一种自升式平台四点锚泊定位控制系统及其控制方法与流程

本发明涉及锚泊定位领域，尤其涉及一种自升式平台四点锚泊定位控制系统及其控制方法，主要适用于提高可靠性能和安全性能，从而提高市场竞争力。

背景技术：

锚泊定位是一种广泛应用于船舶及平台的设备，自升式平台四点锚泊定位系统主要由从设备不同方向卷入或放出缆绳的绞车及其驱动、控制系统组成，其四台绞车本体主要布置在自升式平台的四角，通过卷入或放出安装在不同方向上的绞车缆绳实现船舶在小范围内移动，并在到达定位点后通过收紧缆绳实现船舶的定位停泊，可用于平台定位和微速行进等。它是海洋平台、海洋工程船舶、多用途工作船舶等船型在作业期间实现定位的设备首选。

中国专利申请公布号为CN104443275A，申请公布日为2015年3月25日的发明公开了一种实现锚泊定位系统绞车缆绳自动张紧的主从控制系统，包括人机界面、控制单元、传动单元和执行单元，传动单元包括ABB主变频器和ABB从变频器，执行单元包括张力绞车电机、储绳绞车电机、张力绞车和储绳绞车，控制单元分别与ABB主变频器和ABB从变频器通信连接，ABB主变频器和张力绞车电机相连接，ABB从变频器和储绳绞车电机相连接，且ABB主变频器和ABB从变频器之间通信连接。虽然该发明能实现定位绞车的实时控制，但是其仍然存在以下缺陷：该发明中锚泊定位控制系统采用集中控制，这样的设计一旦网络中断，则定位绞车无法进行操作，会严重影响整套锚泊定位系统的使用，因此，可靠性和安全性均较低。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有技术中存在的可靠性低、安全性低的缺陷与问题，提供一种可靠性高、安全性高的自升式平台四点锚泊定位控制系统及其控制方法。

为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种自升式平台四点锚泊定位控制系统，包括人机交互组件、控制单元组件、动力驱动组件以及执行单元组件；

所述人机交互组件包括驾驶室控制面板、触摸屏、机旁控制箱，机旁控制箱包括船艏机旁控制箱与船艉机旁控制箱，所述控制单元组件包括船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器，所述动力驱动组件包括船艏泵站电机起动器、船艉泵站电机起动器，所述执行单元组件包括船艏泵站、船艏绞车、船艉泵站、船艉绞车；

所述船桥控制器与驾驶室控制面板信号连接，船桥控制器与触摸屏通过以太网进行通讯，船桥控制器与船艏控制器通过以太网进行通讯，船桥控制器与船艉控制器通过以太网进行通讯，所述船艏控制器分别与船艏机旁控制箱、船艏泵站电机起动器、船艏泵站、船艏绞车信号连接，所述船艉控制器分别与船艉机旁控制箱、船艉泵站电机起动器、船艉泵站、船艉绞车信号连接；

所述船艏泵站电机起动器与船艏泵站信号连接，船艏泵站与船艏绞车信号连接，所述船艉泵站电机起动器与船艉泵站信号连接，船艉泵站与船艉绞车信号连接。

所述驾驶室控制面板与触摸屏均嵌入式安装在驾控台上；

所述船艏机旁控制箱壁挂式安装在船艏绞车机旁，所述船艉机旁控制箱壁挂式安装在船艉绞车机旁；

所述船桥控制器壁挂式安装在驾驶室中；

所述船艏控制器与船艏泵站电机起动器均壁挂式安装在船艏泵站舱室中，所述船艉控制器与船艉泵站电机起动器均壁挂式安装在船艉泵站舱室中。

所述人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令，当所述操作权限切换指令为所述机旁控制箱操作时：

所述船艏机旁控制箱接收所述控制指令，船艏机旁控制箱输出所述控制指令到船艏控制器，所述船艏控制器输出船艏控制信号到船艏泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艏泵站电机起动器输出船艏起动器状态信号到船艏控制器，船艏泵站电机起动器输出船艏起动器控制信号到船艏泵站，所述船艏泵站输出船艏泵站状态信号到船艏控制器，船艏泵站输出船艏泵站控制信号到船艏绞车，所述船艏绞车输出船艏绞车状态信号到船艏控制器，船艏控制器输出船艏绞车状态信号到船艏机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器输出船艏绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏；

