图；
[0030]图3是本申请提供的攀爬机器人的两机械臂的装配立体示意图；
[0031 ]图4是本申请提供的攀爬机器人运动过程示意图；
[0032]图5是本申请提供的攀爬机器人沿输电线路杆塔越障的一种示意图；
[0033]图6是本申请提供的攀爬机器人沿输电线路杆塔越障的另一种示意图；
[0034]图7是本申请提供的攀爬机器人的另一种逻辑结构示意图；
[0035]图8是本申请提供的攀爬机器人系统的一种交互示意图。
【具体实施方式】
[0036]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0037]实施例一
[0038]在本实施例中，示出了一种攀爬机器人，请参见图1，攀爬机器人包括:本体A、嵌入式单片机B、电池C和第一 WiFi摄像头D。