一种agv驱动机构的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种AGV驱动机构，包括驱动机构底座和设置在驱动机构底座两端的固定板，固定板上设有驱动装置，所述驱动装置处设有调节机构，所述驱动机构底座上设有驱动轴缓冲装置，本发明结构的AGV驱动机构，包括两个独立的驱动装置，不仅以缩小两车轮距离的方法，将距离远的两车轮差速分解为距离小的若干组两车轮的差速，从根本上解决了车辆转向速度问题以及车辆两车轮距离R值最小化问题。
【专利说明】
一种AGV驱动机构
技术领域
[0001 ]本发明涉及AGV技术领域，特别涉及一种AGV驱动机构。
【背景技术】
[0002]AGV从发明至今已经有50多年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变的多种多样。目前，AGV通常采用的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起，两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性比三轮车好。但是，该行走机构也存在以下问题:该行走机构AGV不适合做密集存储区域AGV的原地旋转运:当车体作原地旋转时，由于两边的支撑轮没有驱动力，其旋转的灵活性和平稳度都不够。
[0003]AGV的行走方式主要为单向行走和双向行走两种。单向行走的AGV小车，在车身前端两头安装有两个万向轮，后端安装有两个定向轮，车身中部下方设置有一个驱动装置，这种单向AGV的优点是车身稳定、转弯半径小等。双向行走的AGV小车，一种单驱双向行走的AGV是在车身底部安装一个不可旋转的驱动单元，在车身前后端底部安装四个万向轮，当AGV小车行走时，驱动轮带动四个万向轮一起运动，小车在行走过程中会呈蛇形路线行进，车身不能平衡且不能平稳直行，在同样载重的情况下与单AGV相比所消耗的电机功率较大，且现有技术中的这种单驱双向型AGV的驱动单元相对于车身是固定的，当AGV小车转弯时，驱动单元需带动整个车身一起转弯，使所需的转矩偏大，从而使电机功率消耗偏大，成本增加。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种AGV驱动机构，设计合理、转向灵活且性能稳定，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
[0005]为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案:一种AGV驱动机构，包括驱动机构底座和设置在驱动机构底座两端的固定板，所述固定板上设有驱动装置，所述驱动装置包括驱动主轴、驱动轮和电机;所述电机设置在固定板上，驱动轮设置在驱动主轴的端部，两者相对转动连接，驱动机构底座的两端设有空腔;所述驱动主轴设置在空腔内，空腔敞口处设有主轴挡板;所述驱动轮和电机之间通过链条组件相连接。
[0006]优选的，所述固定板上设有至少两条平行滑槽，所述电机上设有电机固定座，螺栓穿过平行滑槽与电机固定座螺栓连接。
[0007]优选的，所述电机具有的电机顶板的端部设有限位轴承，限位轴承与驱动机构底座相接触。
[0008]采用以上技术方案的有益效果是:本发明结构的AGV驱动机构，包括两个独立的驱动装置，不仅以缩小两车轮距离的方法，将距离远的两车轮差速分解为距离小的若干组两车轮的差速，从根本上解决了车辆转向速度问题以及车辆两车轮距离R值最小化问题，而且通过驱动轴缓冲装置使得小车在略微倾斜、不平的地面上依旧能够承载重物平稳行驶，保证车轮不会原地打滑，将其安装在四轮驱动车体上，实现四驱动八轮紧凑式双向行走方式，提高了车辆作任意曲线运动时的旋转速度和稳定性。
【附图说明】
[0009]图1是本发明的结构示意图；
[00?0]图2是本发明剖视图；
[0011 ]图3是本发明结构的俯视图。
[0012]其中，I—驱动机构底座、2—固定板、3—驱动主轴、4—驱动轮、5—电机、6—主轴挡板、7—链条组件、8—滑槽、9—电机固定座、10—电机压板、11 —电机顶板、12—螺栓压杆、13-限位顶杆、14--顶簧导杆、15--限位弹簧、16--限位轴承、17--缓冲弹簧导杆、18-弹簧调节塞、19-缓冲弹簧、20-定位孔、21-定位卡槽。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
[0014]图1出不本发明的【具体实施方式】:一种AGV驱动机构，包括驱动机构底座和设置在驱动机构底座两端的固定板，所述固定板上设有驱动装置，所述驱动装置包括驱动主轴、驱动轮和电机;所述电机设置在固定板上，驱动轮设置在驱动主轴的端部，两者相对转动连接，驱动机构底座的两端设有空腔;所述驱动主轴设置在空腔内，空腔敞口处设有主轴挡板;所述驱动轮和电机之间通过链条组件相连接。
[0015]在本发明中，固定板上设有至少两条平行滑槽，所述电机上设有电机固定座，螺栓穿过平行滑槽与电机固定座螺栓连接。
[0016]在本发明中，电机具有的电机顶板的端部设有限位轴承，限位轴承与驱动机构底座相接触。
[0017]本发明结构的AGV驱动机构，包括两个独立的驱动装置，不仅以缩小两车轮距离的方法，将距离远的两车轮差速分解为距离小的若干组两车轮的差速，从根本上解决了车辆转向速度问题以及车辆两车轮距离R值最小化问题，而且通过驱动轴缓冲装置使得小车在略微倾斜、不平的地面上依旧能够承载重物平稳行驶，保证车轮不会原地打滑，将其安装在四轮驱动车体上，实现四驱动八轮紧凑式双向行走方式，提高了车辆作任意曲线运动时的旋转速度和稳定性。
[0018]以缩小两车轮距离的方法将距离远的两车轮差速分解为距离小的若干组两车轮的差速，从根本上解决了车辆转向速度问题，由于有效解决了车辆两车轮距离R值最小化问题，使双向行走驱动单元的R值缩小到原来几分之一，从车辆动力学模型得知，在时间一定、两车轮差速比一定的条件下，两车轮旋转的角度同两车轮之间距离R成反比，所以得出结论:双向旋转驱动单元的旋转速度相对于传统AGV车体结构提高几倍，如果在一个AGV车体上安装若干组这样的机构，就相当于安装了若干个快速转动的车轮，从而实现整体车辆速度的提高。
[0019]综上，通过在AGV车体上AGV驱动机构，使AGV小车可像传统单向AGV—样平稳地行走，同样载重量和传统单向AGV所需电机的功率一样，所需电机功率低，节省成本，且由于可通过控制四个电机的转速控制小车双向旋转运动，小车在工作时无需自身原地旋转，可减少车道占用空间，适合在密集存储区域工作。
[0020]以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种AGV驱动机构，包括驱动机构底座和设置在驱动机构底座两端的固定板，所述固定板上设有驱动装置，其特征在于:所述驱动装置包括驱动主轴、驱动轮和电机;所述电机设置在固定板上，所述驱动轮设置在驱动主轴的端部，两者相对转动连接，所述驱动机构底座的两端设有空腔;所述驱动主轴设置在空腔内，空腔敞口处设有主轴挡板;所述驱动轮和电机之间通过链条组件相连接。2.根据权利要求1所述的AGV驱动机构，其特征在于，所述固定板上设有至少两条平行滑槽，所述电机上设有电机固定座，螺栓穿过平行滑槽与电机固定座螺栓连接。3.根据权利要求2所述的AGV驱动机构，其特征在于，所述电机具有的电机顶板的端部设有限位轴承，限位轴承与驱动机构底座相接触。
【文档编号】B62D61/10GK105947015SQ201610383015
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年6月2日
【发明人】张龙, 郭显荣, 何森
【申请人】芜湖智久机器人有限公司