所述船艉机旁控制箱接收所述控制指令，船艉机旁控制箱输出所述控制指令到船艉控制器，所述船艉控制器输出船艉控制信号到船艉泵站电机起动器和船艉泵站，所述船艉泵站电机起动器输出船艉起动器状态信号到船艉控制器，船艉泵站电机起动器输出船艉起动器控制信号到船艉泵站，所述船艉泵站输出船艉泵站状态信号到船艉控制器，船艉泵站输出船艉泵站控制信号到船艉绞车，所述船艉绞车输出船艉绞车状态信号到船艉控制器，船艉控制器输出船艉绞车状态信号到船艉机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器输出船艉绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏。

所述人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令，当所述操作权限切换指令为所述驾驶室控制面板控制时：

所述驾驶室控制面板接收所述控制指令，驾驶室控制面板输出所述控制指令到船桥控制器，船桥控制器输出所述控制指令到船艏控制器及船艉控制器；

所述船艏控制器输出船艏控制信号到船艏泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艏泵站电机起动器输出船艏起动器状态信号到船艏控制器，船艏泵站电机起动器输出船艏起动器控制信号到船艏泵站，所述船艏泵站输出船艏泵站状态信号到船艏控制器，船艏泵站输出船艏泵站控制信号到船艏绞车，所述船艏绞车输出船艏绞车状态信号到船艏控制器，船艏控制器输出船艏绞车状态信号到船艏机旁控制箱和船桥控制单元，船桥控制单元输出船艏绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏；

所述船艉控制器输出船艉控制信号到船艉泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艉泵站电机起动器输出船艉起动器状态信号到船艉控制器，船艉泵站电机起动器输出船艉起动器控制信号到船艉泵站，所述船艉泵站输出船艉泵站状态信号到船艉控制器，船艉泵站输出船艉泵站控制信号到船艉绞车，所述船艉绞车输出船艉绞车状态信号到船艉控制器，船艉控制器输出船艉绞车状态信号到船艉机旁控制箱和船桥控制单元，船桥控制单元输出船艉绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏。

所述船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器都配置有低端的PLC，所述触摸屏输出的控制参数都写入上述PLC的掉电保持﹪R区。

所述船艏泵站电机起动器、船艉泵站电机起动器均包括主泵电机起动器与控制泵电机起动器。

一种自升式平台四点锚泊定位控制系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令：

当所述操作权限切换指令为所述机旁控制箱操作时：首先，所述机旁控制箱接收用户输入的控制指令，并将所述控制指令发送给船艏控制器或船艉控制器；其次，所述船艏控制器或船艉控制器根据所述控制指令输出船艏控制信号或船艉控制信号到动力驱动组件和执行单元组件，所述动力驱动组件根据船艏控制信号或船艉控制信号输出动力驱动组件控制信号到执行单元组件，并将动力驱动组件状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述执行单元组件根据船艏控制信号或船艉控制信号、动力驱动组件控制信号工作并将绞车状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；最后，所述船艏控制器或船艉控制器将绞车状态信号发送给机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器将绞车状态信号发送给驾驶室控制面板和触摸屏；

当所述操作权限切换指令为驾驶室控制面板控制时：首先，所述驾驶室控制面板接收用户输入的控制指令，并将所述控制指令发送给船桥控制器；其次，所述船桥控制器将所述控制指令通过以太网发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述船艏控制器或船艉控制器根据所述控制指令输出船艏控制信号或船艉控制信号到动力驱动组件和执行单元组件，所述动力驱动组件根据船艏控制信号或船艉控制信号输出动力驱动组件控制信号到执行单元组件，并将动力驱动组件状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述执行单元组件根据船艏控制信号或船艉控制信号、动力驱动组件控制信号工作，并将绞车状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；最后，所述船艏控制器或船艉控制器将绞车状态信号发送给机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器将绞车状态信号发送给驾驶室控制面板和触摸屏。

当所述触摸屏与船艏控制器或船艉控制器的通信发生故障时，船艉控制器、船艉控制器均正常操作。

当所述船桥控制器与船艏控制器或船艉控制器的通信发生故障时：

当所述驾驶室控制面板不具备操作权限时，此时，控制系统正常工作；

当所述驾驶室控制面板不具备操作权限，且船桥控制器不上电时，此时，将绞车控制权限切换至机旁控制箱，通过机旁控制箱对绞车进行正常操作；

当所述驾驶室控制面板具有操作权限且驾驶室面板未进行任何操作时，故障发生后的绞车维持故障发生前的操作状态，此时，将绞车控制权限切换至机旁控制箱，通过机旁控制箱对绞车进行正常操作；

