基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置。
【背景技术】
[0002]近年来，国内关于足球机器人的研宄发展也较快，尤其是全局视觉足球机器人系统，基本已经从大学组开始蔓延到高中组。而随着人们对科技素养的重视，各个中小学也逐渐重视各自的学生在这方面的能力培养，但是现有的足球机器人结构设计不合理，不利于组装和拆卸。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是:提供一种足球机器人装置，方便组装和拆卸。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，包括车体、车轮、主轴、伺服电机、电路板和电池，两个车轮通过主轴安装在车体的左右两侧，两个伺服电机分别驱动两个车轮，伺服电机、电路板和电池安装在车体内，电池通过电路板向伺服电机供电，车轮包括轮毂、轮胎和主齿轮，轮胎固定在轮毂上，主齿轮同轴地安装在轮毂的侧面，轮毂的轴孔内设置轴承，在轴承和主轴之间设置轴套，在主轴的端部具有螺钉孔，车轮的内侧通过轴套进行定位，车轮的外侧通过安装在螺钉孔内的螺钉进行定位，伺服电机的输出轴上具有与主齿轮啮合传动的输出齿轮，伺服电机通过输出齿轮和主齿轮驱动位于同一侧的车轮旋转，电路板位于车体的上部，电路板上方的车体上板通过螺钉与车体连接，电池位于车体的下部，电池下方的车体底板通过螺钉与车体连接，在车体底板上具有可旋转向外打开的翻盖，电池可拆卸地固定在翻盖上，在车体底板的前进方向和后退方向分别设置一个辅助轮，在车体上板上固定有色标板。
[0005]现有的足球机器人比赛需要在木制专用场地进行，为了降低了对场地的要求，能够在任何场地上进行自主比赛，进一步限定，轮胎为橡胶轮胎。
[0006]进一步限定，翻盖的一端通过合页与车体底板连接，翻盖的另一端通过螺钉与车体底板连接。
[0007]进一步限定，翻盖上具有固定电池的固定带和将固定带的两端固定在翻盖上的螺钉，固定带箍在电池上。
[0008]进一步限定，伺服电机分别位于主轴的前后两侧。
[0009]进一步限定，车体底板为有机玻璃，车体的前进和后退方向的前侧板、后侧板为有机玻璃。有机玻璃便于更好地观察小车内部结构，对中小学生有一定的教育作用，并能防止灰尘的进入，进而影响小车的运动性能。
[0010]进一步限定，辅助轮的轮轴通过压板压装在车体底板上。
[0011]本实用新型的有益效果是:该装置可拆、装性强，操作者可通过组装来了解轮式机器人的一些机械设计方法及伺服电机驱动的基本知识、熟悉机器人结构，提高中小学学生的动手能力。
【附图说明】
[0012]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明；
[0013]图1是本实用新型的整体结构示意图；
[0014]图2是本实用新型的底部结构示意图；
[0015]图3是图2的A-A剖视图；
[0016]图4是图2的B-B剖视图；
[0017]图中，2.伺服电机，3.车体上板，4.轮胎，6.轮毂，7.轴承，8.主齿轮，9.车体底板，10.侧板，11.主轴，12.电池，13.电路板，14.色标板，17.轴套，18.合页，19.翻盖，21.辅助轮，22.压板。
【具体实施方式】
[0018]如图1、2、3和4所示，一种基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，包括车体、车轮、主轴11、伺服电机2、电路板13和电池12，两个车轮通过主轴11安装在车体的左右两侧，两个伺服电机2分别驱动两个车轮，伺服电机2、电路板13和电池12安装在车体内，电池12通过电路板13向伺服电机2供电，通过控制两个伺服电机2的转速差实现足球机器人装置的转弯动作；通过控制两个伺服电机2正反转实现足球机器人装置的前进后退。
[0019]车轮包括轮毂6、轮胎4和主齿轮8，轮胎4固定在轮毂6上，主齿轮8同轴地安装在轮毂6的侧面，轮毂6的轴孔内设置轴承7，在轴承7和主轴11之间设置轴套17，在主轴11的端部具有螺钉孔，车轮的内侧通过轴套17进行定位，车轮的外侧通过安装在螺钉孔内的螺钉进行定位，伺服电机2的输出轴上具有与主齿轮8啮合传动的输出齿轮，伺服电机2通过输出齿轮和主齿轮8驱动位于同一侧的车轮旋转，电路板13位于车体的上部，电路板13上方的车体上板3通过螺钉与车体连接，电池12位于车体的下部，电池12下方的车体底板9通过螺钉与车体连接，在车体底板9上具有可旋转向外打开的翻盖19，电池12可拆卸地固定在翻盖19上，在车体底板9的前进方向和后退方向分别设置一个辅助轮21，在车体上板3上固定有色标板14。
