圈下部壳2固定连接在所述内圈固定架10上，所述外圈上部壳3与所述外圈下部壳4固定连接在所述外圈固定架24上，所述第一腿部壳5与所述第二腿部壳6固定连接，所述第一腿部壳5与所述外圈下部壳4固定连接。
[0034]所述壁面行走装置为轮式行走装置，其包括轮子7和行走驱动装置，所述行走驱动装置包括第一驱动器26、驱动器固定架27和第二驱动器28，所述第一驱动器26固定安装在所述驱动器固定架27上，所述第二驱动器28固定安装在所述驱动器固定架27上，同时固定安装在第二腿部壳6上。所述第一驱动器26用于实现轮子7的转动，所述第二驱动器28用于实现车轮7旋转轴的转动，从而实现壁面行走装置的各向行走。
[0035]所述壁面作业装置包括机器人运动监测器29和壁面监测装置30，所述机器人运动监测器29与所述壁面监测装置30安装在所述外圈下部壳4上。
[0036]在所述升力产生装置中安装陀螺仪芯片33，通过陀螺仪芯片33控制所述旋翼动力系统8的朝向，控制壁面爬行机器人的姿态。
[0037]所述升力产生装置除上述双旋翼式升力产生装置外，还可以替换为任意形式的能够提供举升力的装置；所述壁面行走装置除上述主动万向轮式行走装置外，还可以替换为多关节类足式机械结构；这些均属于本领域技术人员的常规替换，在此不再赘述。
[0038]本实用新型的保护范围包括但不限于上述优选实施方式，任何公知的替换方式，均落入本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种壁面爬行机器人，其特征在于:包括升力自平衡系统、壁面行走装置、机体框架结构和壁面作业装置，所述升力自平衡系统、壁面行走装置以及壁面作业装置安装在所述机体框架结构上；所述升力自平衡系统用于为机器人提供升力及对壁面的压力，所述壁面行走装置用于使得机器人能够在壁面上行走，所述壁面作业装置用于监测机器人的运动及壁面情况。2.根据权利要求1所述的壁面爬行机器人，其特征在于:所述升力自平衡系统包括升力产生装置、内圈机构和外圈机构；所述升力产生装置包括旋翼动力系统(8)和动力系统固定架(9)，所述旋翼动力系统(8)固定安装在所述动力系统固定架(9)上；所述内圈机构包括内圈固定架(10)和安装在所述内圈固定架(10)上的第一连接件(15)、第一内圈驱动器(11)、第二内圈驱动器(17)、驱动齿轮(18)和飞行控制器(14);所述升力产生装置的动力系统固定架(9)的两端分别与所述第一连接件(15)和所述第一内圈驱动器(11)固定连接；所述外圈机构包括外圈内齿轮(23)、外圈固定架(24)和固定柱(25)，所述外圈固定架(24)与所述外圈内齿轮(23)通过所述固定柱(25)相连接；所述驱动齿轮(18)与所述外圈内齿轮(23)啮合；所述第一内圈驱动器(11)用于驱动动力系统固定架(9)旋转，所述第二内圈驱动器(17)用于驱动驱动齿轮(18)旋转，进而使得内圈机构相对外圈机构旋转；所述飞行控制器(14)用于控制所述旋翼动力系统(8)所提供的升力及对壁面的压力。3.根据权利要求2所述的壁面爬行机器人，其特征在于:所述升力自平衡系统还包括，第二连接件(12)和第三连接件(16)，所述第二连接件(12)及第三连接件(16)固定安装在所述内圈固定架(10)上，所述第一内圈驱动器(11)与所述第二连接件(12)可转动连接，所述第一连接件(15)与所述第三连接件(16)可转动连接。4.根据权利要求3所述的壁面爬行机器人，其特征在于:所述第一连接件(15)上设置有空心轴(31)，所述第三连接件(16)上设置有孔(32)，所述第一连接件(15)通过空心轴(31)和孔(32)与第三连接件(16)可转动连接。5.根据权利要求2-4中任一项所述的壁面爬行机器人，其特征在于:所述升力自平衡系统还包括，内外圈连接装置(13)和从动齿轮(19)，所述内外圈连接装置(13)固定安装在所述内圈固定架(10)上，所述内外圈连接装置(13)包括连接装置固定架(21)和滚动体(22);所述滚动体(22)在所述外圈内齿轮(23)侧面上滚动；所述从动齿轮(19)安装在所述内圈固定架(10)上，并与所述外圈内齿轮(23)啮合。6.根据权利要求2-4中任一项所述的壁面爬行机器人，其特征在于:所述机体框架结构包括内圈上部壳(I)、内圈下部壳(2)、外圈上部壳(3)、外圈下部壳(4)、第一腿部壳(5)和第二腿部壳￠)，所述内圈上部壳(I)与内圈下部壳(2)固定连接在所述内圈固定架(10)上，所述外圈上部壳(3)与所述外圈下部壳(4)固定连接在所述外圈固定架(24)上，所述第一腿部壳(5)与所述第二腿部壳(6)固定连接，所述第一腿部壳(5)与所述外圈下部壳(4)固定连接。7.根据权利要求1-4中任一项所述的壁面爬行机器人，其特征在于:所述壁面行走装置为轮式行走装置，其包括轮子(7)和行走驱动装置，所述行走驱动装置包括第一驱动器(26)、驱动器固定架(27)和第二驱动器(28)，所述第一驱动器(26)固定安装在所述驱动器固定架(27)上，所述第二驱动器(28)固定安装在所述驱动器固定架(27)上，同时固定安装在所述机体框架结构上；所述第一驱动器(26)用于实现轮子(7)的转动，所述第二驱动器(28)用于实现车轮(7)旋转轴的转动，从而实现壁面行走装置的各向行走。8.根据权利要求1-4中任一项所述的壁面爬行机器人，其特征在于:所述壁面作业装置包括机器人运动监测器(29)和壁面监测装置(30)。9.根据权利要求2-4中任一项所述的壁面爬行机器人，其特征在于:还包括，安装在所述升力产生装置中的陀螺仪芯片(33)，通过陀螺仪芯片(33)控制所述升力产生装置动力朝向，进而控制壁面爬行机器人的姿态。10.根据权利要求1-4中任一项所述的壁面爬行机器人，所述壁面行走装置为多关节类足式机械结构行走装置。
【专利摘要】一种壁面爬行机器人，包括升力自平衡系统、壁面行走装置、机体框架结构、壁面作业装置，所述升力自平衡系统、壁面行走装置以及壁面作业装置安装在机体框架结构上。所述升力自平衡系统用于为机器人提供升力及对壁面的压力，所述壁面行走装置用于使得机器人能够在壁面上行走，所述壁面作业装置用于监测机器人的运动及壁面情况。通过升力自平衡系统、壁面行走装置和壁面作业装置的配合来实现高效壁面爬行运动的机器人体。
【IPC分类】B62D57/04
【公开号】CN204641939
【申请号】CN201520244854
【发明人】杨一超, 史栩屹, 董昊, 叶芸, 张蓉
【申请人】杨一超
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年4月21日