当所述驾驶室控制面板具备操作权限且正在操作时，故障发生后的绞车维持故障发生前的操作状态，此时，先通过驾驶室面板上的急停按钮以使设备紧急停机，再通过复位按钮将急停复位并将绞车控制权限切换至机旁控制箱，然后重新启动电机以使机旁控制箱对绞车进行正常操作。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、由于本发明一种自升式平台四点锚泊定位控制系统及其控制方法中人机交互组件包括驾驶室控制面板、触摸屏、机旁控制箱，控制单元组件包括船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器，各控制器之间通过以太网进行通讯，驾驶室控制面板通过船桥控制器与船艏控制器、船艉控制器信号连接，机旁控制箱与船艏控制器、船艉控制器信号连接；在系统控制过程中，通过驾驶室控制面板与机旁控制箱实现分散控制，以避免系统信号中断而发生定位绞车无法进行操作的危险，提高了系统的可靠性能和设备的安全性能。因此，本发明不仅可靠性高，而且安全性高。

2、由于本发明一种自升式平台四点锚泊定位控制系统及其控制方法中船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器都配置低端的PLC，相比现有技术采用的高性能PLC，该设计成本较低；另外，各部件都合理布置在船舶或平台易操作的部位，使得操作简便。因此，本发明成本低、操作简便，从而提高了产品的市场竞争力。

3、由于本发明一种自升式平台四点锚泊定位控制系统及其控制方法中触摸屏、船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器之间存在通信数据交换，通过分析触摸屏与船艏控制器或船艉控制器通信发生故障、船桥控制器与船艏控制器或船艉控制器通信发生故障两种情况下系统的运行状态，发现系统均能正常运行，使得设备的安全性高、稳定性好。因此，本发明安全性高、稳定性好。

附图说明

图1是本发明中一种自升式平台四点锚泊定位控制系统的结构示意图。

图2是本发明中一种自升式平台四点锚泊定位控制系统的网络拓扑结构图。

图3是本发明中一种自升式平台四点锚泊定位控制系统的控制方法的流程图。

图1中，虚线表示机旁控制箱壁挂式安装在绞车机旁，带箭头的细实线表示信号连接，空心双箭头表示通过以太网进行通讯。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参见图1至图3，一种自升式平台四点锚泊定位控制系统，包括人机交互组件、控制单元组件、动力驱动组件以及执行单元组件；

所述人机交互组件包括驾驶室控制面板、触摸屏、机旁控制箱，机旁控制箱包括船艏机旁控制箱与船艉机旁控制箱，所述控制单元组件包括船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器，所述动力驱动组件包括船艏泵站电机起动器、船艉泵站电机起动器，所述执行单元组件包括船艏泵站、船艏绞车、船艉泵站、船艉绞车；

所述船桥控制器与驾驶室控制面板信号连接，船桥控制器与触摸屏通过以太网进行通讯，船桥控制器与船艏控制器通过以太网进行通讯，船桥控制器与船艉控制器通过以太网进行通讯，所述船艏控制器分别与船艏机旁控制箱、船艏泵站电机起动器、船艏泵站、船艏绞车信号连接，所述船艉控制器分别与船艉机旁控制箱、船艉泵站电机起动器、船艉泵站、船艉绞车信号连接；

所述船艏泵站电机起动器与船艏泵站信号连接，船艏泵站与船艏绞车信号连接，所述船艉泵站电机起动器与船艉泵站信号连接，船艉泵站与船艉绞车信号连接。

所述驾驶室控制面板与触摸屏均嵌入式安装在驾控台上；

所述船艏机旁控制箱壁挂式安装在船艏绞车机旁，所述船艉机旁控制箱壁挂式安装在船艉绞车机旁；

所述船桥控制器壁挂式安装在驾驶室中；

所述船艏控制器与船艏泵站电机起动器均壁挂式安装在船艏泵站舱室中，所述船艉控制器与船艉泵站电机起动器均壁挂式安装在船艉泵站舱室中。

所述人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令，当所述操作权限切换指令为所述机旁控制箱操作时：

