一种支撑机械臂的差速agv平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型具体涉及一种支撑机械臂的差速AGV平台，属于机械臂支撑平台技术领域。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化的发展，企业对工厂自动化提出了更高的要求。目前国内仍处于机械臂与移动平台AGV各自独立的状态，无法充分发挥两者潜在优势。
[0003]AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。
[0004]在当今的自动化工厂中，AGV小车与机械臂的身影常常可见，但它们之间的交集较少，因此，无法充分发挥AGV小车的可移动性以及机械臂在某一相对空间中操作的三维特性。当前大部分AGV仍聚焦于平台的物流搬运特性，且较少考虑AGV与机械臂的便携结合。
[0005]专利(CN104085313 A)描述的是一种AGV底盘的8自由度机械臂系统，包括六轴机械臂系统和轮式AGV载体车，解除传统机械臂的移动灵活性差、维护困难及占地面积大的缺点;AGV载体车包括车体、车头与车轮，其中车体上安装有机械臂、红外测距传感器、蓄电池、警示器、控制面板、无线传输模块、摄像头、控制器以及壁障传感器。该技术虽其解除了机械臂的普遍缺点，可实现机械臂的高效利用，但AGV载体车体形较大，运动存在死角盲区，容易导致小车与周围环境发生碰撞，且机械臂的相对可控空间变小。
[0006]专利(CN201711963 U)描述的是一种移动机械手臂平台，包括全向轮式AGV载体车与六轴机械臂;其中全向轮AGV载体车包括车体、车头与车轮，其中车体上安装有机械臂、蓄电池、360度旋转加工平台、控制器、无线传输模块等。其解除了机械臂的普遍缺点，可实现机械臂的高效利用，且可灵活移动，但AGV载体车体形较大，所采用的全向轮成本较高，AGV平台机构$父为复杂。
[0007]专利(CN 203283786 U)描述的是一种AGV物流运载机器人，由车体、导引、车载输送、人机界面以及控制器模块构成;其中车体包括驱动机构、悬挂机构、控制箱、电池组、防撞机构、磁导模块以及RFID射频识别器;导引模块是由磁条与RFID卡片构成。该技术采用磁带导航方式，为当前绝大多数AGV平台的主流设计，其体型相对于普通机械臂而言，体型较大，且无对接结构以及造价成本较高。
[0008]因此，有必要设计一种成本相对低廉、底盘稳定可靠、结构简单以及可与机械臂实现简易及可靠对接要求，扩展AGV的使用范围，使适应更复杂的环境的支撑机械臂的差速AGV平台。
【实用新型内容】
[0009]因此，本实用新型的目的是提供一种用于支撑机械臂的新型差速AGV移动平台，与企业现有机械臂构成移动机械臂，充分的发挥两者的优势，实现更高工厂自动化的支撑机械臂的差速AGV平台，包括小车主体、导航模块、防撞模块、控制模块及驱动模块，导航模块、防撞模块、控制模块及驱动模块安装在小车主体上，所述小车主体包括蓄电池、电池固定装置、自动充电装置、机械臂支撑平台，机械臂支撑平台设置在小车主体顶部，所述导航模块包括RFID传感器及磁带传感器。
[0010]进一步的，所述小车主体还包括电量显示装置、按键开关及语音提示装置。
[0011]进一步的，所述控制模块包括控制器及无线通信装置，所述控制器为单片机控制丰旲块。
[0012]进一步的，所述防撞模块包括声纳传感器、激光传感器以及机械防撞装置。
[0013]本实用新型还提供了适合上述用于支撑机械臂的新型差速AGV移动平台的移动充电平台，所述移动充电平台包括斜坡平台、充电对接电极、把手。
[0014]本实用新型的有益效果在于:本实用新型的一种支撑机械臂的新型差速AGV移动平台，能够可靠、稳定、便携的实现与机械臂的对接，既可用于工厂内的中小固体性物料或有固体外壳的流体性物料的运输，以可与机械臂对接，实现移动抓取、按键等优势功能，具备磁带导航稳定简易的优点，且其结构简单，控制及任务调度容易。本实用新型不仅可以用于工厂中的中小件固体性物料或有固体外壳的流体性物料的运输，还可以用于对其他应用场合，如外空探索、配合机械臂可替代人在危险环境中的操作等。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的一种支撑机械臂的新型差速AGV移动平台的主视图；
[0016]图2为本实用新型的一种支撑机械臂的新型差速AGV移动平台的左视图；
[0017]图3为本实用新型的一种支撑机械臂的新型差速AGV移动平台的仰视图；
[0018]图4为本实用新型的一种支撑机械臂的新型差速AGV移动平台的俯视图；
[0019]图5为本实用新型的一种支撑机械臂的新型差速AGV移动平台的整体结构示意图；
[0020]图6为本实用新型的一种支撑机械臂的新型差速AGV移动平台的移动充电平台的结构示意图。
[0021]附图标记如下:
[0022]1、小车主体;2、导航模块;3、防撞模块;4、控制模块;5、驱动模块;6、蓄电池;7、电池固定装置;8、自动充电装置;9、机械臂支撑平台；1、RFID传感器；11、磁带传感器；12、声纳传感器;13、激光传感器;14、机械防撞装置;15、斜坡平台；16、充电对接电极;17、把手。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行说明:
[0024]如图