[0020]电路板13通过塑料垫片及螺钉安装在车体的上部。色标板14通过粘接的方式固定在车体上板3上，色标板14用于实现小车的识别。
[0021]轮胎4为橡胶轮胎。
[0022]翻盖19的一端通过合页18与车体底板9连接，翻盖19的另一端通过螺钉与车体底板9连接。
[0023]翻盖19上具有固定电池12的固定带和将固定带的两端固定在翻盖19上的螺钉，固定带箍在电池12上。
[0024]伺服电机2分别位于主轴11的前后两侧。
[0025]车体底板9为有机玻璃，车体的前进和后退方向的侧板10为有机玻璃。
[0026]辅助轮21的轮轴通过压板22压装在车体底板9上。
【主权项】
1.一种基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，包括车体、车轮、主轴(11)、伺服电机(2)、电路板(13)和电池(12)，两个车轮通过主轴(11)安装在车体的左右两侧，两个伺服电机⑵分别驱动两个车轮，伺服电机(2)、电路板(13)和电池(12)安装在车体内，电池(12)通过电路板(13)向伺服电机⑵供电，其特征是: 车轮包括轮毂￠)、轮胎(4)和主齿轮(8)，轮胎(4)固定在轮毂(6)上，主齿轮(8)同轴地安装在轮毂(6)的侧面，轮毂(6)的轴孔内设置轴承(7)，在轴承(7)和主轴(11)之间设置轴套(17)，在主轴(11)的端部具有螺钉孔，车轮的内侧通过轴套(17)进行定位，车轮的外侧通过安装在螺钉孔内的螺钉进行定位， 伺服电机(2)的输出轴上具有与主齿轮(8)啮合传动的输出齿轮，伺服电机(2)通过输出齿轮和主齿轮(8)驱动位于同一侧的车轮旋转， 电路板(13)位于车体的上部，电路板(13)上方的车体上板(3)通过螺钉与车体连接，电池(12)位于车体的下部，电池(12)下方的车体底板(9)通过螺钉与车体连接，在车体底板(9)上具有可旋转向外打开的翻盖(19)，电池(12)可拆卸地固定在翻盖(19)上， 在车体底板(9)的前进方向和后退方向分别设置一个辅助轮(21)，在车体上板(3)上固定有色标板(14)。2.根据权利要求1所述的基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，其特征是:所述的轮胎(4)为橡胶轮胎。3.根据权利要求1所述的基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，其特征是:所述的翻盖(19)的一端通过合页(18)与车体底板(9)连接，翻盖(19)的另一端通过螺钉与车体底板(9)连接。4.根据权利要求1所述的基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，其特征是:所述的翻盖(19)上具有固定电池(12)的固定带和将固定带的两端固定在翻盖(19)上的螺钉，固定带箍在电池(12)上。5.根据权利要求1所述的基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，其特征是:所述的伺服电机(2)分别位于主轴(11)的前后两侧。6.根据权利要求1所述的基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，其特征是:所述的车体底板(9)为有机玻璃，车体的前进和后退方向的侧板(10)为有机玻璃。7.根据权利要求1所述的基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，其特征是:所述的辅助轮(21)的轮轴通过压板(22)压装在车体底板(9)上。
【专利摘要】本实用新型涉及一种基于全局视觉与遥控协同控制的足球机器人装置，包括车体、车轮、主轴、伺服电机、电路板和电池，两个车轮通过主轴安装在车体的左右两侧，车轮包括轮毂、轮胎和主齿轮，主齿轮安装在轮毂的侧面，轮毂的轴孔内设置轴承，在轴承和主轴之间设置轴套，车轮的内侧通过轴套进行定位，车轮的外侧通过安装在螺钉孔内的螺钉进行定位，伺服电机通过输出齿轮和主齿轮驱动位于同一侧的车轮旋转，电路板位于车体的上部，电池位于车体的下部，在车体底板上具有可旋转向外打开的翻盖，电池可拆卸地固定在翻盖上。本实用新型的有益效果是：该装置可拆、装性强，操作者可通过组装来了解轮式机器人的一些机械设计方法及伺服电机驱动的基本知识、熟悉机器人结构，提高中小学学生的动手能力。
【IPC分类】B62D57/02
【公开号】CN204641930
【申请号】CN201520309731
【发明人】周凡, 赵鸿飞
【申请人】周凡
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年5月13日