所述船艏机旁控制箱接收所述控制指令，船艏机旁控制箱输出所述控制指令到船艏控制器，所述船艏控制器输出船艏控制信号到船艏泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艏泵站电机起动器输出船艏起动器状态信号到船艏控制器，船艏泵站电机起动器输出船艏起动器控制信号到船艏泵站，所述船艏泵站输出船艏泵站状态信号到船艏控制器，船艏泵站输出船艏泵站控制信号到船艏绞车，所述船艏绞车输出船艏绞车状态信号到船艏控制器，船艏控制器输出船艏绞车状态信号到船艏机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器输出船艏绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏；

所述船艉机旁控制箱接收所述控制指令，船艉机旁控制箱输出所述控制指令到船艉控制器，所述船艉控制器输出船艉控制信号到船艉泵站电机起动器和船艉泵站，所述船艉泵站电机起动器输出船艉起动器状态信号到船艉控制器，船艉泵站电机起动器输出船艉起动器控制信号到船艉泵站，所述船艉泵站输出船艉泵站状态信号到船艉控制器，船艉泵站输出船艉泵站控制信号到船艉绞车，所述船艉绞车输出船艉绞车状态信号到船艉控制器，船艉控制器输出船艉绞车状态信号到船艉机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器输出船艉绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏。

所述人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令，当所述操作权限切换指令为所述驾驶室控制面板控制时：

所述驾驶室控制面板接收所述控制指令，驾驶室控制面板输出所述控制指令到船桥控制器，船桥控制器输出所述控制指令到船艏控制器及船艉控制器；

所述船艏控制器输出船艏控制信号到船艏泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艏泵站电机起动器输出船艏起动器状态信号到船艏控制器，船艏泵站电机起动器输出船艏起动器控制信号到船艏泵站，所述船艏泵站输出船艏泵站状态信号到船艏控制器，船艏泵站输出船艏泵站控制信号到船艏绞车，所述船艏绞车输出船艏绞车状态信号到船艏控制器，船艏控制器输出船艏绞车状态信号到船艏机旁控制箱和船桥控制单元，船桥控制单元输出船艏绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏；

所述船艉控制器输出船艉控制信号到船艉泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艉泵站电机起动器输出船艉起动器状态信号到船艉控制器，船艉泵站电机起动器输出船艉起动器控制信号到船艉泵站，所述船艉泵站输出船艉泵站状态信号到船艉控制器，船艉泵站输出船艉泵站控制信号到船艉绞车，所述船艉绞车输出船艉绞车状态信号到船艉控制器，船艉控制器输出船艉绞车状态信号到船艉机旁控制箱和船桥控制单元，船桥控制单元输出船艉绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏。

所述船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器都配置有低端的PLC，所述触摸屏输出的控制参数都写入上述PLC的掉电保持﹪R区。

所述船艏泵站电机起动器、船艉泵站电机起动器均包括主泵电机起动器与控制泵电机起动器。

一种自升式平台四点锚泊定位控制系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令：

当所述操作权限切换指令为所述机旁控制箱操作时：首先，所述机旁控制箱接收用户输入的控制指令，并将所述控制指令发送给船艏控制器或船艉控制器；其次，所述船艏控制器或船艉控制器根据所述控制指令输出船艏控制信号或船艉控制信号到动力驱动组件和执行单元组件，所述动力驱动组件根据船艏控制信号或船艉控制信号输出动力驱动组件控制信号到执行单元组件，并将动力驱动组件状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述执行单元组件根据船艏控制信号或船艉控制信号、动力驱动组件控制信号工作并将绞车状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；最后，所述船艏控制器或船艉控制器将绞车状态信号发送给机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器将绞车状态信号发送给驾驶室控制面板和触摸屏；

当所述操作权限切换指令为驾驶室控制面板控制时：首先，所述驾驶室控制面板接收用户输入的控制指令，并将所述控制指令发送给船桥控制器；其次，所述船桥控制器将所述控制指令通过以太网发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述船艏控制器或船艉控制器根据所述控制指令输出船艏控制信号或船艉控制信号到动力驱动组件和执行单元组件，所述动力驱动组件根据船艏控制信号或船艉控制信号输出动力驱动组件控制信号到执行单元组件，并将动力驱动组件状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述执行单元组件根据船艏控制信号或船艉控制信号、动力驱动组件控制信号工作，并将绞车状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；最后，所述船艏控制器或船艉控制器将绞车状态信号发送给机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器将绞车状态信号发送给驾驶室控制面板和触摸屏。

当所述触摸屏与船艏控制器或船艉控制器的通信发生故障时，船艉控制器、船艉控制器均正常操作。

当所述船桥控制器与船艏控制器或船艉控制器的通信发生故障时：

当所述驾驶室控制面板不具备操作权限时，此时，控制系统正常工作；

当所述驾驶室控制面板不具备操作权限，且船桥控制器不上电时，此时，将绞车控制权限切换至机旁控制箱，通过机旁控制箱对绞车进行正常操作；

当所述驾驶室控制面板具有操作权限且驾驶室面板未进行任何操作时，故障发生后的绞车维持故障发生前的操作状态，此时，将绞车控制权限切换至机旁控制箱，通过机旁控制箱对绞车进行正常操作；

当所述驾驶室控制面板具备操作权限且正在操作时，故障发生后的绞车维持故障发生前的操作状态，此时，先通过驾驶室面板上的急停按钮以使设备紧急停机，再通过复位按钮将急停复位并将绞车控制权限切换至机旁控制箱，然后重新启动电机以使机旁控制箱对绞车进行正常操作。

本发明的原理说明如下：

锚泊定位控制系统作为锚泊定位系统装置的重要组成部分，其控制系统装置配置及性能直接决定了锚泊定位系统的安全性和可靠性，现有锚泊定位控制系统通常采用高性能PLC，实现集中控制，但此种控制系统经济成本高，同时，一旦此控制系统网络中断，则部分绞车无法进行操作，安全性和冗余性较低，会严重影响整套四点锚泊定位系统的使用。针对此种现状，本设计提供一种自升式平台四点锚泊定位控制系统及其控制方法，在结构上，包括人机交互组件、控制单元组件、动力驱动组件以及执行单元组件；人机交互组件，为操作者和执行单元组件之间的信息传递提供支撑的组件；控制单元组件，为控制系统实现控制功能提供硬件支撑的组件，主要是由船桥控制器、船艏控制器和船艉控制器组成，船桥控制器、船艏控制器和船艉控制器都配置低端的PLC，各控制器之间通过工业以太网进行通讯，实现分散控制，参见图2，各控制器配置的PLC都包括交换机、CPU（用于将接收的控制指令转化为控制信号）、数字信号输入∕输出模块（DI∕DO）、模拟信号输入∕输出模块（AI∕AO），各控制器的交换机都通过工业以太网与各控制器的CPU进行通讯，船桥控制器的交换机通过工业以太网与触摸屏、船艏控制器的交换机、船艉控制器的交换机进行通讯；动力驱动组件，为设备提供动力管理和电源分配的组件，主要由主泵电机起动器和控制泵电机起动器组成，工作时，动力驱动组件按照接收的控制信号起动或停止主泵组及控制泵组；执行单元组件包括四个泵站与四个定位绞车，其中两个泵站与两个定位绞车位于船艏的两端，另外两个泵站与两个定位绞车位于船艉的两端。

上述控制系统中，触摸屏、船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器之间存在通信数据交换，因此，需要分析通信故障情况下系统的运行状态，以减少极端情况下的设备运行损害与产生的危险，同时最大限度的提高设备控制性能的稳定性；首先，通过分析触摸屏与船艏控制器或船艉控制器发生通信故障时系统的运行情况，发现系统的控制与运行不受此故障的影响，这是因为，本系统中触摸屏仅作为系统运行状态的监控中心，触摸屏不参与控制，通过触摸屏设置的控制参数都写入PLC的掉电保持﹪R区（控制参数保存在该区，使得系统发生通信故障时，控制参数可以被保存），发生通信故障时，仅仅是失去对系统运行状态的全面监控，不会导致系统异常的危险；其次，通过分析船桥控制器与船艏控制器或船艉控制器发生通信故障时系统的运行情况，由于本系统的控制功能是通过船艏控制器和船艉控制器来实现的，船桥控制器仅仅完成驾驶室控制面板控制信号的发送及绞车和泵站相关运行状态的显示，因此，当驾驶室控制面板不具备操作权限时，船桥控制器与艏艉控制器的通信中断，不会影响系统的使用，即使是船桥控制器不上电，也可以将绞车的控制权限切换至机旁控制箱进行绞车的操作；当驾驶室控制面板具有操作权限且驾驶室面板未进行任何操作时，船桥控制器与艏艉控制器的通信中断，则中断前后的绞车状态保持一致，不会对设备产生不可控的影响因素，此时，将控制权限切换至机旁控制箱亦可对绞车进行正常操作；当驾驶室控制面板具备操作权限且正在操作时，船桥控制器与艏艉控制器的通信突然中断，则通信中断后的绞车维持中断前的操作状态，此时，需使用驾驶室面板的急停按钮使设备紧急停机，急停复位后需将绞车控制权限切换至机旁控制箱，并重新启动电机才能在机旁进行正常操作。

实施例1：

参见图1至图3，一种自升式平台四点锚泊定位控制系统，包括人机交互组件、控制单元组件、动力驱动组件以及执行单元组件；所述人机交互组件包括驾驶室控制面板、触摸屏、机旁控制箱，机旁控制箱包括船艏机旁控制箱与船艉机旁控制箱，所述控制单元组件包括船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器，所述动力驱动组件包括船艏泵站电机起动器、船艉泵站电机起动器，所述执行单元组件包括船艏泵站、船艏绞车、船艉泵站、船艉绞车；所述船桥控制器与驾驶室控制面板信号连接，船桥控制器与触摸屏通过以太网进行通讯，船桥控制器与船艏控制器通过以太网进行通讯，船桥控制器与船艉控制器通过以太网进行通讯，所述船艏控制器分别与船艏机旁控制箱、船艏泵站电机起动器、船艏泵站、船艏绞车信号连接，所述船艉控制器分别与船艉机旁控制箱、船艉泵站电机起动器、船艉泵站、船艉绞车信号连接；所述船艏泵站电机起动器与船艏泵站信号连接，船艏泵站与船艏绞车信号连接，所述船艉泵站电机起动器与船艉泵站信号连接，船艉泵站与船艉绞车信号连接。

按上述方案，一种自升式平台四点锚泊定位控制系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令：

当所述操作权限切换指令为所述机旁控制箱操作时：首先，所述机旁控制箱接收用户输入的控制指令，并将所述控制指令发送给船艏控制器或船艉控制器；其次，所述船艏控制器或船艉控制器根据所述控制指令输出船艏控制信号或船艉控制信号到动力驱动组件和执行单元组件，所述动力驱动组件根据船艏控制信号或船艉控制信号输出动力驱动组件控制信号到执行单元组件，并将动力驱动组件状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述执行单元组件根据船艏控制信号或船艉控制信号、动力驱动组件控制信号工作并将绞车状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；最后，所述船艏控制器或船艉控制器将绞车状态信号发送给机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器将绞车状态信号发送给驾驶室控制面板和触摸屏；

当所述操作权限切换指令为驾驶室控制面板控制时：首先，所述驾驶室控制面板接收用户输入的控制指令，并将所述控制指令发送给船桥控制器；其次，所述船桥控制器将所述控制指令通过以太网发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述船艏控制器或船艉控制器根据所述控制指令输出船艏控制信号或船艉控制信号到动力驱动组件和执行单元组件，所述动力驱动组件根据船艏控制信号或船艉控制信号输出动力驱动组件控制信号到执行单元组件，并将动力驱动组件状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；再次，所述执行单元组件根据船艏控制信号或船艉控制信号、动力驱动组件控制信号工作，并将绞车状态信号发送给船艏控制器或船艉控制器；最后，所述船艏控制器或船艉控制器将绞车状态信号发送给机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器将绞车状态信号发送给驾驶室控制面板和触摸屏。

实施例2：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图1，所述驾驶室控制面板与触摸屏均嵌入式安装在驾控台上；所述船艏机旁控制箱壁挂式安装在船艏绞车机旁，所述船艉机旁控制箱壁挂式安装在船艉绞车机旁；所述船桥控制器壁挂式安装在驾驶室中；所述船艏控制器与船艏泵站电机起动器均壁挂式安装在船艏泵站舱室中，所述船艉控制器与船艉泵站电机起动器均壁挂式安装在船艉泵站舱室中。

实施例3：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图1至图3，所述人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令，当所述操作权限切换指令为所述机旁控制箱操作时：所述船艏机旁控制箱接收所述控制指令，船艏机旁控制箱输出所述控制指令到船艏控制器，所述船艏控制器输出船艏控制信号到船艏泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艏泵站电机起动器输出船艏起动器状态信号到船艏控制器，船艏泵站电机起动器输出船艏起动器控制信号到船艏泵站，所述船艏泵站输出船艏泵站状态信号到船艏控制器，船艏泵站输出船艏泵站控制信号到船艏绞车，所述船艏绞车输出船艏绞车状态信号到船艏控制器，船艏控制器输出船艏绞车状态信号到船艏机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器输出船艏绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏；所述船艉机旁控制箱接收所述控制指令，船艉机旁控制箱输出所述控制指令到船艉控制器，所述船艉控制器输出船艉控制信号到船艉泵站电机起动器和船艉泵站，所述船艉泵站电机起动器输出船艉起动器状态信号到船艉控制器，船艉泵站电机起动器输出船艉起动器控制信号到船艉泵站，所述船艉泵站输出船艉泵站状态信号到船艉控制器，船艉泵站输出船艉泵站控制信号到船艉绞车，所述船艉绞车输出船艉绞车状态信号到船艉控制器，船艉控制器输出船艉绞车状态信号到船艉机旁控制箱和船桥控制器，船桥控制器输出船艉绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏。

所述人机交互组件接收用户输入的操作权限切换指令及控制指令，当所述操作权限切换指令为所述驾驶室控制面板控制时：所述驾驶室控制面板接收所述控制指令，驾驶室控制面板输出所述控制指令到船桥控制器，船桥控制器输出所述控制指令到船艏控制器及船艉控制器；所述船艏控制器输出船艏控制信号到船艏泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艏泵站电机起动器输出船艏起动器状态信号到船艏控制器，船艏泵站电机起动器输出船艏起动器控制信号到船艏泵站，所述船艏泵站输出船艏泵站状态信号到船艏控制器，船艏泵站输出船艏泵站控制信号到船艏绞车，所述船艏绞车输出船艏绞车状态信号到船艏控制器，船艏控制器输出船艏绞车状态信号到船艏机旁控制箱和船桥控制单元，船桥控制单元输出船艏绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏；所述船艉控制器输出船艉控制信号到船艉泵站电机起动器和船艏泵站，所述船艉泵站电机起动器输出船艉起动器状态信号到船艉控制器，船艉泵站电机起动器输出船艉起动器控制信号到船艉泵站，所述船艉泵站输出船艉泵站状态信号到船艉控制器，船艉泵站输出船艉泵站控制信号到船艉绞车，所述船艉绞车输出船艉绞车状态信号到船艉控制器，船艉控制器输出船艉绞车状态信号到船艉机旁控制箱和船桥控制单元，船桥控制单元输出船艉绞车状态信号到驾驶室控制面板和触摸屏。

实施例4：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图1至图3，所述船桥控制器、船艏控制器、船艉控制器都配置有低端的PLC，所述触摸屏输出的控制参数都写入上述PLC的掉电保持﹪R区；所述船艏泵站电机起动器、船艉泵站电机起动器均包括主泵电机起动器与控制泵电机起动器；

当所述触摸屏与船艏控制器或船艉控制器的通信发生故障时，船艉控制器、船艉控制器均正常操作。

实施例5：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

当所述船桥控制器与船艏控制器或船艉控制器的通信发生故障时：

当所述驾驶室控制面板不具备操作权限时，此时，控制系统正常工作；

当所述驾驶室控制面板不具备操作权限，且船桥控制器不上电时，此时，将绞车控制权限切换至机旁控制箱，通过机旁控制箱对绞车进行正常操作；

当所述驾驶室控制面板具有操作权限且驾驶室面板未进行任何操作时，故障发生后的绞车维持故障发生前的操作状态，此时，将绞车控制权限切换至机旁控制箱，通过机旁控制箱对绞车进行正常操作；

当所述驾驶室控制面板具备操作权限且正在操作时，故障发生后的绞车维持故障发生前的操作状态，此时，先通过驾驶室面板上的急停按钮以使设备紧急停机，再通过复位按钮将急停复位并将绞车控制权限切换至机旁控制箱，然后重新启动电机以使机旁控制箱对绞车进行正常操作。